多功能双向等间距抓手的制作方法

本实用新型属于自动化领域，具体涉及一种多功能双向等间距抓手。

背景技术：

在叶腊石进行微波炉烘烤前需要人工逐步的将前一个工序压制好的叶腊石进行摆放，摆放时需要每行与每列的叶腊石有间距，间距不宜过大也不宜过小，间距过大会造成能源损耗以至于工厂的效益降低，间距过小会存在在叶腊石的烘烤不均匀以至于达不到叶腊石的烘烤要求。

技术实现要素：

针对上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种多功能双向等间距抓手。

本实用新型的技术方案具体为：

一种多功能双向等间距抓手，包括固定架，固定架上连接有连板，连板至少平行设置有两个，连板之间等间距设置，连板上连接有抓手组件，每个连板上至少设置有两个抓手组件，抓手组件之间等间距设置。

所述固定架上固定有导轨ⅰ，连板通过滑块ⅰ配合在导轨ⅰ上，连板上固定有导轨ⅱ，导轨ⅱ上配合有滑块ⅱ，抓手组件固定在滑块ⅱ上。

所述相邻的连板之间通过卡板连接，卡板上设置有圆孔和行程孔，圆孔和行程孔分别通过定位轴连接在相邻的两个连板上，处于最外侧的连板连接有y轴动力气缸。

所述连接在同一个连板上的相邻两个抓手组件之间通过卡板连接，卡板上设置有圆孔和行程孔，圆孔和行程孔分别通过定位轴连接在相邻的两个抓手组件上，位于最外侧的抓手组件连接有x轴动力气缸。

所述抓手组件包括固定板，抓手组件通过固定板固定在滑块ⅱ上，固定板通过杆件连接有定位工装，定位工装周围设置有至少两个真空吸盘。

所述固定架上方固定有连接板，抓手通过连接板固定连接在z轴行架上，z轴行架上设置有竖向气缸，抓手在z轴方向上的运动由竖向气缸驱动，z轴行架垂直连接在x轴行架上，x轴行架上设置有横向气缸，抓手在x轴方向上的运动由横向气缸驱动。

所述抓手组件下方设置有升降平台，待抓取工件放置在升降平台上，升降平台通过滑块与导轨的配合连接有背板，背板上通过轴承座连接有丝杠的一端，丝杠的另一端通过同步带传动结构连接有驱动电机，丝杠上配合有丝母，丝母固定连接在升降平台上。

所述升降平台一侧设置有微波炉设备，通过抓手将待抓取工件从升降平台转移至微波炉设备上。

相对于现有技术，本实用新型的技术效果为，连板之间、抓手组件之间均通过卡板与定位轴的配合连接在一起，通过气缸的带动使得y轴方向上的连板之间、x轴方向上的抓手组件之间等间距排放，间距由卡板上行程孔的大小决定，得到双向等间距的抓手。本实用新型利用设计的多功能双向等间距抓手进行抓取叶腊石，可以满足叶腊石的每行与每列方向的等间距抓取以至于减少工厂的效益降低以及减轻人工的劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型等间距抓手的结构示意图。

图2为图1的侧面结构示意图。

图3为本实用新型抓手组件与连板的连接结构示意图。

图4为本实用新型连板之间的连接示意图。

图5为本实用新型抓手组件与待抓取物料的配合结构示意图。

图6为本实用新型卡板的结构示意图。

图7为本实用新型定位轴的结构示意图。

图8为本实用新型等间距抓手应用结构示意图。

图9为图8侧面结构示意图。

图10为本实用新型升降平台的结构示意图。

具体实施方式

如图1中所示，一种多功能双向等间距抓手，包括固定架1，固定架1上连接有连板2，连板2至少平行设置有两个，连板2之间等间距设置，连板2上连接有抓手组件3，每个连板2上至少设置有两个抓手组件3，抓手组件3之间等间距设置。图1中为五行九列的等间距抓手，平行设置有5个连板，每个连板上配合有9个抓手组件。

如图2、图4中所示，固定架1上固定有导轨ⅰ4，连板2通过滑块ⅰ5配合在导轨ⅰ4上，相邻的连板2之间通过卡板8连接，卡板的结构如图6中所示，卡板8上设置有圆孔和行程孔，圆孔和行程孔分别通过定位轴9连接在相邻的两个连板2上，定位轴与卡板间隙配合，处于最外侧的连板2连接有y轴动力气缸10。通过卡板与定位轴的配合将平行设置的连板连接起来，y轴动力气缸10动作直接带动着与其连接在一起的连板运动，通过卡板带动着其余的连板沿着导轨ⅰ4运动，卡板的圆孔和行程孔中都配合有定位轴，y轴动力气缸10对连板作用前，连板之间没有间隙，圆孔和行程孔中的定位轴之间距离最小，在连板被带动的过程中，行程孔中的定位轴在行程孔中滑动，直至圆孔和行程孔中的定位轴之间距离最大时停止，这时，连板之间等间距，连板之间的间隙由行程孔的行程大小来决定。

如图3中所示，连板2上固定有导轨ⅱ6，导轨ⅱ6上配合有滑块ⅱ7，抓手组件3固定在滑块ⅱ7上，连接在同一个连板2上的相邻两个抓手组件3之间通过卡板8连接，卡板8上设置有圆孔和行程孔，圆孔和行程孔分别通过定位轴9连接在相邻的两个抓手组件3上，位于最外侧的抓手组件3连接有x轴动力气缸11，x轴动力气缸11固定在连板上。同样的，在x轴动力气缸11对滑块ⅱ7作用之前，滑块ⅱ7之间没有间隙，相连两个滑块ⅱ7之间连接的卡板上圆孔和行程孔中的定位轴之间距离最小，随着x轴动力气缸11的作用，使最外侧的滑块ⅱ7沿着导轨ⅱ6滑动，通过卡板的连接作用带动着其余的滑块ⅱ7也沿着导轨ⅱ6滑动，行程孔中的定位轴在行程孔中滑动，直至圆孔和行程孔中的定位轴之间距离最大时停止，这时，滑块ⅱ7之间等间距，滑块ⅱ7之间的间隙由行程孔的行程大小来决定。

需要将抓取的物料等间距摆放时，两个气缸同时动作，y轴动力气缸动作将连板之间拉出间距，x轴动力气缸是固定在连板端部的，连板移动带动着x轴动力气缸移动，x轴动力气缸随着连板在y轴方向上移动的同时对与x轴动力气缸直接连接的滑块ⅱ7作用，并通过卡板与定位轴的作用将抓手组件之间拉出间距，最终实现双向方向上的等间距。

如图5中所示，抓手组件3包括固定板31，抓手组件3通过固定板31固定在滑块ⅱ7上，固定板31通过杆件连接有定位工装32，定位工装32周围设置有至少两个真空吸盘33，优选的设置四个真空吸盘33，定位工装32与制作好的叶腊石匹配，通过定位工装将叶腊石进行定位，方便后期抓取，并通过真空吸盘吸紧叶腊石，对叶腊石进行抓取。

如图8-9中所示，固定架1上方固定有连接板12，抓手通过连接板12固定连接在z轴行架13上，z轴行架13上设置有竖向气缸14，抓手在z轴方向上的运动由竖向气缸14驱动，z轴行架13垂直连接在x轴行架15上，x轴行架15上设置有横向气缸16，抓手在x轴方向上的运动由横向气缸16驱动。通过横向气缸16和竖向气缸14实现抓手在x轴方向上和z轴方向上的运动，升降平台17一侧设置有微波炉设备22，通过抓手将待抓取工件从升降平台17转移至微波炉设备22上进行烘烤。

如图10中所示，抓手组件3下方设置有升降平台17，待抓取工件放置在升降平台17上，升降平台17通过滑块与导轨的配合连接有背板18，背板18上固定有导轨，升降平台上固定有滑块，通过滑块与导轨的配合使得升降平台沿着导轨上下移动，背板18上通过轴承座连接有丝杠19的一端，丝杠19的另一端通过同步带传动结构连接有驱动电机20，驱动电机20的输出轴端设置有齿轮，丝杠的底端也连接有齿轮，通过同步带将两个齿轮连接在一起，丝杠19上配合有丝母21，丝母21固定连接在升降平台17上。驱动电机20转动，通过同步带传动结构驱动丝杠旋转，丝杠19的一端连接的轴承座固定在背板18上，而丝杠上螺纹配合的丝母是固定在升降平台上的，因此，丝杠转动的时候使得丝母沿着丝杠上下移动，继而带动着升降平台上下移动，升降平台每次移动相同的距离，使得升降平台的上表面始终保持在同一高度上，升降平台上的待抓取的叶腊石块也始终保持在一个高度上，配合着抓手，当抓手抓取一层的叶腊石后，升降平台17上升一定高度，使叶腊石升高到原来的高度，等待下一次的抓取。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围。