机器人末端支线运动延长臂的制作方法

本实用新型涉及一种机器人末端支线运动延长臂，属于机械臂领域。

背景技术：

机械手与机器人组合广泛应用于自动化生产加工中，通过机械手进行抓取动作，通过机器人进行转移动作，机器人自由度是衡量其性能的一个重要指标，其一般包括多个依次铰接的旋转臂并设置有将其固定的液压机构，其缺陷在于，两个铰接的机械臂在旋转时只能在一个平面内进行小角度偏转，由于液压机构的限制，两个机械臂之间的最大夹角只能接近180度，使得机械手的行进自由度受限，使用范围狭窄无法满足生产加工的需要。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种机器人末端支线运动延长臂，它解决了现有的机器人机械臂旋转角度小、无法满足使用需求的问题。

本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：

机器人末端支线运动延长臂，包括固定座、电机、旋转座、安装板、柔性齿条、气缸和齿轮，所述电机固定在所述固定座上，电机的转轴穿过固定座并与所述旋转座固定，所述安装板与旋转座固定，所述气缸有两个，两个气缸均固定在安装板上，所述齿轮转动固定在安装板上，所述柔性齿条与齿轮啮合且柔性齿条两端分别与一个气缸的活塞杆固定，齿轮上还固定有一连接板。

通过采用上述技术方案，使用时，将延长臂与机器人固定，机械手固定在连接板上，即使机器人机械臂旋转角度达到最大，此时控制两个气缸伸缩，带动齿轮转动，使连接板偏转，从而使机械手转动，其能够增加机械手在竖直面内可偏转的最大角度，并且，电机旋转后可带动安装板水平旋转，从而使机械臂进行周向转动。

作为优选实例，所述旋转座包括限位部和与所述限位部固定的连接部，所述固定座内开设有一与所述限位部配合的旋转腔，所述限位部位于旋转腔内且其与所述电机的转轴固定，限位部上通过滚珠座还安装有滚珠。

通过采用上述技术方案，提高整体的稳定性，滚珠减小旋转部旋转时收到的摩擦力。

作为优选实例，所述安装板为U型板，U型板的上端开口处与所述旋转座固定，两个所述气缸分别安装在U型板的两外侧面上。

作为优选实例，所述U型板底部设有一开口，所述齿轮转动固定在开口内。

作为优选实例，所述U型板自其底部向上部宽度递增。

本实用新型的有益效果是：使机械手能够进一步的在竖直面、水平面内旋转，扩展机械手的最大调节角度，满足使用需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中A部放大图。

图中：固定座1，旋转腔11，电机2，限位部31，连接部32，安装板4，柔性齿条5，气缸6，齿轮7，连接板8，滚珠9。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1和图2所示，机器人末端支线运动延长臂，包括固定座1、电机2、旋转座、安装板4、柔性齿条5、气缸6和齿轮7，所述电机2固定在所述固定座1上，电机2的转轴穿过固定座1并与所述旋转座固定，所述安装板4与旋转座固定，所述气缸6有两个，两个气缸6均固定在安装板4上，所述齿轮转动固定在安装板4上，所述柔性齿条5与齿轮啮合且柔性齿条5两端分别与一个气缸6的活塞杆固定，齿轮7上还固定有一连接板8。

在其中的一种实施例中，所述旋转座包括限位部31和与所述限位部31固定的连接部32，所述固定座1内开设有一与所述限位部31配合的旋转腔11，所述限位部31位于旋转腔11内且其与所述电机2的转轴固定，限位部31上通过滚珠座还安装有滚珠9。

在其中的一种实施例中，所述安装板4为U型板，U型板的上端开口处与所述旋转座固定，两个所述气缸6分别安装在U型板的两外侧面上。

进一步的，所述U型板底部设有一开口，所述齿轮7转动固定在开口内。

更进一步的，所述U型板自其底部向上部宽度递增。

通过两个气缸6交替伸缩带动柔性齿条5移动，从而使齿轮7旋转使机械手在竖直面内偏转，电机2转动带动旋转座旋转即可使机械手在水平面内旋转，极大拓展了机械手的可旋转角度，消除了由于机器臂液压机构对于旋转角度限制的缺陷，使机械手能够在多个支平面内进行支线运动，满足使用需要。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。