一种用于轮式机器人的防撞条的制作方法

本实用新型属于机器人领域，尤其是一种用于轮式机器人的防撞条。

背景技术：

传统防撞条主体多采用硬性材料制成，可形变性较差，所以对曲面等复杂度较高的防撞主体贴合难，起不到全面保护的作用。同时由于实际碰撞面往往硬度比较高，如果安装在防撞条后方的弹性缓冲装置失效，将在碰撞时对被碰撞物体造成损伤。

技术实现要素：

本实用新型提出一种用于轮式机器人的防撞条，采用的技术方案如下：

一种用于轮式机器人的防撞条，所述防撞条采用弹性材料制成，防撞条上设有气嘴，防撞条内部充有气体，防撞条内部还设有若干传感器，传感器上固定有螺栓，并连接有排线，螺栓和排线的一部分位于防撞条的外部，螺栓和排线与防撞条相接触的部分通过密封胶密封。

进一步的，所述防撞条充气后呈圆环形。

进一步的，所述防撞条安装防撞条固定部上，所述防撞条固定部呈轮圈式。

进一步的，所述防撞条固定部的内侧设有与传感器数量相同的传感器固定部，每个传感器固定部上设有用于穿过螺栓和排线的开孔。

进一步的，所述防撞条固定部的内侧还设有用于穿过气嘴的开孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：防撞条具有一定的弹性，机器人遇到障碍物时受到是缓和弹性碰撞，减小了由于碰撞造成的损伤。防撞条本身为柔软性材料，对外观形状实际上并无太多要求，所以可以贴合较复杂的曲面。

附图说明

图1是机器人整体结构示意图；

图2是防撞条局部示意图；

图3是防撞条固定部结构示意图。

附图标记说明：

机器人上身-1，控制板-2，机器人底盘-3，防撞条-4，气嘴-41，传感器-5，固定螺栓-51，排线-52，防撞条固定部-6，传感器固定部-61。

具体实施方式

如图1至图3所示，本实施例中使用的轮式机器人包括机器人上身1和机器人底盘3，机器人上身1上设有控制板2，机器人底盘3上设有防撞条固定部6，防撞条固定部6上设有防撞条4，防撞条4内间隔均匀的设有4个传感器5，传感器5上设有固定螺栓51，并连接有排线52，固定螺栓51和排线52的一部分位于防撞条4的外部，固定螺栓51和排线52与防撞条4相接触的部分通过密封胶密封。

本实施例中，控制板2采用Arduino，传感器为气压传感器，型号为MS5611，MS5611通过IIC与Arduino相连。

安装时，首先确定防撞条4的安装位置，使传感器5的位置与传感器固定部61的位置相对应，然后将防撞条4上外露的固定螺栓51、排线52穿过与之相对应的传感器固定部61的开孔，同时将气嘴41穿过防撞条固定部6上对应的开孔，再通过螺母将固定螺栓51固定在传感器固定部61上。在安装防撞条4时，可在防撞条固定部6上涂上适量的胶水，以辅助固定防撞条4。固定好防撞条4后，通过气嘴41充入0.15Mpa的氮气。最后将排线52连接在控制板2上。

机器人在行走过程中碰撞到障碍时，防撞条4发生弹性形变，防撞条4内的气压会发生变化。当控制板2检测到防撞条4的气压发生改变时，会执行预设的控制指令。例如当防撞条4内的气压变大时，控制板2判定机器人发生碰撞，则执行避障指令；当检测到防撞条4内的气压持续下降时，则判定防撞条4漏气损坏，此时控制板2发出警报。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理，这些描述只是为了解释本实用新型的技术原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此解释，本领域内的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其他具体实施方式都将落入本实用新型的保护范围内。