全向运动底盘的制作方法

本发明属于建筑机器人技术领域，具体是一种全向运动底盘。

背景技术：

在建筑工地已开始大量使用多种机器人代替人工劳动，而建筑工地常常施工工况多变、环境复杂，地面常常凹凸不平，机器人在建筑工地行走时，常常运动失衡、偏移预设运动轨迹，使机器人施工过程中控制难度大，施工效率低。

已有机器人设有两轮差速底盘、双舵轮底盘、四舵轮底盘、麦克纳姆轮底盘等作为运动底盘。野外巡逻机器人使用履带、前后桥、四驱动做为运动底盘。为了提高工作效率，建筑机器人的底盘需要实现全向运动。已有的建筑机器人采用双舵轮运动底盘、多舵轮运动底盘和麦克纳姆轮运动底盘，但使用舵轮做为运动组件，控制难度大，难以保证建筑机器人走直线；已有的使用麦克纳姆轮运动底盘的建筑机器人，在建筑工地上行走时整机颠簸、稳定性差。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种全向运动底盘，所述全向运动底盘运动稳定、缓冲减震效果好，解决了建筑机器人在施工路面上易于颠簸、稳定性差的问题。

根据本发明实施例的一种全向运动底盘，所述全向运动底盘用于支撑连接承载体，所述全向运动底盘包括：底盘支架，所述底盘支架适于连接所述承载体；悬架组件，所述悬架组件连接在所述底盘支架上，所述悬架组件包括至少一个连接架组件、至少一组减震弹簧组件，至少一个所述连接架组件连接至少一组所述减震弹簧组件，所述减震弹簧组件的一端为自由端，所述自由端适于朝着所述承载体设置以在所述承载体下压时支撑在所述承载体上；麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮包括至少一个，所述麦克纳姆轮连接在所述连接架组件上；至少一个所述麦克纳姆轮所连接的所述连接架组件上设有所述减震弹簧组件。

根据本发明实施例的全向运动底盘，通过在承载体下方安装底盘支架、悬架组件、麦克纳姆轮可实现全向运动的同时，结构牢靠、运动稳定、不易偏离既定路线。当在连接架组件上同时连接麦克纳姆轮和减震弹簧组件后，全向运动底盘可在麦克纳姆轮的驱动下带动承载体前后直线行驶、左右横向行驶、斜向行驶，在凹凸不平的地面行驶时，承载体下压的过程中，减震弹簧组件的自由端将抵接承载体，对承载体的最大下移位置进行合理限位，使得承载体的上下跃动限定在一定的范围内，减少承载体的上下颠簸，提升了运动稳定性。单个麦克纳姆轮、一个连接架组件可以构成独立模块，方便生产和维护，当连接架组件上设置减震弹簧组件时可以单独测试减震性能，保证产品的生产品质。

根据本发明一个实施例的全向运动底盘，所述减震弹簧组件包括：导向轴，所述导向轴的一端连接在所述连接架组件上；弹簧件，所述弹簧件套设在所述导向轴上；挡片，所述挡片连接在所述导向轴的一端并构成所述自由端，所述挡片将所述弹簧件限位在所述导向轴上。

根据本发明一个实施例的全向运动底盘，所述连接架组件包括第一连接板、安装座，所述第一连接板的下部连接所述安装座，所述第一连接板的上部连接所述底盘支架，所述安装座相对于所述底盘支架竖向设置。

根据本发明进一步的实施例，全向运动底盘还包括驱动机构，所述安装座上设有轴安装孔，所述驱动机构安装在所述轴安装孔中，所述驱动机构连接所述麦克纳姆轮。

可选的，所述连接架组件还包括第二连接板、第三连接板、第四连接板，所述第二连接板与所述安装座相对设置，所述第三连接板的两端分别连接所述第二连接板和所述安装座的下部，所述第四连接板位于所述第一连接板的下方，所述第四连接板的两端分别连接所述第二连接板和所述安装座的上部，所述第一连接板、所述第三连接板、所述第四连接板在竖向上相间隔设置。

有利的，所述第二连接板的上部高于所述安装座，所述第二连接板连接所述第一连接板的一端，所述第一连接板的另一端与所述安装座之间设有缓冲件。

可选的，所述安装座的上部设有第一安装槽，所述第二连接板的上部设有第二安装槽，所述第一安装槽与所述第二安装槽相对且平行设置；所述第四连接板包括第一连接轴、第二连接轴和摆杆，所述第一连接轴连接在所述第一安装槽中，所述第二连接轴连接在所述第二安装槽中，所述摆杆的两端分别连接在所述第一连接轴和所述第二连接轴上。

可选的，全向运动底盘还包括加强件，所述加强件的两侧面分别连接所述安装座和所述第一连接板；或所述加强件的两侧面分别连接所述第二连接板和所述第一连接板。

可选的，所述安装座的朝向所述第二连接板的一侧设有两个导轴座，两个所述导轴座相对于所述驱动机构对称布置，每个所述导轴座上安装有一组所述减震弹簧组件，所述第二连接板朝向所述安装座的一侧设有所述加强件。

根据本发明进一步的实施例，所述第一连接板上设有限位通孔，所述自由端穿过所述限位通孔以伸向所述承载体。

可选的，所述减震弹簧组件包括弹簧件，所述弹簧件的下端连接在所述导轴座上，所述弹簧件的上端配合在所述第一连接板上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的全向运动底盘的立体结构示意图。

图2为本发明一个实施例的连接支架组件、驱动机构和麦克纳姆轮的连接结构示意图。

图3为图2的主视图。

图4为图2的爆炸示意图。

图5为本发明一个实施例的连接支架组件、驱动机构、减震弹簧组件和麦克纳姆轮的连接结构示意图。

图6为图5的主视图。

图7为图5的爆炸示意图。

图8为图5的部分结构示意图。

图9为图8的部分结构爆炸示意图。

附图标记：

全向运动底盘100、

底盘支架1、

悬架组件2、

连接架组件21、

第一连接板211、限位通孔211a、

第二连接板212、避让通孔212a、第二安装槽212b、

第三连接板213、

第四连接板214、第一连接轴214a、第二连接轴214b、摆杆214c、

安装座215、轴安装孔215a、第一安装槽215b、导轴座215c、

加强件216、

塞打螺丝217、

塞打螺母218、

减震弹簧组件22、

导向轴221、

弹簧件222、

自由端223、挡片223a、

麦克纳姆轮3、

驱动机构4、减速机41、伺服电机42、

缓冲件5。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的全向运动底盘100。

根据本发明实施例的一种全向运动底盘100，全向运动底盘100用于支撑连接承载体，这里的承载体可以为车体的承载底座，也可以为车厢的底壁，还可以为底板等，以可承载、容纳上部结构件或内部结构件的面结构或体结构为宜。

如图1所示，全向运动底盘100包括：底盘支架1、悬架组件2和至少一个麦克纳姆轮3。

其中，底盘支架1适于连接承载体。这里的底盘支架1可以由多条支架构成的框架结构，且底盘支架1的上部适于形成与承载体连接的上连接面，底盘支架1的下部适于形成与承载体连接的下连接面。

继续参照图1，悬架组件2连接在底盘支架1上，悬架组件2包括至少一个连接架组件21、至少一组减震弹簧组件22，至少一个连接架组件21连接至少一组减震弹簧组件22。也就是说，悬架组件2可以包括一个连接架组件21和一组或多组减震弹簧组件22。悬架组件2还可以包括多个连接架组件21，且至少一个连接架组件21上设有一组或多组减震弹簧组件22，其他的连接架组件21上也可以不设置减震弹簧组件22。悬架组件2还可以包括多个连接架组件21，且每个连接架组件21上均设有减震弹簧组件22。不论采用何种形式的悬架组件，需要尽可能保证承载体保持水平为宜。

如图5所示，在连接架组件21上设有减震弹簧组件22时，减震弹簧组件22的一端为自由端223，自由端223适于朝着承载体设置以在承载体下压时支撑在承载体上。

如图1所示，麦克纳姆轮3包括至少一个，麦克纳姆轮3连接在连接架组件21上，至少一个麦克纳姆轮3所连接的连接架组件21上设有减震弹簧组件22。这里需要说明的是，当麦克纳姆轮3为一个时，与其相连的连接架组件21上必定设有减震弹簧组件22；当麦克纳姆轮3为多个时，其中一些与麦克纳姆轮3相连的连接架组件21上设有减震弹簧组件22(如图5、图6、图7中所示)，另一些与麦克纳姆轮3相连的连接架组件21上可不设减震弹簧组件22(如图2、图3、图4中所示)。

由上述结构可知，本发明实施例的全向运动底盘100，通过在承载体下方安装底盘支架1、悬架组件2、麦克纳姆轮3可实现全向运动，同时，全向运动底盘100整体结构牢靠、运动稳定、不易偏离既定路线。

当在连接架组件21上同时连接麦克纳姆轮3和减震弹簧组件22后，全向运动底盘100可在麦克纳姆轮3的驱动下带动承载体前后直线行驶、左右横向行驶、斜向行驶，以形成全向运动，并可以灵活换向、多自由度运行，不受行走空间限制。

与此同时，当全向运动底盘100在凹凸不平的地面行驶过程中，承载体会相对于地面发生一定程度的上下移动，当承载体下压时，减震弹簧组件22的自由端223将抵接承载体，对承载体的最大下移位置进行合理限位，使得承载体的上下跃动限定在一定的范围内，减少承载体的上下颠簸幅度，提升运动稳定性。

在具体的应用过程中，单个麦克纳姆轮3、一个连接架组件21可以构成独立模块，方便生产和维护；当连接架组件21上设置减震弹簧组件22时可单独测试单个独立模块的减震性能，保证产品的生产品质，提升产品出厂后的稳定性和检修的方便性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

可以理解的是，与现有的带有麦克纳姆轮的运动底盘相比，本发明的全向运动底盘具有较好的缓冲减震性能，可适应凹凸不平的建筑地面，行进转向灵活易控。

本发明采用上述麦克纳姆轮3作为主动轮进行驱动，也可以搭配其他种类的从动轮来支撑底盘支架1，与麦克纳姆轮3配合使用。

在本发明的一些实施例中，如图5和图9所示，减震弹簧组件22包括：导向轴221、弹簧件222和挡片223a。其中，如图5所示，导向轴221的一端连接在连接架组件21上。如图9所示，弹簧件222套设在导向轴221上，挡片223a连接在导向轴221的一端并构成自由端223，挡片223a将弹簧件222限位在导向轴221上。可以理解的是，通过设置导向轴221，弹簧件222的伸缩运动方向与导向轴221的长度方向一致，而通过设置挡片223a不仅可以保持弹簧件222在导向轴221上伸缩运动而不脱出，还可以对下压的承载体进行有效支撑，也就是说，挡片223a不仅确定了弹簧件222向上运行的最大高度范围，也确定了承载体向下运动的最低位置。

可选的，挡片223a形成为具有一定结构强度和缓冲性能的缓冲支撑件，如橡胶件、硅胶材料件、高分子聚合物塑料件。以使挡片223a与承载体接触时对承载体有一定的缓冲作用，提高挡片223a的使用寿命。

可选的，弹簧件222形成为螺旋弹簧件。

可选的，如图5和图7所示，第一连接板211上设有限位通孔211a，自由端223穿过限位通孔211a以伸向承载体。此限位通孔211a可将导向轴221的上端限制在限位通孔211a，防止导向轴221和端部的自由端223摆动幅度过大而造成支撑失效，保证了自由端223与承载体接触时为整面的接触，缓冲支撑效果好。

在本发明的一些实施例中，如图2和图5所示，连接架组件21包括第一连接板211、安装座215，第一连接板211的下部连接安装座215，第一连接板211的上部连接底盘支架1。这里需要说明的是，如图2所示，安装座215与第一连接板211可以为直接相连，如图5所示，安装座215与第一连接板211也可以通过其他连接件间接相连。

其中，安装座215相对于底盘支架1竖向设置。当底盘支架1处于水平位置时，安装座215处于竖直位置。

其中，第一连接板211相对于底盘支架1水平设置。当底盘支架1处于水平位置时，第一连接板211处于大致水平位置。

由此，安装座215和第一连接板211相连后，将形成一个立体半开放式骨架。

可选的，如图2、图3和图4所示，连接支架组件21还包括加强件216，加强件216的两侧面分别连接安装座215和第一连接板211。加强件216与第一连接板211、安装座215分别形成面接触并使两者之间的连接更加紧固。使得由安装座215和第一连接板211组成的半开放式骨架结构稳定、局部强度足够高，不易在全向运动底盘100颠簸行进的过程中或遇到地面障碍物的过程中散架或受损，保证了底盘支架1的水平性，也保证了承载体的水平稳定性。

在本发明的一些实施例中，如图2、图3、图5和图6所示，全向运动底盘100还包括驱动机构4，如图4和图9所示，安装座215上设有轴安装孔215a，驱动机构4安装在轴安装孔215a中，驱动机构4连接麦克纳姆轮3。

可选的，如图4和图7中所示，驱动机构4包括减速机41和伺服电机42，伺服电机42的输出轴连接减速机41，减速机41安装在轴安装孔215a中，减速机41的输出端连接麦克纳姆轮3的输入端。使用伺服电机42可精确地控制麦克纳姆轮3的启停，使全向运动底盘100的行进控制和转向控制更加精确。

可选的，减速机41上设有与轴安装孔215a相配合的支撑轴，支撑轴与轴安装孔215a固定配合(如螺栓配合或法兰与螺栓结合固定等，这里不做具体限制)。

在本发明的一些实施例中，如图5和图6所示，连接架组件21还包括第二连接板212、第三连接板213、第四连接板214，其中，第二连接板212与安装座215相对设置(这里的相对设置，指第二连接板212与安装座215之间有两个面相平行设置，例如，当安装座215竖向设置时，第二连接板212也竖向设置，安装座215和第二连接板212均具有一个竖直面，且两个竖直面平行相向设置)，第三连接板213的两端分别连接第二连接板212和安装座215的下部，第四连接板214位于第一连接板211的下方，第四连接板214的两端分别连接第二连接板212和安装座215的上部。至此，安装座215、第二连接板212、第三连接板213、第四连接板214之间将构成方框形骨架。方框形骨架的整体结构更加牢固，并形成一个安装集合体，便于安装麦克纳姆轮3和驱动机构4，使结构紧凑、稳定性高。

其中，如图6或图7所示，第一连接板211、第三连接板213、第四连接板214在竖向上相间隔设置。由此，将形成多个相接的方框形骨架，进一步增加了连接架组件21的整体稳定性，也使得安装座215与第一连接板211之间形成间接连接，并形成一定的空间可加设缓冲件5(缓冲件5的描述见下文)，此外，第一连接板211连接在底盘支架1上，而第四连接板214与第一连接板211间隔开一定距离，当全向运动底盘100行驶过程中，由麦克纳姆轮3传递而来的力首先在方框形骨架上得以缓冲和分散，之后才会向上传递到第一连接板211、底盘支架1以及承载体上，减少了承载体的直接受力和冲击。当麦克纳姆轮3产生噪音时，多个相接的方框形骨架内形成了半封闭式消音腔，使得全向运动底盘100在运动的过程中噪音较低。

在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

有利的，如图6和图7所示，第二连接板212的上部高于安装座215，第二连接板212连接第一连接板211的一端，第一连接板211的另一端与安装座215之间设有缓冲件5。也就是说，第一连接件211的底面与安装座215的顶面之间形成有间隔空间，间隔空间内设有缓冲件5，从而由安装座215、第二连接板212、第三连接板213、第四连接板214形成的第一方框形骨架与由缓冲件5、第一连接板211、第二连接板212、第四连接板214形成的相邻的第二方框形骨架之间形成了一个缓冲量，这里的缓冲量由缓冲件5进行保证。可以理解的是，通过形成该缓冲量，不仅使多个相接的方框形骨架的受力冲击性能更好，能缓冲由麦克纳姆轮3由下向上传递的力，也可以缓冲由承载体下压而产生的变形力，骨架结构不易变形、使用寿命持久。此处的缓冲件5还可以对安装座215进行上限位的同时对底盘支架1进行下限位，保证了承载体处于水平位置和对底盘支架1、麦克纳姆轮3的减震缓冲性能。

可选的，如图8和图9所示，安装座215的上部设有第一安装槽215b，第二连接板212的上部设有第二安装槽212b，第一安装槽215b与第二安装槽212b相对且平行设置，这里表明第一安装槽215b与第二安装槽212b位于同一面上，方便连接第四连接板214并形成框形结构。

其中，可选的，如图7所示，第四连接板214包括第一连接轴214a、第二连接轴214b和摆杆214c，第一连接轴214a连接在第一安装槽215b中，第二连接轴214b连接在第二安装槽212b中，摆杆214c的两端分别连接在第一连接轴214a和第二连接轴214b上。此处，将形成稳定的框形上部结构，方便安装和调节第四连接板214的装配位置。

有利的，如图7所示，第一连接轴214a穿透第一安装槽215b的两壁并通过塞打螺丝217和塞打螺母218固定，第二连接轴214b穿透第二安装槽212b的两壁并通过塞打螺丝217和塞打螺母218固定。通过采用塞打螺丝217和塞打螺母218固定，占用空间少，结构紧凑，便于装拆。

有利的，如图6所示，加强件216的两侧面分别连接第二连接板212和第一连接板211。这里，将使由安装座215、第二连接板212、第三连接板213、第四连接板214形成的第一方框形骨架与由缓冲件5、第一连接板211、第二连接板212、第四连接板214形成的第二方框形骨架之间进行了加强，提升了局部强度和抗冲击性能，使第一连接板211和第二连接板212之间的连接更加稳固，防止第一连接板211和安装座215之间的缓冲件5被过度压缩。

可选的，如图5、图7和图9所示，安装座215上形成有导轴座215c，导轴座215c与安装座215相垂直，前文所述的弹簧件222的下端连接在导轴座215c上，弹簧件222的上端配合在第一连接板211上。这里，弹簧件222在第一连接板211相对于安装座215发生上下微振动时进行蓄能和释能的交替变化，使第一连接板211始终保持在一个较为水平的位置，增强了底盘支架1的行驶稳定性。同时，弹簧件222可将由下部麦克纳姆轮3传来的作用力和由上部承载体传来的作用力分别进行缓冲，进而与缓冲件5协同作用，保证了全向运动底盘100优秀的缓冲减震性能和承载体的平稳性。此外，弹簧件222可增加麦克纳姆轮3的向地抓力，使麦克纳姆轮3始终贴合地面。

具体的，如图9中所示，安装座215的朝向第二连接板212的一侧设有两个导轴座215c，两个导轴座215c相对于驱动机构4对称布置，每个导轴座215c上安装有一组减震弹簧组件22。这里，通过在驱动机构4的两侧设置对称的导轴座215c和减震弹簧组件22，使同一个连接架组件21的减震缓冲效果更加显著，第一连接板211不易向一侧倾斜，有利于全向运动底盘100保持水平稳定运行。

进一步可选的，如图7所示，第二连接板212朝向安装座215的一侧设有加强件216。加强件216与导轴座215c和减震弹簧组件22相对设置，结构紧凑，便于加工和布设。

可选的，如图7所示，第四连接板214的摆杆214c与同侧的加强件216之间形成间隔空间，减震弹簧组件22设置在间隔空间中，并在间隔空间中延伸。这里，加强件216设有两个，每个加强件216对应一组减震弹簧组件22设置。

对应的，第三连接板213也设有两个，两个第三连接板213在第二连接板212和安装座215之间平行相对布置，共同构成框形骨架的边框。

可选的，第二连接板212的下部设有连通底部的避让通孔212a，驱动机构4的一端从避让通孔212a中伸出，驱动机构4的另一端从避让通孔212a伸入第一框形骨架中并连接在轴安装孔215a内。

下面结合说明书附图描述本发明的具体实施例中全向运动底盘100的具体结构。

实施例

一种全向运动底盘100，如图1所示，包括：底盘支架1、悬架组件2、麦克纳姆轮3、驱动机构4和缓冲件5(缓冲件5的结构参考图7所示)。

其中，如图1所示，底盘支架1形成为多个纵横交错的支架组合体结构，且底盘支架1的上部适于连接承载体，底盘支架1的下部适于连接悬架组件2。

继续参照图1所示，底盘支架1上分别独立地设有四个行驶模块，四个行驶模块各包括悬架组件2、麦克纳姆轮3和驱动机构4。每个行驶模块的悬架组件2均包括一个连接架组件21，驱动机构4中的伺服电机42与减速机41相连，且减速机41连接在连接架组件21上，减速机41的输出端连接麦克纳姆轮3。

其中两个行驶模块的悬架组件2上不设置减震弹簧组件22，如图2、图3和图4所示，这两个行驶模块采用的连接架组件21包括垂直设置的第一连接板211和安装座215，以及连接在第一连接板211和安装座215之间的三角形的加强件216，第一连接板211和安装座215之间采用螺栓固定，加强件216的两个侧面分别与第一连接板211、安装座215接触并通过螺栓固定。因此，第一连接板211、安装座215和加强件216共同构成了立体半开放式骨架。两个行驶模块对称安装在底盘支架1的前侧。

其中另外两个行驶模块对称安装在底盘支架1的后侧。两个行驶模块的悬架组件2上均设置有减震弹簧组件22和缓冲件5，如图5、图6和图7所示，这两个行驶模块采用的连接架组件21包括第一连接板211、第二连接板212、第三连接板213、第四连接板214、安装座215和加强件216。其中，第二连接板212与安装座215相对竖向设置，第二连接板212的上部高于安装座215，第二连接板212连接第一连接板211的一端，第一连接板211的另一端与安装座215之间设有缓冲件5。如图8和图9所示，安装座215的上部设有第一安装槽215b，第二连接板212的上部设有第二安装槽212b，第一安装槽215b与第二安装槽212b相对且平行设置，如图7所示，第四连接板214包括第一连接轴214a、第二连接轴214b和摆杆214c，第一连接轴214a连接在第一安装槽215b中，第二连接轴214b连接在第二安装槽212b中，摆杆214c的两端分别连接在第一连接轴214a和第二连接轴214b上。第一连接轴214a穿透第一安装槽215b的两壁并通过塞打螺丝217和塞打螺母218固定，第二连接轴214b穿透第二安装槽212b的两壁并通过塞打螺丝217和塞打螺母218固定。如图6所示，加强件216的两侧面分别连接第二连接板212和第一连接板211。第三连接板213设有两个，两个第三连接板213在第二连接板212和安装座215之间平行相对布置，且两个连接板213布置在下方。如图6或图7所示，第一连接板211、第三连接板213、第四连接板214在竖向上相间隔设置。因此，由安装座215、第二连接板212、第三连接板213、第四连接板214形成了第一方框形骨架，由缓冲件5、第一连接板211、第二连接板212、第四连接板214形成了相邻的第二方框形骨架。

如图9中所示，安装座215的朝向第二连接板212的一侧设有两个导轴座215c，两个导轴座215c相对于驱动机构4对称布置，每个导轴座215c上安装有一组减震弹簧组件22。如图5和图9所示，减震弹簧组件22包括：导向轴221、弹簧件222和挡片223a。其中，如图5所示，导向轴221的一端连接在连接架组件21上。如图9所示，弹簧件222套设在导向轴221上，挡片223a连接在导向轴221的一端并构成自由端223，挡片223a将弹簧件222限位在导向轴221上。如图5和图7所示，第一连接板211上设有限位通孔211a，自由端223穿过限位通孔211a以伸向承载体。弹簧件222的下端连接在导轴座215c上，弹簧件222的上端配合在第一连接板211上。

因此，本发明通过设置上述的结构，可形成多重缓冲减震体系，使得带有麦克纳姆轮3的底盘支架1不仅可全向灵活运动，还可以稳定行驶，承载体上下颠簸幅度可控，麦克纳姆轮3抓地效果佳。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1中显示了四个麦克纳姆轮3用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用其他数量的麦克纳姆轮3的技术方案中，这也落入本发明的保护范围之内。

根据本发明实施例的全向运动底盘100的其他构成例如麦克纳姆轮3的行走原理、操控等对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。