一种机械手装置的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，特别是指一种机械手装置。

背景技术：

现有技术的机械手零件繁多，组装复杂，结构不够精简，需要改进。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种机械手装置，以解决现有技术机械手零件繁多，组装复杂，结构不够精简的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种机械手装置，其包括底座、机架和主轴，所述机架由热处理钢合金制成，所述热处理钢合金包括以下重量百分比的原料：c：1.5％；al：0.16％；mo：0.01％；mn：1.0％；b：1.0％；ni：0.1％；si：3.5％；ti：0.01％；v：0.5％；w：0.005％-0.01％；cr：1.5％；nb：0.05％-0.15％；re：0.05％-0.16％；be：0.1％-0.24％；余量为fe；所述机架通过主转轴连接于底座上，所述主轴转动设于机架上，所述主轴固定连接第一机械臂，所述第一机械臂的另一端通过第一转轴转动连接有第二机械臂，所述主轴上固定有第一齿轮，所述主轴上转动连接有第二齿轮，所述第二齿轮啮合有第三齿轮，所述第三齿轮转动连接于第一机械臂的中部位置，所述第一转轴上固定连接有第四齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合，所述第二机械臂中部转动设有第五齿轮，所述第四齿轮与第五齿轮相啮合，所述第二机械臂的外端部转动连接有第六齿轮，所述第五齿轮与第六齿轮相啮合，所述第六齿轮的齿面上固定连接有连杆，所述连杆的外端部设置有机械夹持头，所述主轴上还转动连接有第七齿轮，所述第七齿轮与第八齿轮相啮合，所述第八齿轮转动连接于第一机械臂的中部位置，所述第一转轴上固定有第九齿轮，所述第九齿轮与第八齿轮相啮合。

所述热处理钢合金的制备方法包括以下步骤：s1，按照份量百分比称取各原料，将上述原料依次加入熔炼炉中，熔炼温度为1000-1600℃，持续4-6min，得到坯料；s2，对坯料进行热处理，热处理的工艺参数为：以升温速度100℃/h加热至温度250-350℃，再以升温速度120℃/h加热至1050-1150℃。

所述第二齿轮、第四齿轮、第六齿轮的齿数相同。

所述第八齿轮和第三齿轮分别位于第一机械臂的两侧。

所述第一转轴与第二机械臂相固定，所述第一转轴与第一机械臂转动连接。

所述第一齿轮受第一电机驱动而转动，所述第二齿轮受第二电机驱动而转动，所述第七齿轮受第三电机驱动而转动。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

本发明通过转动单独的驱动端的齿轮或者同时转动不同的驱动端的齿轮，可达到不同的动作组合，完成复杂的作业任务，结构设计合理，零件数量少，传动效率高，具有实用性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的部分结构示意图一。

图3为本发明的部分结构示意图二。

图4为本发明的部分结构示意图三。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

如图1至图4所示，本发明实施例提供一种机械手装置，其包括底座16、机架17和主轴1，所述机架17通过主转轴18连接于底座16上，所述主转轴18受主电机(未图示)驱动而转动，所述主轴1转动设于机架17上，所述主1轴固定连接第一机械臂2，所述第一机械臂2的另一端通过第一转轴3转动连接有第二机械臂4，所述第一转轴3与第二机械臂4相固定，所述第一转轴3与第一机械臂2转动连接，所述主轴1上固定有第一齿轮5，所述第一齿轮5受第一电机(未图示)驱动而转动，所述主轴1上转动连接有第二齿轮6，所述第二齿轮6啮合有第三齿轮7，所述第三齿轮7转动连接于第一机械臂2的中部位置，所述第一转轴3上固定连接有第四齿轮8，所述第三齿轮7与第四齿轮8相啮合，所述第二机械臂4中部转动设有第五齿轮9，所述第四齿轮8与第五齿轮9相啮合，所述第二机械臂4的外端部转动连接有第六齿轮10，所述第五齿轮9与第六齿轮10相啮合，所述第六齿轮10的齿面上固定连接有连杆11，所述连杆11的外端部设置有机械夹持头12，所述主轴1上还转动连接有第七齿轮13，所述第七齿轮13与第八齿轮14相啮合，所述第八齿轮14转动连接于第一机械臂4的中部位置，所述第一转轴3上固定有第九齿轮15，所述第九齿轮15与第八齿轮14相啮合。所述第八齿轮14和第三齿轮7分别位于第一机械臂2的两侧。所述第二齿轮6受第二电机(未图示)驱动而转动，所述第七齿轮13受第三电机(未图示)驱动而转动。所述第二齿轮6、第四齿轮8、第六齿轮10的齿数相同。

仅驱动第一齿轮时，第一机械臂绕着主轴转动，第二齿轮和第九齿轮的传动比为1，第一机械臂上的第八齿轮通过第九齿轮带动第二机械臂转动，连杆沿着第一齿轮和第九齿轮中心相连的直线方向平移。

仅驱动第二齿轮时，第一机械臂和第二机械臂不动，连杆绕着第六齿轮的中心转动。

仅驱动第七齿轮时，第一机械臂不动，第九齿轮带动第二机械臂转动，第七齿轮和第九齿轮的传动比为2，第四齿轮不动，第五和第六齿轮发生转动，连杆斜上或斜下平行移动。

因此通过转动单独的驱动端的齿轮或者同时转动不同的驱动端的齿轮，可达到不同的动作组合，完成复杂的作业任务。

所述机架由热处理钢合金制成，所述热处理钢合金包括以下重量百分比的原料：c：1.5％；al：0.16％；mo：0.01％；mn：1.0％；b：1.0％；ni：0.1％；si：3.5％；ti：0.01％；v：0.5％；w：0.005％-0.01％；cr：1.5％；nb：0.05％-0.15％；re：0.05％-0.16％；be：0.1％-0.24％；余量为fe；所述热处理钢合金的制备方法包括以下步骤：s1，按照份量百分比称取各原料，将上述原料依次加入熔炼炉中，熔炼温度为1000-1600℃，持续4-6min，得到坯料；s2，对坯料进行热处理，热处理的工艺参数为：以升温速度100℃/h加热至温度250-350℃，再以升温速度120℃/h加热至1050-1150℃。所述热处理钢合金的成分配比合理，制备工艺简单，制备的钢合金具有很好的综合性能，耐久性能提高。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机械手装置，其包括机架和主轴，所述主轴转动设于机架上，所述主轴固定连接第一机械臂，所述第一机械臂的另一端通过第一转轴转动连接有第二机械臂，所述主轴上固定有第一齿轮，所述主轴上转动连接有第二齿轮，所述第二齿轮啮合有第三齿轮，所述第三齿轮转动连接于第一机械臂的中部位置，所述第一转轴上固定连接有第四齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合，所述第二机械臂中部转动设有第五齿轮。本发明通过转动单独的驱动端的齿轮或者同时转动不同的驱动端的齿轮，可达到不同的动作组合，完成复杂的作业任务，结构设计合理，零件数量少，传动效率高，具有实用性。

技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：胡海萍
技术研发日：2019.01.07
技术公布日：2019.03.26