用于机器人的异常处理方法及装置与流程

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种用于机器人的异常处理方法及装置。

背景技术：

机器人可实现包括：送餐、讲解、引导、巡游等任务。

发明人发现，如果机器人在执行任务过程中程序发生异常，无法及时有效地处理并解决。

针对相关技术中异常无法有效及时解决的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种用于机器人的异常处理方法及装置，以解决异常无法有效及时解决问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于机器人的异常处理方法。

根据本申请的用于机器人的异常处理方法包括：检测机器人在运行过程中是否存在异常事件；如果存在异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述异常事件相关的异常日志；将所述异常日志主动发送。

进一步的，检测机器人在运行过程中是否存在异常事件包括如下任一一种或多种场景：检测机器人在运行过程中是否存在没有正常执行任务的异常事件；检测机器人在运行过程中是否存在发生运行程序逻辑异常造成崩溃的异常事件。

进一步的，检测机器人在运行过程中是否存在异常事件包括如下任一一种或多种预置事件：检测机器人内部设备在运行过程中是否存在第一预置异常事件；检测机器人外部设备在运行过程中是否存在第二预置异常事件；检测机器人在联网运行过程中是否存在第三预置异常事件。

进一步的，如果存在异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述异常事件相关的异常日志包括：如果存在异常事件，判断所述异常事件类型数据；根据异常事件类型数据，生成该类型异常事件的出现频率数据；根据出现频率数据，对应关联历史数据；主动获取机器人系统日志中与所述异常事件中历史数据、频率数据、类型数据相关的异常日志。

进一步的，将所述异常日志主动发送包括：确定待发送的所有异常日志；按照最高优先级处理所述所有异常日志生成异常日志汇总集；将所述异常日志汇总集主动即时发送。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种用于机器人的异常处理装置。

根据本申请的用于机器人的异常处理装置包括：检测模块，用于检测机器人在运行过程中是否存在异常事件；主动获取模块，用于如果存在异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述异常事件相关的异常日志；发送模块，用于将所述异常日志主动发送。

进一步的，所述检测模块包括：检测机器人在运行过程中是否存在没有正常执行任务的异常事件；检测机器人在运行过程中是否存在发生运行程序逻辑异常造成崩溃的异常事件。

进一步的，所述检测模块包括：检测机器人内部设备在运行过程中是否存在第一预置异常事件；检测机器人外部设备在运行过程中是否存在第二预置异常事件；检测机器人在联网运行过程中是否存在第三预置异常事件。

进一步的，所述主动获取模块包括：如果存在异常事件，判断所述异常事件类型数据；根据异常事件类型数据，生成该类型异常事件的出现频率数据；根据出现频率数据，对应关联历史数据；主动获取机器人系统日志中与所述异常事件中历史数据、频率数据、类型数据相关的异常日志。

进一步的，所述主动获取模块包括：如果存在异常事件，判断所述异常事件类型数据；根据异常事件类型数据，生成该类型异常事件的出现频率数据；根据出现频率数据，对应关联历史数据；主动获取机器人系统日志中与所述异常事件中历史数据、频率数据、类型数据相关的异常日志。

在本申请实施例中用于机器人的异常处理方法及装置，采用检测机器人在运行过程中是否存在异常事件的方式，通过如果存在异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述异常事件相关的异常日志，达到了将所述异常日志主动发送的目的，从而实现了及时有效地解决机器人异常的技术效果，进而解决了异常无法有效及时解决的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请第一实施例的用于机器人的异常处理方法流程示意图；

图2是根据本申请第二实施例的用于机器人的异常处理方法流程示意图；

图3是根据本申请第三实施例的用于机器人的异常处理方法流程示意图；

图4是根据本申请第四实施例的用于机器人的异常处理方法流程示意图；

图5是根据本申请第五实施例的用于机器人的异常处理方法流程示意图；

图6是根据本申请实施例的用于机器人的异常处理装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，该方法包括如下的步骤s至步骤s：

步骤s102，检测机器人在运行过程中是否存在异常事件；

检测所述机器人在正常运行比如执行任务过程中是否存在异常事件，所述异常事件可以是所述机器人并没有正常执行任务。所述异常事件也可以所述机器人在执行任务时执行逻辑上发生错误。

需要注意的是，检测异常事件的方式，在本申请的实施例中并不进行限定，只要能够检测的要求即可。

步骤s104，如果存在异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述异常事件相关的异常日志；

通过上述异常事件检测，如果检测存在异常事件，则主动获取所述机器人系统日志中的所有与所述异常事件相关的异常日志。通过在机器人上配置用于检测预设异常事件并主动获取异常事件相关异常日志的计算机程序，可以在所述机器人上进行主动的异常日志获取操作。

需要注意的是，所述与所述异常事件相关的异常日志可以是同一个异常时间相关的或者是多个异常事件相关的异常日志，在本申请的实施例中并不进行及具体限定。

步骤s106，将所述异常日志主动发送。

在获取到所述异常日志后，在机器人上主动将所述异常日志发送。需要注意的是，此时件所述异常日志进行主动发送时并不需要考虑机器人与服务器之间的预设通讯时间，只要检测并获取到异常日志，在机器人上就会主动将所述异常日志主动发送。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中用于机器人的异常处理方法及装置，采用检测机器人在运行过程中是否存在异常事件的方式，通过如果存在异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述异常事件相关的异常日志，达到了将所述异常日志主动发送的目的，从而实现了及时有效地解决机器人异常的技术效果，进而解决了异常无法有效及时解决的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图2所示，检测机器人在运行过程中是否存在异常事件包括如下任一一种或多种场景：

步骤s202，检测机器人在运行过程中是否存在没有正常执行任务的异常事件；

步骤s204，检测机器人在运行过程中是否存在发生运行程序逻辑异常造成崩溃的异常事件。

具体地，检测机器人在运行过程中是否存在没有正常执行任务的异常事件；如果存在没有正常执行任务的异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述没有正常执行任务的异常事件相关的异常日志；将所述异常日志主动发送服务器。

具体地，检测机器人在运行过程中是否存在发生运行程序逻辑异常造成崩溃的异常事件；如果存在发生运行程序逻辑异常造成崩溃的的异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述发生运行程序逻辑异常造成崩溃的的异常事件相关的异常日志；将所述异常日志主动发送服务器。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图3所示，检测机器人在运行过程中是否存在异常事件包括如下任一一种或多种预置事件：

步骤s302，检测机器人内部设备在运行过程中是否存在第一预置异常事件；

步骤s304，检测机器人外部设备在运行过程中是否存在第二预置异常事件；

步骤s306，检测机器人在联网运行过程中是否存在第三预置异常事件。

具体地，所述检测机器人内部设备在运行过程中是否存在第一预置异常事件是指，所述机器人内部设备造成的预置异常事件。

所述检测机器人外部设备在运行过程中是否存在第二预置异常事件是指，所述机器人外部设备造成的预置异常事件。

所述检测机器人在联网运行过程中是否存在第三预置异常事件是指，所述机器人在联网运行过程造成的预置异常事件。

需要注意的是，上述预置异常事件通过提前配置，并可由计算机程序进行检测。在本申请的实施例中并不对上述的异常事件进行具体限定，只要能够满足机器人异常情况即可。

根据本申请实施例，作为本实施例中的，如图4所示，如果存在异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述异常事件相关的异常日志包括：

步骤s402，如果存在异常事件，判断所述异常事件类型数据；

步骤s404，根据异常事件类型数据，生成该类型异常事件的出现频率数据；

步骤s406，根据出现频率数据，对应关联历史数据；

步骤s408，主动获取机器人系统日志中与所述异常事件中历史数据、频率数据、类型数据相关的异常日志。

具体地，如果在所述机器人上存在所述异常事件，则需要判断所述异常事件类型数据，并根据所述异常事件类型数据生成该类型异常事件的出现频率数据。比如，异常事件a发生频率为1天2次。异常事件b发生频率为1周2次。通过根据出现频率数据，对应关联历史数据。比如，关联出所述异常事件a的历史数据c，或关联出所述异常事件b的历史数据d。

在所述机器人上主动获取机器人系统日志中与所述异常事件中历史数据、频率数据、类型数据相关的异常日志。

对于上述异常日志，当机器人任务没有正常执行或者发生某些程序逻辑上当异常崩溃时，就会记录当前机器人的异常情况及产生原因，并同步发送到后台。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图5所示，将所述异常日志主动发送包括：

步骤s502，确定待发送的所有异常日志；

步骤s504，按照最高优先级处理所述所有异常日志生成异常日志汇总集；

步骤s506，将所述异常日志汇总集主动即时发送。

具体地，确定待发送的所有异常日志，然后按照最高优先级处理所述所有异常日志生成异常日志汇总集，得到所述异常日志汇总集所述机器人会主动即时发送。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述用于机器人的异常处理方法的装置，如图6所示，该装置包括：检测模块10，用于检测机器人在运行过程中是否存在异常事件；

检测所述机器人在正常运行比如执行任务过程中是否存在异常事件，所述异常事件可以是所述机器人并没有正常执行任务。所述异常事件也可以所述机器人在执行任务时执行逻辑上发生错误。

需要注意的是，检测异常事件的方式，在本申请的实施例中并不进行限定，只要能够检测的要求即可。

主动获取模块20，用于如果存在异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述异常事件相关的异常日志；

通过上述异常事件检测，如果检测存在异常事件，则主动获取所述机器人系统日志中的所有与所述异常事件相关的异常日志。通过在机器人上配置用于检测预设异常事件并主动获取异常事件相关异常日志的计算机程序，可以在所述机器人上进行主动的异常日志获取操作。

需要注意的是，所述与所述异常事件相关的异常日志可以是同一个异常时间相关的或者是多个异常事件相关的异常日志，在本申请的实施例中并不进行及具体限定。

发送模块30，用于将所述异常日志主动发送。

在获取到所述异常日志后，在机器人上主动将所述异常日志发送。需要注意的是，此时件所述异常日志进行主动发送时并不需要考虑机器人与服务器之间的预设通讯时间，只要检测并获取到异常日志，在机器人上就会主动将所述异常日志主动发送。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中用于机器人的异常处理方法及装置，采用检测机器人在运行过程中是否存在异常事件的方式，通过如果存在异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述异常事件相关的异常日志，达到了将所述异常日志主动发送的目的，从而实现了及时有效地解决机器人异常的技术效果，进而解决了异常无法有效及时解决的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，检测模块10用于检测机器人在运行过程中是否存在没有正常执行任务的异常事件；检测机器人在运行过程中是否存在发生运行程序逻辑异常造成崩溃的异常事件。

具体地，检测机器人在运行过程中是否存在没有正常执行任务的异常事件；如果存在没有正常执行任务的异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述没有正常执行任务的异常事件相关的异常日志；将所述异常日志主动发送服务器。

具体地，检测机器人在运行过程中是否存在发生运行程序逻辑异常造成崩溃的异常事件；如果存在发生运行程序逻辑异常造成崩溃的的异常事件，则主动获取机器人系统日志中与所述发生运行程序逻辑异常造成崩溃的的异常事件相关的异常日志；将所述异常日志主动发送服务器。

根据本申请实施例，检测模块10用于，检测机器人内部设备在运行过程中是否存在第一预置异常事件；检测机器人外部设备在运行过程中是否存在第二预置异常事件；检测机器人在联网运行过程中是否存在第三预置异常事件。

具体地，所述检测机器人内部设备在运行过程中是否存在第一预置异常事件是指，所述机器人内部设备造成的预置异常事件。

所述检测机器人外部设备在运行过程中是否存在第二预置异常事件是指，所述机器人外部设备造成的预置异常事件。

所述检测机器人在联网运行过程中是否存在第三预置异常事件是指，所述机器人在联网运行过程造成的预置异常事件。

需要注意的是，上述预置异常事件通过提前配置，并可由计算机程序进行检测。在本申请的实施例中并不对上述的异常事件进行具体限定，只要能够满足机器人异常情况即可。

根据本申请实施例，作为本实施例中的，主动获取模块20用于如果存在异常事件，判断所述异常事件类型数据；根据异常事件类型数据，生成该类型异常事件的出现频率数据；根据出现频率数据，对应关联历史数据；主动获取机器人系统日志中与所述异常事件中历史数据、频率数据、类型数据相关的异常日志。

具体地，如果在所述机器人上存在所述异常事件，则需要判断所述异常事件类型数据，并根据所述异常事件类型数据生成该类型异常事件的出现频率数据。比如，异常事件a发生频率为1天2次。异常事件b发生频率为1周2次。通过根据出现频率数据，对应关联历史数据。比如，关联出所述异常事件a的历史数据c，或关联出所述异常事件b的历史数据d。

在所述机器人上主动获取机器人系统日志中与所述异常事件中历史数据、频率数据、类型数据相关的异常日志。

对于上述异常日志，当机器人任务没有正常执行或者发生某些程序逻辑上当异常崩溃时，就会记录当前机器人的异常情况及产生原因，并同步发送到后台。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，所述主动获取模块20用于：确定待发送的所有异常日志；按照最高优先级处理所述所有异常日志生成异常日志汇总集；将所述异常日志汇总集主动即时发送。

具体地，确定待发送的所有异常日志，然后按照最高优先级处理所述所有异常日志生成异常日志汇总集，得到所述异常日志汇总集所述机器人会主动即时发送。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。