一种多功能机器人吸盘架的制作方法

本发明涉及吸盘机械手技术领域，具体地说是一种多功能机器人吸盘架。

背景技术：

待焊板材在加工过程中，需要通过吸盘机械手进行搬运，现有的吸盘机械手，其吸盘在支架上是固定不动的，仅能起到搬运的作用，对于一些摆放歪斜的板材，无法起到调整作用，会影响板材的搬运以及后续的加工定位。

技术实现要素：

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种多功能机器人吸盘架。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种多功能机器人吸盘架，包含主连接板、副连接板、第一吸盘架和第二吸盘架；所述第一吸盘架与副连接板之间通过第一移动驱动组件和导向结构配合，第二吸盘架与副连接板之间通过第二移动驱动组件和导向结构配合，主连接板与副连接板之间通过第三移动驱动组件和导向结构配合；所述第一吸盘架和第二吸盘架上均设置有多个吸盘。

优选的，所述第一移动驱动组件、第二移动驱动组件和第三移动驱动组件均由驱动气缸和弹簧缓冲气缸组成。

优选的，所述导向结构为导轨滑块结构。

优选的，所述主连接板位于副连接板的上侧，第一吸盘架和第二吸盘架位于副连接板的下侧。

优选的，所述第一吸盘架和第二吸盘架组成矩形框架结构，矩形框架的四周均设置吸盘。

优选的，所述第一移动驱动组件和第二移动驱动组件在保持相同的驱动行程的情况下，第一吸盘架和第二吸盘架前后两端的吸盘相互对齐。

优选的，所述第一移动驱动组件与第二移动驱动组件的驱动方向相互平行，并与第三移动驱动组件的驱动方向相互垂直。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明方案的多功能机器人吸盘架，通过设置副连接板，使下侧吸盘架具有横移功能，吸盘架分为两个部分，并分别通过各自的前后移动机构单独控制，使两组吸盘架可以相对独立地前后移动，实现对板材的微调移位功能；整体结构简单紧凑，运行稳定可靠。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

附图1为本发明所述的一种多功能机器人吸盘架的主视图；

附图2为本发明所述的一种多功能机器人吸盘架的俯视图；

附图3为本发明所述的一种多功能机器人吸盘架的立体图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

如图1-3所示，本发明所述的一种多功能机器人吸盘架，包含主连接板1、副连接板2、第一吸盘架3和第二吸盘架4；所述主连接板1位于副连接板2的上侧，第一吸盘架3和第二吸盘架4位于副连接板2的下侧；所述第一吸盘架3与副连接板2之间通过第一移动驱动组件11和导向结构配合，第二吸盘架4与副连接板2之间通过第二移动驱动组件12和导向结构配合，主连接板1与副连接板2之间通过第三移动驱动组件13和导向结构配合；所述第一移动驱动组件11与第二移动驱动组件12的驱动方向相互平行，并与第三移动驱动组件13的驱动方向相互垂直。

其中，所述第一移动驱动组件11、第二移动驱动组件12和第三移动驱动组件13均由驱动气缸和弹簧缓冲气缸组成；导向结构为导轨滑块结构；为了节省板材和提高稳定性，副连接板2分成两块，两块副连接板2对应设置在主连接板1前后两侧的下侧，通过各自的导轨滑块与主连接板1配合。

第一吸盘架3和第二吸盘架4组成矩形框架结构，矩形框架的前后两端具有断口，使第一吸盘架3和第二吸盘架4形成独立的分体结构；所述矩形框架的四周均设置吸盘5，吸盘5通过转轴结构设置在吸盘架上，使吸盘5可在一定范围内自由转动，第一吸盘架3和第二吸盘架4前后两端的吸盘5相互对齐。

所述主连接板1上设置有连接结构，用于连接外部的移动机构。

工作时，外部的移动机构带动吸盘架整体移动，将板材抓取至至板材加工定位处，第三移动驱动组件13的驱动气缸沿横向推出进行板材定位，多余行程及推力由弹簧缓冲气缸吸收；之后通过定位传感器等监测装置判断当前板材摆放是否标准，若产生歪斜，则移动机构带动吸盘架移动、旋转，使其对齐板材，随后在移动机构的控制下落在加工平台上，对板材进行多次调整，直至定位完成。

调整过程中第一吸盘架3和第二吸盘架4仅前侧的两个吸盘5产生负压，吸住板材，系统根据板材的歪斜情况控制第一移动驱动组件11和第二移动驱动组件12，使第一吸盘架3和第二吸盘架4产生一定程度的相对移动，对工件进行调整，多次调整之后将工件摆正；并通过第三移动驱动组件13带动两组吸盘架横移，使板材与标准位置对齐。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种多功能机器人吸盘架，包含主连接板、副连接板、第一吸盘架和第二吸盘架；所述第一吸盘架与副连接板之间通过第一移动驱动组件和导向结构配合，第二吸盘架与副连接板之间通过第二移动驱动组件和导向结构配合，主连接板与副连接板之间通过第三移动驱动组件和导向结构配合；所述第一吸盘架和第二吸盘架上均设置有多个吸盘；本方案通过设置副连接板，使下侧吸盘架具有横移功能，吸盘架分为两个部分，并分别通过各自的前后移动机构单独控制，使两组吸盘架可以相对独立地前后移动，实现对板材的微调移位功能；整体结构简单紧凑，运行稳定可靠。

技术研发人员：王少飞
受保护的技术使用者：昆山宝锦激光拼焊有限公司
技术研发日：2019.04.23
技术公布日：2019.07.26