一种多自由度的工装机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种多自由度的工装机械臂。

背景技术：

机械臂是模仿人手臂的结构和功能实现物料的搬运、配件的装配等一系列工序的机械装置，它在一定程度上能够代替人的很多工作，但现有的机械臂自由度少，活动范围小，影响工装生产，且现有的机械臂不便对不同大小的工件进行夹持，给人们的使用带来不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：为了解决现有的机械臂自由度少，活动范围小，影响工装生产，且现有的机械臂不便对不同大小的工件进行夹持，给人们的使用带来不便的问题，提供一种多自由度的工装机械臂。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度的工装机械臂，包括底座，所述底座的内部安装有第一电机，所述第一电机的输出端设置有延伸至底座上方的旋转轴，且旋转轴的顶部连接有底盘，所述底盘的顶部安装有液压缸，所述液压缸的内部设置有活塞杆，所述活塞杆的顶部设置有连接块，所述连接块的一侧通过转轴转动连接有移动臂，所述移动臂远离转轴的一侧安装有夹持机构，所述夹持机构包括支撑架、第二电机、丝杠、移动块、夹持板、第三滑槽和第三滑块，所述支撑架远离转轴的一侧通过安装座安装有第二电机，所述第二电机的输出端转动连接有丝杠，所述丝杠外侧的两端皆设置有移动块，所述移动块的侧面皆连接有夹持板，所述连接块靠近移动臂一侧的下方安装有l型架，所述l型架的侧面安装有第二滑槽，所述第二滑槽的内部设置有与之相互配合的第二滑块，所述移动臂的底部设置有固定块，所述固定块与第二滑块通过连杆相铰接，所述l型架的底部安装有气压缸，且气压缸的输出端与第二滑块相连接。

优选地，所述底座的顶部安装有第一滑槽，所述第一滑槽的内部设置有多组与之相互配合的第一滑块，所述第一滑槽呈环形结构，且第一滑块的顶部与底盘的顶部相固定，所述第一滑块的数目为四组，四组所述第一滑块均匀分布在第一滑槽的内部。

优选地，所述丝杠外侧的两端皆设置有螺纹，且两组螺纹方向相反，两组所述移动块分别与两组螺纹相互配合。

优选地，所述支撑架的侧面安装有第三滑槽，所述第三滑槽的内部设置有与之相互配合的第三滑块，且第三滑块的侧面与移动块的侧面相固定。

优选地，所述夹持板相互靠近的侧面皆设置有卡齿。

优选地，所述底座的内部设置有多组散热孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过第一电机带动旋转轴转动，以使底盘旋转，进而使移动臂的方位发生变化，通过液压缸对活塞杆进行推动，使移动臂的高度处于合适位置，通过气压缸带动第二滑块在第二滑槽的内部移动，以对连杆进行拉动，使连杆对移动臂的俯仰角度进行调整，以提高该机械臂的自由度，使其活动范围增大，给工装生产带来方便，且通过第二电机带动丝杠转动，由于两组螺纹方向相反，使两组移动块相互靠近或远离，进而对两组夹持板的间距进行调整，方便对不同大小的工件进行夹持，给人们的使用带来方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型a的放大图；

图3为本实用新型夹持机构的结构示意图；

图4为本实用新型第一滑槽与第一滑块的连接结构示意图。

图中：1、底座；2、第一电机；3、底盘；4、液压缸；5、连接块；6、转轴；7、移动臂；8、夹持机构；8a、支撑架；8b、第二电机；8c、丝杠；8d、移动块；8e、夹持板；8f、第三滑槽；8g、第三滑块；9、l型架；10、第二滑槽；11、第二滑块；12、固定块；13、连杆；14、旋转轴；15、气压缸；16、第一滑槽；17、第一滑块；18、活塞杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中提到的第一电机(型号为tc7122)、第二电机(型号为ys80)、气压缸((型号为dem系列带导杆气缸))均可在市场或者私人订购所得。

请参阅图1-4，一种多自由度的工装机械臂，包括底座1，底座1的内部安装有第一电机2，第一电机2的输出端设置有延伸至底座1上方的旋转轴14，且旋转轴14的顶部连接有底盘3，底盘3的顶部安装有液压缸4，液压缸4的内部设置有活塞杆18，活塞杆18的顶部设置有连接块5，连接块5的一侧通过转轴6转动连接有移动臂7，移动臂7远离转轴6的一侧安装有夹持机构8，夹持机构8包括支撑架8a、第二电机8b、丝杠8c、移动块8d、夹持板8e、第三滑槽8f和第三滑块8g，支撑架8a远离转轴6的一侧通过安装座安装有第二电机8b，第二电机8b的输出端转动连接有丝杠8c，丝杠8c外侧的两端皆设置有移动块8d，移动块8d的侧面皆连接有夹持板8e，连接块5靠近移动臂7一侧的下方安装有l型架9，l型架9的侧面安装有第二滑槽10，第二滑槽10的内部设置有与之相互配合的第二滑块11，移动臂7底部设置有固定块12，固定块12与第二滑块11通过连杆13相铰接，l型架9的底部安装有气压缸15，且气压缸15的输出端与第二滑块11相连接，夹持板8e相互靠近的侧面皆设置有卡齿，增大摩擦，使夹持更加紧固，底座1的内部设置有多组散热孔，便于第一电机2的散热，以保证第一电机2的正常工作。

在本实施例中，通过第一电机2带动旋转轴14转动，以使底盘3转动，进而使移动臂7的方向发生变化，且通过第二滑块11在第二滑槽10的内部移动，以使连杆13拉动移动臂7移动，便于对移动臂7的角度进行调整，便于对工件进行夹持。

请着重参阅图1和图4，底座1的顶部安装有第一滑槽16，第一滑槽16的内部设置有多组与之相互配合的第一滑块17，且第一滑块17的顶部与底盘3的顶部相固定，第一滑槽16呈环形结构，第一滑块17的数目为四组，四组第一滑块17均匀分布在第一滑槽16的内部。

在本实用新型中，通过第一滑块17在第一滑槽16的内部移动，以保证底盘3的正常旋动，且对底盘3具有一定的支撑作用，保证该机械臂的稳定。

请着重参阅图1和图3，丝杠8c外侧的两端皆设置有螺纹，且两组螺纹方向相反，两组移动块8d分别与两组螺纹相互配合；支撑架8a的侧面安装有第三滑槽8f，第三滑槽8f的内部设置有与之相互配合的第三滑块8g，且第三滑块8g的侧面与移动块8d的侧面相固定。

在本实用新型中，通过移动块8d与两组螺纹相互配合，使两组移动块8d相互靠近或远离，且通过第三滑块8g在第三滑槽8f的内部移动，以对移动块8d进行限位，防止移动块8d旋动。

工作原理：接通电源，第一电机2带动旋转轴14转动，进而使底盘3转动，以对移动臂7的方位进行调整，通过液压缸4带动活塞杆18移动，以将移动臂7的高度调整至合适距离，气压缸15拉动第二滑块11，使第二滑块11在第二滑槽10的内部移动，以使连杆13的角度发生变化，以使连杆13带动固定块12移动，以对移动臂7的俯仰角度进行调整，以扩大该机械臂的活动范围，且通过第二电机8b带动丝杠8c旋转，以使移动块8d移动，由于两组螺纹方向相反，使两组移动块8d相互靠近或远离，以便使两组夹持板8e的间距进行改变，便于对不同大小的工件进行夹持给人们的使用带来方便。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。