一种多功能抓取料机械手的制作方法

本实用新型涉及一种抓取料机械手，具体是一种多功能抓取料机械手，属于机械手技术领域。

背景技术：

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

现有技术中的抓取物料机械手功能单一，只能抓取物料而不便对带有框口的物料进行撑固，且旋转物料的驱动结构多为转轴式带动来改变物料朝向的，且快速旋转存在惯性而较不稳定的问题。因此，针对上述问题提出一种多功能抓取料机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种多功能抓取料机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种多功能抓取料机械手，包括条形框架、夹持机构和调节机构，所述条形框架内两侧壁均横向开设有条形通孔，且两个所述条形通孔均滑动相接有连接块一端；

所述夹持机构包括第二气缸，所述第二气缸的推杆一端安装有u型座，且u型座内通过同一个活动销与两个内撑条块同侧端互动连接，两个所述内撑条块另一端通过活动销与同一侧的外撑板一端活动连接，且外撑板一端凹面结构转动套装在矩形块对应端端面连接，所述内撑条块穿过同一侧夹板中部竖直开设的条形穿孔，且条形穿孔内中部安装有圆杆，所述夹板顶部两端通过活动连接座与外撑板内侧相应位置活动连接；

所述调节机构包括电机和第一气缸，所述电机和第一气缸分别设有两个，两个所述电机对称安装在条形框架一端端面两侧，且电机的轴杆一端安装在同一侧的长螺杆一端，所述长螺杆螺纹穿过同一侧的矩形块一端内部，两个所述第一气缸分别交错安装在u型长板两侧侧面，且第一气缸的推杆一端活动安装在对应的条形滑槽内，所述条形滑槽横向开设在l型板的横板侧面，且两个所述l型板的竖板一端分别安装在矩形块顶部表面中间位置两侧，所述u型长板两端底部通过连接杆与同一侧的连接块相连接。

优选的，所述第二气缸顶端通过轴承与u型长板顶部中间位置转动连接，且u型长板内侧的长度大于位于同一直线的两个l型板的横板长度之和。

优选的，所述长螺杆设有两个，且两个所述长螺杆均通过对应的侧板与条形框架两侧侧壁转动连接。

优选的，所述内撑条块一侧侧面开设有条形滑孔，且条形滑孔内滑动安装有对应的圆杆。

优选的，所述第一气缸和第二气缸均通过软管与外接气动控制设备及气泵相连接，且第二气缸垂直安装在矩形块顶部中间位置。

优选的，所述条形滑槽横截面为t型结构，且条形滑槽内滑动安装有t型块，所述t型块的中部块体通过活动销与第一气缸的推杆一端活动连接。

本实用新型的有益效果是：

1、该种多功能抓取料机械手设计合理，通过两个外撑板夹角和内撑条块夹角均逐渐变大作用下且两个外撑板伸入物料大端口内，达到从相应端口进行撑固的效果，从而实现了一机多用的功能，适用于夹持或撑固相应不同规格的物料。

2、该种多功能抓取料机械手设计合理，通过启动电机带动相连接的长螺杆旋转在力的相互作用下使得相连部分移动，从而有利于改变抓取物料放置方向，同时便于将物料移至相应放置位置处。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型整体结构的俯视图；

图3为本实用新型外撑板结构示意图。

图中：1、条形通孔，2、长螺杆，3、电机，4、条形框架，5、l型板，6、条形滑槽，7、第一气缸，8、第二气缸，9、u型长板，10、矩形块，11、连接块，12、外撑板，13、内撑条块，14、夹板，15、条形滑孔，16、u型座，17、条形穿孔，18、圆杆。

具体实施方式

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-3所示，一种多功能抓取料机械手，包括条形框架4、夹持机构和调节机构，所述条形框架4内两侧壁均横向开设有条形通孔1，且两个所述条形通孔1均滑动相接有连接块11一端；

所述夹持机构包括第二气缸8，所述第二气缸8的推杆一端安装有u型座16，且u型座16内通过同一个活动销与两个内撑条块13同侧端互动连接，两个所述内撑条块13另一端通过活动销与同一侧的外撑板12一端活动连接，且外撑板12一端凹面结构转动套装在矩形块10对应端端面连接，所述内撑条块13穿过同一侧夹板14中部竖直开设的条形穿孔17，且条形穿孔17内中部安装有圆杆18，所述夹板14顶部两端通过活动连接座与外撑板12内侧相应位置活动连接；

所述调节机构包括电机3和第一气缸7，所述电机3和第一气缸7分别设有两个，两个所述电机3对称安装在条形框架4一端端面两侧，且电机3的轴杆一端安装在同一侧的长螺杆2一端，所述长螺杆2螺纹穿过同一侧的矩形块10一端内部，两个所述第一气缸7分别交错安装在u型长板9两侧侧面，且第一气缸7的推杆一端活动安装在对应的条形滑槽6内，所述条形滑槽6横向开设在l型板5的横板侧面，且两个所述l型板5的竖板一端分别安装在矩形块10顶部表面中间位置两侧，所述u型长板9两端底部通过连接杆与同一侧的连接块11相连接。

所述第二气缸8顶端通过轴承与u型长板9顶部中间位置转动连接，且u型长板9内侧的长度大于位于同一直线的两个l型板5的横板长度之和，防止影响l型板5转动；所述长螺杆2设有两个，且两个所述长螺杆2均通过对应的侧板与条形框架4两侧侧壁转动连接，达到转动安装长螺杆2的效果；所述内撑条块13一侧侧面开设有条形滑孔15，且条形滑孔15内滑动安装有对应的圆杆18，有利于内撑条块13与夹板14之间处于交叉安装状态；所述第一气缸7和第二气缸8均通过软管与外接气动控制设备及气泵相连接，且第二气缸8垂直安装在矩形块10顶部中间位置，达到对相应气缸运行状态进行控制的效果；所述条形滑槽6横截面为t型结构，且条形滑槽6内滑动安装有t型块，所述t型块的中部块体通过活动销与第一气缸7的推杆一端活动连接，有利于两个第一气缸7相互协调运行推拉带动相连接的l型板5水平旋转有限角度。

本实用新型在使用时，通过启动与外接气动控制设备及气泵相连接的第二气缸8运行处于伸展收缩状态，使得相连接的u型座16向下或向上移动，达到牵拉带动改变两个内撑条块13之间高度及夹角大小的效果，在两个内撑条块13之间夹角改变过程中，牵拉带动两个外撑板12之间夹角改变并使两个夹板14之间的水平距离也改变，通过两个夹板14之间距离变小及在两个外撑板12夹角和内撑条块13夹角均逐渐变小作用下，从而达到将位于两个夹板14之间物料进行夹持固定的效果，或通过两个外撑板12夹角和内撑条块13夹角均逐渐变大作用下且两个外撑板12伸入物料大端口内，达到从相应端口进行撑固的效果，从而实现了一机多用的功能，适用于夹持或撑固相应不同规格的物料；

通过启动与外接气动控制设备及气泵相连接的两个第一气缸7运行处于交替伸展收缩状态推动活动连接的l型板5带动u型长板9底部未连接的部分矩形块10旋转，同时启动电机3带动相连接的长螺杆2旋转在力的相互作用下使得相连部分移动，从而有利于改变抓取物料放置方向，同时便于将物料移至相应放置位置处。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本发明保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。