线缆保持组件和机器人的制作方法

本实用新型涉及一种用于机器人臂的线缆保持组件，该机器人臂具有多个节肢和使节肢相对调节的关节，机器人臂的其中至少一个关节被构造为可围绕转动轴转动的转动关节；本实用新型还涉及一种具有这种线缆保持组件的机器人。

背景技术：

由专利文献de2238126c3已知一种具有应力消除的线缆套管，其具有套管主体，该套管主体具有比线缆更大的直径，并且具有至少在入口部分和出口部分中横截面大致相同的线缆通道和用于穿插通过壁部的插座形部，其中，在通道壁中设有夹紧螺钉，用于将线缆按压在相对置的通道壁上。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种用于机器人臂的线缆保持组件和具有至少一个这种线缆保持组件的机器人，由此提高电缆的功能可靠性。

本实用新型的目的通过一种用于机器人臂的线缆保持组件来实现，该机器人臂具有多个节肢和使节肢相对调节的关节，机器人臂的其中至少一个关节被构造为可围绕转动轴转动的转动关节，该线缆保持组件包括：

-具有至少两根缆芯的多线芯电缆，该电缆具有第一导线段，该第一导线段被设计为，使电缆沿着平行于转动关节的转动轴的方向穿过机器人臂的转动关节布置，并且该电缆具有直接邻接第一导线段的第二导线段，该第二导线段在电缆在机器人臂中的铺设布置中被至少基本上成直角地从第一导线段引出，

-线缆保持器，其具有保持部，该保持部被构造为，将线缆的护套固定在线缆保持器上；并且该线缆保持器具有紧固部，该紧固部被构造为，将线缆保持器紧固在机器人臂的转动关节的邻接节肢上，以使固定在线缆保持器上的线缆相对于该节肢被固定，其中，

-线缆在其与线缆保持器上的第一导线段相对置的第二导线段上被构造为无护套的，以使所述至少两个线芯被分开地引导，并且

-线缆的所述至少两个被分开引导的线芯被至少基本上成直角地从第一导线段引出。

就此而言，线缆保持组件可以理解为线缆束，其具有至少一条电缆，该至少一条电缆在组装机器人或维修机器人期间被铺设在机器人臂的节肢和关节的结构内部。该线缆保持组件相应地包括至少一条电缆和至少一个线缆保持器。电缆通常具有两个或更多个电单导线，它们组合成多线芯的线缆。每个线芯，即每个电单导线，通常包括多条导电线或绞合线、特别是铜绞合线的束捆，它们被电绝缘的护套所包围。这些两条或多条的电单导线或线芯通过将它们嵌入到一公共的护套中而组合成为线缆。该公共的护套通常由电绝缘材料制成，其还能够保护线芯免受机械损伤和湿气或水分的影响。

可安装这种线缆保持组件的机器人臂具有通过其关节连接的中空节肢。在关节的区域中通常布置有传动机构和/或马达，它们被设计为，利用所供应的电能受到机器人控制器控制地地使关节运动。还可以将传感器、特别是力传感器和/或力矩传感器集成在机器人臂的关节上，机器人臂可以基于传感器的信号被力调节地和/或力矩调节地运行。线缆保持组件或者线缆保持组件的电缆可以被设计为，向机器人臂的关节的电动机供应电功率，和/或为此被设计为，向传感器、特别是力传感器和/或力矩传感器供应测量电压，和/或电计量来自传感器、特别是力传感器和/或力矩传感器的测量信号并提供给机器人控制器。线缆保持组件在其铺设布置中延伸通过机器人臂的节肢的中空腔，并由此经过机器人臂的至少一个或多个关节。线缆保持组件的电缆可以特别是在铺设中被引导穿过机器人臂的传动机构和/或马达的中空轴。

当线缆在其与线缆保持器上的第一导线段相对置的第二导线段上被构造为无护套的，以使至少两个线芯被分开引导时，这意味着，所述至少两个线芯的共同护套被移除，但是单个的线芯仍然继续配置有其绝缘的单独护套，该单独护套包围着包括多条导电线或绞合线、特别是铜绞合线的束捆，以使它们各自被电绝缘。

线缆的该至少两个被分开引导的线芯被至少基本上成直角地从第一导线段引出，这意味着它们优选以90度的角度离开。但是，即使与90度的角度有一定程度的偏差，也能够实现根据本实用新型的效果。例如，当角度位于70度与100度之间时，根据本实用新型的效果也会实现。通常会发生的问题在于：第一导线段至少基本上沿着转动关节的转动轴延伸，并会因此承受大的扭转载荷。相比之下，第二导线段没有承受明显的扭转载荷，而是承受了弯曲载荷。通过根据本实用新型的线缆保持组件，能够消除扭转载荷与弯曲载荷的叠加，使得电缆中的应力的总载荷明显降低并因此延长了使用寿命，这将提高电缆乃至整个机器人的功能可靠性。

线缆保持器的保持部可以具有至少在大部分的周向上或者完全地包围线缆的护套的环形部，该环形部被构造为，以其旋转对称轴线在线缆保持组件的安装位置中，在机器人臂中至少基本上平行于机器人臂的转动关节的转动轴地延伸，其中，线缆保持器具有连接部，该连接部将保持部与紧固部连接起来，并具有至少基本上成直角延伸的引导槽。

当环形部至少在大部分的周向上包围线缆的护套时，这意味着，环形部不必是完整的360度角闭合环。相反，环形部可以围绕线缆的护套旋转小于360度的角度，例如在从270度到340度的部分圆周上。

连接部具有至少基本上成直角延伸的引导槽，这意味着其优选以90度的角度延伸。但是即使与90度角有一定程度的偏差，也会实现根据本实用新型的效果。例如，即使在引导槽以70度与100度之间的角度延伸时，也能实现根据本实用新型的效果。

线缆保持器的紧固部和线缆保持器的保持部可以被构造为，在线缆保持组件在机器人臂中的安装位置中，线缆保持器的保持部、特别是保持部的环形部在机器人臂的转动关节的传动机构的中空轴中延伸。

紧固部可被构造为，在线缆保持组件在机器人臂中的安装位置中，在转动关节的关节套管外部延伸，特别是在机器人臂的转动关节的传动机构的中空轴外部延伸。

当紧固部在转动关节的关节套管、特别是在机器人臂的转动关节的传动机构的中空轴外部延伸时，这意味着紧固部与形成用于电缆的套管通道的自由空间径向间隔开。因此，紧固部可以被设置为，其不限制转动关节中的用于电缆通过的自由空间。

紧固部可以具有至少一个用于紧固件的收纳部，特别是至少一个用于接纳螺钉的孔，其中，收纳部或者孔被构造和/或设置为，可以使紧固件或螺钉在线缆保持组件在机器人臂中的安装位置上沿着至少基本上平行于机器人臂的转动关节的转动轴延伸的方向被安装。

借助于螺钉，线缆保持器可以通过简单的手动工具(例如螺丝刀)非破坏性地、可拆卸地被紧固在机器人臂的节肢上。通过使收纳部平行于转动关节的转动轴延伸的取向并利用机器人臂的节肢中的螺纹和螺钉，可以容易地将线缆保持器手动或自动地安装在机器人臂的相关节肢上。

线缆保持器的连接部、特别是引导槽可以被构造为刚性的和/或弯曲延伸的管件，所述至少两个被分开引导的线芯平衡运动地被包围于其中。

这种将至少两个被分开引导的线芯平衡运动地包围的设计方案可以被理解为，线芯相互之间至少相距很小的距离并且最多只是彼此略微紧贴。因此，每个单独的线芯可以进行独立的横向运动，并且在一定程度上也可以被拉动而不会摩擦另一线芯。然而，各个线芯是一起在引导槽内或管件内延伸，从而共同保护它们免受来自外部的损伤。

电缆通常可以具有第一线缆端部，至少一个电插拔连接器接触于该第一线缆端部，并且电缆的至少两个被分开引导的线芯可以从线缆保持器的连接部出发和/或从线缆保持器的保持部出发无护套地和/或分开地被引导到插拔连接器。

同样在这种情况下，无护套也意味着至少两个线芯被分开引导，该至少两个线芯的共同护套在此被移除，但是单个线芯仍然配置有绝缘的单独护套，该单独护套包围着包括多条导电线或绞合线、特别是铜绞合线的束捆，以将它们单独地电绝缘。在此，每个单独的线芯也可以进行独立的横向运动，并且在一定程度上也可以被拉动而不会摩擦另一线芯。

线缆保持器可以是塑料成型件，其被模制在电缆的护套上。

线缆保持器可以是单独制造的塑料成型件，其在被单独制造之后装配在电缆的护套上。

线缆保持器可以是被单独制造的至少两件式的塑料构件，其具有第一保持器半部和对应的第二保持器半部，其中，这两个保持器半部是形状互补的，以形成线缆保持器，使得它们能够从线缆的相对置的两侧安装在其护套上，以构成线缆保持组件。

线缆保持器可以具有使第一保持器半部与对应的第二保持器半部形状配合连接的锁止装置。

制备好的线缆可以在其装配期间例如安装在第二保持器半部(可构成下部)中，并且随后可以插入第一保持器半部(可构成上部)。在线缆护套的区域中，第一保持器半部和第二保持器半部，即上部和下部，彼此交错卡住。这有利于组装并且改善了机械性能。

线缆保持器、第一保持器半部和/或第二保持器半部特别是可以由热塑性聚合物或弹性体构成，并优选通过注塑成型模制在线缆上，从而有利地在线缆护套与线缆保持器之间形成紧密的连接。

锁止装置可以被设计为，使第一保持器半部和对应的第二保持器半部沿着锁止插接方向交错移动，该锁止插接方向平行于机器人臂的转动关节的转动轴延伸。

第一保持器半部和对应的第二保持器半部可以通过粘合剂层相互粘接和/或与电缆的护套相连接。

线缆护套和线缆保持器应尽可能牢固地相互连接。例如，可以使用仅缓慢硬化的粘合剂并在安装前涂抹。替代地，可以使用稀液状的粘合剂，其可以例如通过毛细管效应自动地渗入到线缆护套与线缆保持器之间的间隙中。在此，保持部的内壁上的小凸起有助于确保存在用于粘合剂的微小间隙。

第一保持器半部和/或对应的第二保持器半部可以具有面向电缆护套的内表面，该内表面具有至少一个凸起，该凸起被构造为，在线缆保持器和电缆的组装状态下，将电缆保持在其位置上，特别是防止其被轴向拉出。

本实用新型的目的还通过一种机器人来实现，该机器人具有机器人臂，该机器人臂具有多个节肢和使节肢相对调节的关节，该关节通过机器人臂的马达来操控；该机器人还具有机器人控制器，该机器人控制器被构造和设置用于操控马达，以便通过自动调节关节来使机器人臂的节肢移动，在此，机器人臂具有根据一个或多个所述实施方式的线缆保持组件。

在该机器人中，线缆保持组件的电缆的第一导线段被设置为，沿着与转动关节的转动轴平行的方向穿过机器人臂的转动关节，并且直接邻接第一导线段的第二导线段可以在机器人臂中被至少基本上成直角地从第一导线段引出地铺设，其中，线缆保持器的保持部与线缆的护套相连接，并且紧固部将线缆保持器紧固在机器人臂的转动关节的邻接节肢上，以使固定在线缆保持器上的线缆相对于该节肢被固定，其中，线缆的至少两个被分开引导的线芯被至少基本上成直角地从第一导线段引出。

在该机器人中，线缆保持器的保持部可以具有至少在大部分的周向上或者完全地包围线缆的护套的环形部，该环形部以其旋转对称轴线在机器人臂中至少基本上平行于机器人臂的转动关节的转动轴地延伸，并且线缆保持器可以具有连接部，该连接部将保持部与紧固部连接起来，并具有至少基本上成直角延伸的引导槽。

在该机器人中，机器人臂的转动关节可以具有传动机构，该传动机构具有中空轴，线缆保持器的保持部、特别是保持部的环形部在该中空轴中延伸。

在该机器人中，转动关节可以具有关节套管，紧固部在转动关节的关节套管外部延伸，特别是在转动关节的传动机构的中空轴外部延伸。

在该机器人中，线缆保持器的紧固部可以具有至少一个用于紧固件的收纳部，特别是至少一个用于接纳螺钉的孔，并且紧固件或螺钉可以沿着至少基本上平行于机器人臂的转动关节的转动轴延伸的方向安装在机器人臂中。

在该机器人中，线缆保持器的连接部，特别是引导槽可以被构造为刚性的和/或弯曲延伸的管件，所述至少两个被分开引导的线芯平衡运动地被包围于其中。

在该机器人中，电缆可以具有第一线缆端部，至少一个电插拔连接器与该第一线缆端部接触，并且电缆的至少两个被分开引导的线芯可以从线缆保持器的连接部出发和/或从线缆保持器的保持部出发无护套地和/或分开地被引导到插拔连接器。

在该机器人中，线缆保持器可以是塑料成型件，其被模制在电缆的护套上。特别地，线缆保持器可以由热塑性聚合物或弹性体构成并优选通过注塑成型模制在线缆上，从而有利地在线缆护套与线缆保持器之间形成紧密的连接。

在该机器人中，线缆保持器可以是单独制造的塑料成型件，其在单独制造之后被装配在电缆的护套上。

在该机器人中，线缆保持器可以是被单独制造的至少两件式的塑料构件，其具有第一保持器半部和对应的第二保持器半部，其中，这两个保持器半部是形状互补的，以构成线缆保持器，使得它们能够从线缆的相对置的两侧安装在其护套上，以构成线缆保持组件。

在该机器人中，线缆保持器可以具有使第一保持器半部与对应的第二保持器半部形状配合连接的锁止装置。

在该机器人中，锁止装置可以被设计为，使第一保持器半部和对应的第二保持器半部沿着锁止插接方向交错移动，该锁止插接方向平行于机器人臂的转动关节的转动轴延伸。

在机器人中，第一保持器半部和相应的第二保持器半部可以通过粘合剂层相互粘接和/或与电缆的护套相连接。

在机器人中，第一保持器半部和/或对应的第二保持器半部可以具有面向电缆的护套的内表面，该内表面具有至少一个凸起，该凸起将电缆保持在其位置上，特别是防止其被轴向拉出。

本实用新型涉及一种用于机器人臂的线缆保持组件，该机器人臂具有多个节肢和使节肢相对调节的关节，其中，机器人臂的至少一个关节被构造为可围绕转动轴转动的转动关节，线缆保持组件包括：具有至少两个线芯的多线芯的电缆，电缆具有第一导线段，该第一导线段被设计为，使电缆沿着平行于转动关节的转动轴的方向穿过机器人臂的转动关节布置，并且电缆具有直接邻接第一导线段的第二导线段，第二导线段在电缆在机器人臂中的铺设布置中被至少基本上成直角地从第一导线段引出；线缆保持器，其具有保持部，保持部被构造为，将电缆的护套固定在线缆保持器上，并且线缆保持器具有紧固部，紧固部被构造为，将线缆保持器紧固在机器人臂的转动关节的邻接节肢上，以使固定在线缆保持器上的电缆相对于该节肢被固定，其中，电缆在其与线缆保持器上的第一导线段相对置的第二导线段上被构造为无护套的，以使至少两个线芯被分开地引导，并且电缆的至少两个被分开引导的线芯被至少基本上成直角地从第一导线段引出。

优选地，线缆保持器的保持部具有至少在大部分的周向上或者完全地包围电缆的护套的环形部，环形部被构造为，以其旋转对称轴线在线缆保持组件的安装位置中至少基本上平行于机器人臂的转动关节的转动轴地在机器人臂中延伸，并且线缆保持器具有连接部，连接部将保持部与紧固部连接起来，并具有至少基本上成直角延伸的引导槽。

优选地，线缆保持器的紧固部和线缆保持器的保持部被构造为，使得线缆保持器的保持部，特别是保持部的环形部，在线缆保持组件在机器人臂中的安装位置中，在机器人臂的转动关节的传动机构的中空轴中延伸。

优选地，紧固部被构造为，在线缆保持组件在机器人臂中的的安装位置中，在转动关节的关节套管外部延伸，特别是在机器人臂的转动关节的传动机构的中空轴外部延伸。

优选地，紧固部具有至少一个用于紧固件的收纳部，特别是至少一个用于接纳螺钉的孔，其中，收纳部或孔被构造和/或布置为，使紧固件或螺钉在线缆保持组件在机器人臂中的安装位置上能够沿着至少基本上平行于机器人臂的转动关节的转动轴延伸的方向被安装。

优选地，线缆保持器的连接部，特别是引导槽，被构造为刚性的和/或弯曲延伸的管件，至少两个被分开引导的线芯平衡运动地被包围在该管件中。

优选地，电缆具有第一线缆端部，至少一个电插拔连接器接触该第一线缆端部，电缆的至少两个被分开引导的线芯从线缆保持器的连接部出发和/或从线缆保持器的保持部出发无护套地和/或被分开地引导到电插拔连接器。

优选地，线缆保持器是塑料成型件，其被模制在电缆的护套上。

优选地，线缆保持器是单独制造的塑料成型件，其在单独制造之后被安装在电缆的护套上。

优选地，线缆保持器是单独制造的、至少两件式的塑料构件，其具有第一保持器半部和对应的第二保持器半部，其中，两个保持器半部是形状互补的，以构成线缆保持器，使得它们能够从电缆的相对置的两侧安装在电缆的护套上，以构成线缆保持组件。

优选地，线缆保持器具有使第一保持器半部与对应的第二保持器半部形状配合连接的锁止装置。

优选地，锁止装置被设计为，使第一保持器半部和对应的第二保持器半部沿着锁止插接方向交错移动，锁止插接方向平行于机器人臂的转动关节的转动轴延伸。

优选地，第一保持器半部和对应的第二保持器半部通过粘合剂层相互粘接和/或与电缆的护套连接。

优选地，第一保持器半部和/或对应的第二保持器半部具有面对电缆的护套的内表面，该内表面具有至少一个凸起，凸起被构造为，在线缆保持器和电缆的组装状态下将电缆保持在其位置上，特别是防止电缆被轴向拉出。

本实用新型还涉及一种机器人，具有机器人臂，所述机器人臂具有多个节肢和使所述节肢相对调节的关节，所述关节由所述机器人臂的马达操控，所述机器人还具有机器人控制器，其被构造和设置用于操控所述马达，以通过自动调节所述关节使所述机器人臂的节肢移动，其中，所述机器人臂具有根据本实用新型的线缆保持组件。

优选地，线缆保持组件的电缆的第一导线段被设置为，沿着与转动关节的转动轴平行的方向穿过机器人臂的转动关节，并且直接邻接第一导线段的第二导线段被布置为，在机器人臂中被至少基本上成直角从第一导线段引出地铺设，线缆保持器的保持部与电缆的护套连接，并且紧固部(12)将线缆保持器紧固在机器人臂的转动关节的邻接节肢上，以使固定在线缆保持器上的电缆相对于节肢被固定，其中，电缆的至少两个被分开引导的线芯被至少基本上成直角地从第一导线段引出。

优选地，线缆保持器的保持部至少在大部分的周向上或者完全地包围电缆的护套的环形部，环形部被构造为，以其旋转对称轴线至少基本上平行于机器人臂的转动关节的转动轴地在机器人臂中延伸，并且线缆保持器具有连接部，连接部将保持部与紧固部连接起来，并具有至少基本上成直角延伸的引导槽。

优选地，机器人臂的转动关节具有传动机构，传动机构具有中空轴，并且线缆保持器的保持部、特别是保持部的环形部在该中空轴中延伸。

优选地，转动关节具有关节套管，并且紧固部在转动关节的关节套管外部延伸，特别是在转动关节的传动机构的中空轴外部延伸。

优选地，线缆保持器的紧固部具有至少一个用于紧固件的收纳部，特别是至少一个用于接纳螺钉的收纳部，并且所述紧固件或所述螺钉在所述机器人臂中能够沿着至少基本上平行于所述机器人臂的转动关节的转动轴延伸的方向穿过收纳部或孔被安装。

优选地，线缆保持器的连接部、特别是引导槽被构造为刚性的和/或弯曲延伸的管件，至少两个被分开引导的线芯平衡运动地被包围在该管件中。

优选地，电缆具有第一线缆端部，至少一个电插拔连接器与该第一线缆端部相接触，并且电缆的至少两个被分开引导的线芯从线缆保持器的连接部出发和/或从线缆保持器的保持部出发无护套地和/或被分开地引导到电插拔连接器。

优选地，线缆保持器是塑料成型件，其被模制在电缆的护套上。

优选地，线缆保持器是单独制造的塑料成型件，其在单独制造之后被安装在电缆的护套上。

优选地，线缆保持器是单独制造的、至少两件式的塑料构件，其具有第一保持器半部和对应的第二保持器半部，其中，两个保持器半部是形状互补的，以构成线缆保持器，使得它们能够从电缆的相对置的两侧安装在电缆的护套上，以构成线缆保持组件。

优选地，线缆保持器具有使第一保持器半部与第二保持器半部形状配合连接的锁止装置。

优选地，锁止装置被设计为，使第一保持器半部和对应的第二保持器半部沿着锁止插接方向交错移动，锁止插接方向平行于机器人臂的转动关节的转动轴延伸。

优选地，第一保持器半部和对应的第二保持器半部通过粘合剂层相互粘接和/或与电缆的护套相连接。

优选地，第一保持器半部和/或对应的第二保持器半部具有面对电缆的护套的内表面，该内表面具有至少一个凸起，凸起被构造为，在线缆保持器和电缆的组装状态下将电缆保持在其位置上，特别是防止电缆被轴向拉出。

附图说明

下面将参照附图详细说明根据本实用新型的具体实施例。这些示例性实施例的具体特征可以根据需要被单独或组合地考虑来表示本实用新型的一般性特征，而与它们具体在本文中哪里被提到无关。其中：

图1示例性示出了机器人的透视图，其包括机器人臂和机器人控制器；

图2示出了根据图1的机器人臂的节肢的局部视图，其具有根据本实用新型的线缆保持组件，该线缆保持组件包括根据本实用新型的线缆保持器和电缆；

图3以分解视图示出了根据本实用新型的线缆保持组件的局部视图，其具有两件式的线缆保持器；

图4示出了根据本实用新型的线缆保持组件的在装配状态下的局部视图，其具有根据图3的两件式线缆保持器；

图5单独示出了根据图3和图4的两件式线缆保持器的分解视图。

具体实施方式

在图1至图5所示的实施例中，机器人1具有机器人臂2，该机器人臂具有配属的机器人控制器3。机器人臂2具有多个节肢4和使节肢4相对调节的关节5。关节5分别由机器人臂2的马达(未示出)驱动。机器人控制器3被构造和设计用于操控马达，以便通过自动调节关节5使机器人臂2的节肢4移动。机器人臂2具有至少一个根据本实用新型的线缆保持组件6，它们特别是在图2至图5中详细示出。在本实施例的情况下，机器人臂2的所有关节5被构造为转动关节5a。每个转动关节可围绕转动轴d(图2)转动。

如图2至图4所示，在本实施例的情况下，线缆保持组件6的电缆7的第一导线段7.1沿着与转动关节5a的转动轴d平行的方向r被引导穿过机器人臂2的转动关节5a地设置。第一导线段7.1直接连接在第二导线段7.2上，该第二导线段在机器人臂2中被布置为至少基本上成直角(r)地离开第一导线段7.1。

根据本实用新型的线缆保持组件6相应地包括具有至少两个线芯8.1、8.2的多线芯电缆7，该电缆具有第一导线段7.1，该第一导线段被设计为，使电缆7沿着平行于转动关节5a的转动轴d的方向穿过机器人臂2的转动关节5a；并且该电缆具有直接连接在第一导线段7.1上的第二导线段7.2，该第二导线段在电缆7于机器人臂2中的铺设中至少基本上成直角地离开第一导线段7.1，如图2所示。

特别是如图3至图5所示，线缆保持组件6具有线缆保持器9，该线缆保持器具有保持部10，该保持部被设计用于将电缆的护套11固定在线缆保持器9上；并且该线缆保持器具有紧固部12，该紧固部被设计为，将线缆保持器9紧固在机器人臂2的转动关节5a的邻接节肢4上，以使固定在线缆保持器9上的电缆7相对于该节肢4被固定。

为了将线缆保持器9紧固在节肢4上，在本实施例的情况下，紧固部12具有特别是两个分别用于一紧固件14.1、14.2的收纳部13.1、13.2，它们可以例如分别被构造为孔。在本实施例的情况下，在这些孔中接纳被构造为例如螺钉的紧固件14.1、14.2(图2)。收纳部13.1、13.2或者孔被构造和/或设置为，使紧固件14.1、14.2或者说螺钉能够沿着至少基本上平行于机器人臂2的转动关节5a的转动轴d延伸的方向装配在机器人臂2中，在线缆保持组件6的安装位置中。

特别是如图3所示，电缆7在其与线缆保持器9上的第一导线段7.1相对置的第二导线段7.2上被构造为无护套的，使得所述至少两个线芯8.1、8.2被分开地引导。电缆7的至少两个被分开引导的线芯8.1、8.2至少基本上成直角(r)地离开第一导线段7.1。

特别是如图3和图4所示，线缆保持器9的保持部10连接到电缆7的护套11。紧固部12将线缆保持器9紧固在机器人臂2的转动关节5a的邻接节肢4上，使得固定在线缆保持器9上的电缆7相对于该节肢4被固定，其中，如图2中所示，线缆7的至少两个被分开引导的线芯8.1、8.2至少基本上成直角(r)地离开第一导线段7.1。

线缆保持器9的保持部10具有至少在大部分的周向上或者如同在本实施例的情况下完全地包围电缆7的护套11的环形部15，该环形部被构造为，以其在线缆保持组件6在机器人臂2中的安装位置上(图2)的旋转对称轴线k至少基本上平行于机器人臂2的转动关节5a的转动轴d地延伸。

在本实施例的情况下，线缆保持器9还具有连接部16，该连接部将保持部10与紧固部12连接起来，并具有至少基本上成直角延伸的引导槽17(图5)。

线缆保持器9的紧固部12和线缆保持器9的保持部10被构造为，使线缆保持器9的保持部10，特别是保持部10的环形部15，在线缆保持组件6在机器人臂2中的安装位置上(图2)，在机器人臂2的转动关节5a的传动机构19的中空轴18中延伸。

特别是如图2所示，紧固部12被构造为，在线缆保持组件6在机器人臂2中的安装位置上，在转动关节5a的关节套管外部延伸，特别是在机器人臂2的转动关节5a的传动机构19的中空轴18外部延伸。

在本实施例的情况下，线缆保持器9的连接部16、特别是引导槽17被构造为刚性的和/或弯曲延伸的管件，所述至少两个被分开引导的线芯8.1、8.2可平衡运动地被封闭于其中，特别是如图3和图4所示。

电缆7相应地具有第一电缆端部7a，至少一个电插拔连接器20与该第一电缆端部接触。电缆7的至少两个被分开引导的线芯8.1，8.2从线缆保持器9的连接部16出发或者从线缆保持器9的保持部10出发无护套地和/或分开地被引导至该插拔连接器20。

线缆保持器9可以是塑料成型件，其被模制在电缆7的护套11上。

但是在本实施例的情况下，线缆保持器9可以被构造为单独制造的塑料成型件，其在被单独制造之后装配在电缆7的护套11上。

为此，将线缆保持器9设计为两件式的塑料构件，其具有第一保持器半部9.1和对应的第二保持器半部9.2，其中，这两个保持器半部9.1、9.2在它们的形状上是互补的，如图3至图5所示，以形成线缆保持器，使得它们能够从电缆7的相对置的两侧安装在其护套11上，以形成线缆保持组件6。

在本实施例的情况下，线缆保持器9具有使第一保持器半部9.1与对应的第二保持器半部9.2形状配合连接的锁止装置21。该锁止装置21被设计为，使第一保持器半部9.1和对应的第二保持器半部9.2沿着锁止插接方向s交错移动，该锁止插接方向在如图2所示的安装布置中平行于机器人臂2的转动关节5a的转动轴d延伸。

第一保持器半部9.1和对应的第二保持器半部9.2可以通过粘合剂层相互粘接和/或与电缆7的护套11相连接。

在本实施例的情况下，线缆保持器9在第一保持器半部9.1上和/或在对应的第二保持器半部9.2上还具有面向电缆7的护套11的内表面22，该内表面具有至少一个凸起23，该凸起被构造为，在线缆保持器9和电缆7的组装状态下，将电缆7保持在其位置上，特别是防止其被轴向拉出。