一种机械手托臂的制作方法

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种机械手托臂。

背景技术：

机械手是用于物料搬运或者安装的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使物体可在空间内按设定的距离和方位平衡移动。物体依靠气路系统在提升或下降时形成浮动状态，无需费力、熟练的手动操作，就可以把重物正确地放到空间中的设定位置。机械手托臂作为助力机械手的承重结构，是助力机械手的重要组成部分。如图1所示，机械手托臂安装于助力机械手的主支撑柱上，在托臂的一端下方设置顶升气缸，另一端连接吊臂和夹具，从而可通过顶升气缸作用于托臂，而改变待搬运物体的高度。现有的机械手托臂为定长结构，当待搬运的物体距离吊臂太远或者太近时，机械手的夹具在其移动范围内难以有效地夹持物体，因此现有的机械手托臂的作业活动范围和使用灵活性有待提高。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种可稳定地调节托臂长度的机械手托臂，可扩大托臂的作业活动范围和使用灵活性。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种机械手托臂，包括主臂和副臂，主臂包括沿轴向贯穿主臂的管腔，副臂的左侧插设于管腔内，副臂的右端延伸出管腔；主臂的左端设有顶升枢轴孔，主臂上还设有旋转枢轴孔，旋转枢轴孔位于靠近顶升枢轴孔的一侧；主臂的底壁上沿轴向设有矩形孔，矩形孔位于旋转枢轴孔与主臂的右端之间，副臂的底部固定连接有支撑柱，支撑柱垂直地贯穿矩形孔，支撑柱可沿着矩形孔移动；支撑柱上固定连接有斜撑柱，斜撑柱的另一端固定连接副臂的右端；副臂的右端设有吊臂枢轴孔。

优选的，支撑柱的前后两侧分别连接有卡块，卡块抵接主臂的底壁。

优选的，主臂为方管结构，卡块为矩形结构。

优选的，主臂的底壁涂覆有导磁层，卡块为磁铁块。

优选的，副臂的底壁上设有若干个互相平行的防滑凸起。

优选的，顶升枢轴孔、旋转枢轴孔和吊臂枢轴孔内分别设有轴套。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的副臂插设于主臂的管腔内，与副臂固定连接的支撑柱垂直贯穿主臂底壁上的矩形孔，从而使副臂可相对于主臂移动，进而可根据需要改变托臂的长度，加大了机械手的活动范围，提高了托臂的使用灵活性；矩形孔和支撑柱一起限制了副臂移动行程，防止副臂由主臂内脱落，提高了工作稳定性；支撑柱与斜撑柱由底部共同支撑副臂，分解了副臂右端的拉力，提高了副臂的支撑强度。

本实用新型的支撑柱前后两侧的卡块可将主臂的底壁嵌于卡块与副臂之间，增加了副臂底部与主臂之间的摩擦力，避免机械手活动时副臂相对于主臂自由滑动，提高了工作稳定性。副臂的底壁上的防滑凸起进一步增加了副臂底部与主臂之间的摩擦力，提高了工作稳定性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是现有技术的机械手托臂的安装结构示意图；

图2是本实用新型的机械手托臂结构剖视结构示意图；

图3是本实用新型的副臂、支撑柱和斜撑柱组装后的俯视结构示意图。

图中标记为：1.主臂；11.管腔；12.矩形孔；13.顶升枢轴孔；14.旋转枢轴孔；2.副臂；21.吊臂枢轴孔；22.防滑凸起；3.支撑柱；4.斜撑柱；5.卡块；6.轴套。

具体实施方式

如图2和图3所示，一种机械手托臂，包括主臂1和副臂2，主臂1包括沿轴向贯穿主臂1的管腔11，副臂2的外长和外宽尺寸与管腔11的尺寸相配合，副臂2的左侧插设于管腔11内，副臂2的右端延伸出管腔11；主臂1的左端设有顶升枢轴孔13，顶升枢轴孔13位于机械手的顶升气缸正上方，主臂1上还设有旋转枢轴孔14，旋转枢轴孔14位于靠近顶升枢轴孔11的一侧；主臂1的底壁上沿轴向设有矩形孔12，矩形孔12位于旋转枢轴孔14与主臂1的右端之间，副臂2的底部焊接有支撑柱3，支撑柱3垂直地贯穿矩形孔12，支撑柱3可沿着矩形孔13移动；支撑柱3上焊接有斜撑柱4，斜撑柱4的另一端焊接于副臂2的右端；副臂2的右端设有吊臂枢轴孔21，吊臂通过吊臂枢轴孔21安装于副臂2的下方，吊臂上安装夹具。顶升气缸可向上顶起主臂1的左端部，使主臂1的左端部绕旋转枢轴孔14升起，从而改变与副臂2右端连接的机械手夹爪的高度。副臂2插设于主臂的管腔11内，与副臂2固定连接的支撑柱3垂直贯穿主臂底壁上的矩形孔12，从而使副臂2可相对于主臂1移动，进而可根据需要改变托臂的长度，加大了机械手的活动范围；矩形孔12限制了副臂2移动行程，防止副臂2由主臂1内脱落，提高了工作稳定性；支撑柱3与斜撑柱4由底部共同支撑副臂，分解了被夹持物品对副臂2右端的拉力，提高了副臂2的支撑强度。

如图2和图3所示，支撑柱3的前后两侧分别固定连接有卡块5，卡块5抵接主臂1的底壁。卡块5可将主臂1的底壁嵌于卡块5与副臂2之间，增加了副臂2底部与主臂1之间的摩擦力，避免机械手活动时副臂2相对于主臂1自由滑动，提高了工作稳定性。

主臂1为方管结构，卡块5为矩形结构，设置该结构使卡块5可与主臂1的底壁紧密贴合，增加了二者之间的接触面积，进而加大了二者之间的摩擦力。

主臂1的底壁涂覆有导磁层，卡块5为磁铁块。卡块5可吸附于主臂1底壁的导磁层上，进一步加大了副臂2移动时与主臂1之间的摩擦力，提高了本实施例的工作稳定性。

副臂2的底壁上设有若干个互相平行的防滑凸起22。

顶升枢轴孔13、旋转枢轴孔14和吊臂枢轴孔21内分别设有轴套6。

当待搬运的物体距离托臂较远时，需要扩大托臂的长度，沿着主臂1的轴向向右拉动副臂2，卡块5和防滑凸起22增加了副臂2移动时的摩擦力，因此可稳定、平缓地将副臂2移动至需要的距离，使机械手的夹具位于待搬运物体的正上方，然后启动机械手的气动系统，顶起主臂1的左端，从而将副臂2的右端向下压，从而将物体固定于夹具上，再降下主臂的左端，提升副臂右端下方的物体，旋转吊臂对其进行搬运；当待搬运的物体距离托臂较近时，需要缩短托臂的长度，沿着主臂1的轴向向左推动副臂2即可。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。