一种液压驱动式双轴摆臂机械手装置的制作方法

本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种液压驱动式双轴摆臂机械手装置。

背景技术：

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但目前市面上的机械手存在着以下不足：无法使机械手臂在使用时根据需求对长度进行调整，易使机械手臂在对物体拾取中造成长度不足。

技术实现要素：

为了解决上述背景技术中所提到的问题，本实用新型提供了一种液压驱动式双轴摆臂机械手装置，能够根据需要调整机械臂的长度。

一种液压驱动式双轴摆臂机械手装置，包括底座，所述底座上设有旋转基座，所述旋转基座内部设有第一空腔，所述第一空腔内部设有进步电机，所述进步电机的输出端伸出旋转基座的顶部连接有旋转台，所述旋转台上表面铰接有第一机械臂，所述第一机械臂的一侧设有第一液压缸，所述第一液压缸的两端分别与旋转台的上表面、第一机械臂的侧壁铰接，所述第一机械臂远离旋转台的一端通过转轴连接有第二机械臂，所述第二机械臂、第一机械臂间设有第二液压缸，所述第二液压缸的两端分别与第一机械臂、第二机械臂铰接；

所述第二机械臂远离第一机械臂的一端连接有伸缩臂，所述伸缩臂包括与第二机械臂连接的安装板，所述安装板远离第二机械臂的一端侧壁上部连接有横梁，所述横梁底部设有t形滑槽，所述t形滑槽内部设有能够沿t形滑槽做往复运动的t形长条滑块，所述t形长条滑块包括竖向部及连接在竖向部顶端的横向部，所述横向部靠近安装板一端的前后两侧连接有限位块，所述t形滑槽远离安装板的一端连接有与限位块相配合的挡板，所述挡板用于挡住限位块，所述竖向部底端伸出t形滑槽连接有第三机械臂，所述第三机械臂靠近安装板的一端通过第三液压缸与安装板连接，所述第三机械臂远离安装板的一端底部连接有机械手。

进一步地，所述机械手包括固定座，所述固定座的顶端与第三机械臂的底端连接，所述固定座内部设有第二空腔，所述第二空腔内部设有弹簧，所述弹簧的顶端与固定座顶端内壁连接，所述弹簧的底端连接有伸出固定座的减震杆，所述减震杆的顶端固定套接有环形限位块，所述环形限位块能够抵在固定座的底部内壁上防止减震杆脱落，所述减震杆底端连接有横向固定板，所述横向固定板下表面两端分别连接有第一夹持板、竖向固定板，所述竖向固定板内贯穿连接有第四液压缸，所述第四液压缸的输出端连接有第二夹持板，所述第二夹持板位于第一夹持板、竖向固定板之间。

进一步地，所述第一夹持板、第二夹持板彼此相对的一面上均固定连接有橡胶垫，两个所述橡胶垫彼此相对的一面上均设有防滑纹。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型能够通过第一液压缸、第二液压缸对第一机械臂、第二机械臂的角度进行调节，从而使得第一机械臂、第二机械臂能够灵活运动，且本实用新型设有伸缩臂，能够根据需要对伸缩臂的长度进行调节。

2、本实用新型的机械手的固定座内部设有弹簧，能够在抓取物品的瞬间起到减震作用，同时第一夹持板、第二夹持板上设有橡胶垫，能够减少对物品的损伤，且橡胶垫上设有的防滑纹能够增大物品与橡胶垫间的摩擦力，防止物品脱落。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为伸缩臂的结构示意图。

图3为伸缩臂的主视图。

图4为t形长条滑块与第三机械臂的结构示意图。

图5为图3的a-a向剖视图。

图6为伸缩臂的右视图。

图7为机械手的结构示意图。

其中，1为底座，2为旋转基座，3为进步电机，4为旋转台，5为第一机械臂，6为第一液压缸，7为转轴，8为第二机械臂，9为第二液压缸，10为伸缩臂，11为安装板，12为横梁，13为t形滑槽，14为t形长条滑块，14.1为竖向部，14.2为横向部，15为限位块，16为挡板，17为第三机械臂，18为第三液压缸，19为机械手，20为固定座，21为弹簧，22为减震杆，23为环形限位块，24为横向固定板，25为第一夹持板，26为竖向固定板，27为第四液压缸，28为第二夹持板，29为橡胶垫。

具体实施方式

下面结合附图，通过具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图所示的一种液压驱动式双轴摆臂机械手装置，包括底座1，底座1上设有旋转基座2，旋转基座2内部设有第一空腔，第一空腔内部设有进步电机3，进步电机3的输出端伸出旋转基座2的顶部连接有旋转台4，旋转台4上表面铰接有第一机械臂5，第一机械臂5的一侧设有第一液压缸6，第一液压缸6的两端分别与旋转台4的上表面、第一机械臂5的侧壁铰接，第一机械臂5远离旋转台4的一端通过转轴7连接有第二机械臂8，第二机械臂8、第一机械臂5间设有第二液压缸9，第二液压缸9的两端分别与第一机械臂5、第二机械臂8铰接；

第二机械臂8远离第一机械臂5的一端连接有伸缩臂10，伸缩臂10包括与第二机械臂8连接的安装板11，安装板11远离第二机械臂8的一端侧壁上部连接有横梁12，横梁12底部设有t形滑槽13，t形滑槽13内部设有能够沿t形滑槽13做往复运动的t形长条滑块14，t形长条滑块14包括竖向部14.1及连接在竖向部14.1顶端的横向部14.2，横向部14.2靠近安装板11一端的前后两侧连接有限位块15，t形滑槽13远离安装板11的一端连接有与限位块15相配合的挡板16，挡板16用于挡住限位块15，竖向部14.1底端伸出t形滑槽13连接有第三机械臂17，第三机械臂17靠近安装板11的一端通过第三液压缸18与安装板11连接，第三机械臂17远离安装板11的一端底部连接有机械手19。

机械手19包括固定座20，固定座20的顶端与第三机械臂17的底端连接，固定座20内部设有第二空腔，第二空腔内部设有弹簧21，弹簧21的顶端与固定座20顶端内壁连接，弹簧21的底端连接有伸出固定座20的减震杆22，减震杆22的顶端固定套接有环形限位块23，环形限位块23能够抵在固定座20的底部内壁上防止减震杆22从固定座20脱落，减震杆22底端连接有横向固定板24，横向固定板24下表面两端分别连接有第一夹持板25、竖向固定板26，竖向固定板26内贯穿连接有第四液压缸27，第四液压缸27的输出端连接有第二夹持板28，第二夹持板28位于第一夹持板25、竖向固定板26之间。

第一夹持板25、第二夹持板28彼此相对的一面上均固定连接有橡胶垫29，两个橡胶垫29彼此相对的一面上均设有防滑纹。

本实用新型在具体实施时：通过进步电机3带动旋转台4旋转使机械手19旋转至合适位置，再通过第一液压缸6、第二液压缸9伸缩调节第一机械臂5、第二机械臂8的角度，通过第三液压缸18的伸缩推拉第三机械臂17，从而调节伸缩臂10的长度，以适用不同工作状况，当机械手19移动到合适位置时，通过第四液压缸27推动第二夹持板28夹持物品，固定座20内的弹簧21能够起到缓冲作用，从而在机械手19抓取物品横向固定板24碰到物品时，减小横向固定板24对物品的冲击力，橡胶垫29能够减少第一夹持板25、第二夹持板28对物品的损伤，橡胶垫29上的防滑纹能够增加橡胶垫29与物品间的摩擦力，防止物品脱落。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。