一种工业用夹持机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种机械臂领域,更具体地说，它涉及一种工业用夹持机械臂。

背景技术：

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。机械臂具有作业的准确性和环境中完成作业的能力，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。其中的夹持臂是工业机械手的一个重要分支，目前的工业用夹持机械臂，存在灵敏度相对较低；使用时间较长时，稳定性能较低和结构复杂的问题。

综上所述，需要一种灵敏度高，性能稳定，结构简单的机械臂。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种工业加持用机械臂。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种工业用夹持机械臂，包括固定底座，所述固定底座上固定连接有支撑柱，所述支撑柱上固定连接有第一横杆，所述第一横杆上设有第一滑轨，所述第一滑轨上设有第一气缸，所述第一气缸的伸缩杆端部固定连接有第一移动块，所述第一移动块上设有第二横杆，所述第一横杆和第二横杆在水平方向上垂直，所述第二横杆上设有第二滑轨，所述第二滑轨上设有第二气缸，所述第二气缸伸缩杆端部固定连接有第二移动块，所述第二移动块上连接有沿竖直方向设置的电动推杆和竖杆，所述竖杆顶端与所述电动推杆的输出轴连接，所述第二移动块顶部设有l型固定块，所述l型固定块顶端设有固定片，所述固定片与竖杆顶端连接，所述电动推杆的输出轴固定连接有连接板，所述连接板下端设有抓手，所述抓手包括倒t字型连接架和若干微型气缸，所述微型气缸位于倒t字型连接架底部边缘，所述微型气缸输出端均设有夹片。

通过采用上述技术方案，通过设置第一横杆和第二横杆，利用第一横杆上的第一气缸推动第一移动块在第一滑轨上移动，第二横杆上的第二气缸推动第二移动块在第二滑轨上移动，进而使第二移动块上的电动推杆移动，电动推杆的输出轴带动抓手升降，从而带动倒t字型连接架和微型气缸升降，微型气缸输出轴的运动实现抓手的张合，即实现夹持效果。利用第一气缸和第二气缸代替原本的电机驱动，提高了控制的灵敏度，还增加了稳定性，通过设置的l型固定块，并且在l型固定块上连接了固定片，固定片又与竖杆顶端连接，可以限定竖杆下移的距离，进一步增加了稳定性，通过设置的第一气缸可以实现水平x轴距离的伸缩，通过设置的第二气缸可以实现水平y轴距离的伸缩，通过设置的电动推杆可以实现上下y轴距离的伸缩，再配合设置的抓手，能够便捷的对物件进行夹持装载，并且整体架构简单，操作便捷。

本实用新型进一步设置为：所述支撑柱和第一横杆之间设有加强筋。

通过采用上述技术方案，可以加强支撑柱和第一横杆之间的连接强度，防止第一横杆因为重量太重导致支撑柱倒塌或断裂。

本实用新型进一步设置为：所述固定片呈u字型，所述固定片为热塑性弹性体。

通过采用上述技术方案，无论电动推杆的输出轴向上移动还是向下移动，固定片的形状均呈u字型，电动推杆的输出轴下移时，u字型固定片右半边下移左半边不动，此时u字型固定片的右半边要长于左半边，可以防止竖杆过度下移；电动推杆的输出轴上移时，u字型固定片右半边上移左半边不动，此时u字型固定片的右半边要短于左半边，可以防止竖杆过度上移，热塑性弹性体弹性强，可塑性高，其边角废料可回收利用，节约资源，对环境保护有利。

本实用新型进一步设置为：所述抓手顶部与连接板底部通过螺栓固定连接。

通过采用上述技术方案，抓手顶部即倒t字型连接架顶部，倒t字型连接架顶部与连接板底部是通过螺栓连接，可以加强两者的连接强度，防止脱落，还可以便于两者的拆卸。

本实用新型进一步设置为：所述微型气缸的数量为4个，所述微型气缸均匀分布在倒t字型连接架底部且两两相对。

通过采用上述技术方案，4个微型气缸设置在倒t字型连接架底部的边缘，一边各两个，它们的输出轴两两相对，且相对应的微型气缸在运作时输出轴可以互相抵住，输出轴抵住时为夹取状态，输出轴分开时为放置状态，可以实现抓手的夹取放置功能。

本实用新型进一步设置为：所述夹片为橡胶材质。

通过采用上述技术方案，橡胶材质具有一定的摩擦力，可以增强夹片的摩擦力，提高抓手的夹取效果，防止物体掉落。

本实用新型的有益效果：灵敏度高，性能稳定，结构简单，便于操作。

附图说明

图1为本实用新型一种工业用夹持机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型一种工业用夹持机械臂的等轴测结构示意图；

图3为本实用新型一种工业用夹持机械臂抓手的正视图

附图标记：

1.固定底座，2.支撑柱，21.加强筋，3.第一横杆，31.第一滑轨，32.第一气缸，33.第一移动块，4.第二横杆，41.第二滑轨，42.第二气缸43.第二移动块，44.l型固定块，45.固定片，5.电动推杆，6.竖杆，7.连接板，8.抓手，81.倒t字型连接架，82.微型气缸，83.夹片。

具体实施方式

参照图1至图3对本实用新型做进一步说明。

一种工业用夹持机械臂，包括固定底座1，固定底座1上固定连接有支撑柱2，支撑柱2上固定连接有第一横杆3，第一横杆3上设有第一滑轨31，第一滑轨31上设有第一气缸32，第一气缸32的伸缩杆端部固定连接有第一移动块33，第一移动块33上设有第二横杆4，第一横杆3和第二横杆4在水平方向上垂直，第二横杆4上设有第二滑轨41，第二滑轨41上设有第二气缸42，第二气缸42伸缩杆端部固定连接有第二移动块43，第二移动块43上连接有沿竖直方向设置的电动推杆5和竖杆6，竖杆6顶端与电动推杆5的输出轴连接，第二移动块43顶部设有l型固定块44，l型固定块顶44端设有固定片45，固定片45与竖杆6顶端连接，电动推杆5的输出轴固定连接有连接板7，连接板7下端设有抓手8，抓手8包括倒t字型连接架81和若干微型气缸82，微型气缸82位于倒t字型连接架81底部边缘，微型气缸82输出端均设有夹片83。通过设置第一横杆3和第二横杆4，利用第一横杆3上的第一气缸32推动第一移动块33在第一滑轨上31移动；利用第二横杆4上的第二气缸42推动第二移动块43在第二滑轨41上移动，进而使第二移动块43上的电动推杆5移动，电动推杆5的输出轴带动抓手8升降，从而带动倒t字型连接架81和微型气缸82升降，微型气缸82输出轴的运动实现抓手8的张合，即实现夹持效果。利用第一气缸32和第二气缸42代替原本的电机驱动，提高了控制的灵敏度，还增加了稳定性。通过设置的l型固定块44，并且在l型固定块44上连接了固定片45，固定片45又与竖杆6顶端连接，可以限定竖杆6下移的距离，进一步增加了稳定性，通过设置的第一气缸32可以实现水平x轴距离的伸缩，通过设置的第二气缸42可以实现水平y轴距离的伸缩，通过设置的电动推杆5可以实现上下y轴距离的伸缩，再配合设置的抓手8，能够便捷的对物件进行夹持装载，并且整体架构简单，操作便捷。支撑柱2和第一横杆3之间设有加强筋21，可以加强支撑柱2和第一横杆3之间的连接强度，防止第一横杆3因为重量太重导致支撑柱2倒塌或断裂。电动推杆的输出轴向上或向下移动时，固定片45均呈u字型，固定片45为热塑性弹性体。电动推杆5的输出轴下移时，u字型固定片45右半边下移左半边不动，此时u字型固定片45的右半边要长于左半边，可以防止竖杆6过度下移；电动推杆5上移时，u字型固定片45右半边上移左半边不动，此时u字型固定片45的右半边要短于左半边，可以防止竖杆6过度上移，热塑性弹性体弹性强，可塑性高，其边角废料可回收利用，节约资源，对环境保护有利。抓手8顶部与连接板7底部通过螺栓固定连接。抓手8顶部即倒t字型连接架81顶部，倒t字型连接架顶部81与连接板7底部是通过螺栓连接，可以加强两者的连接强度，防止脱落，还可以便于两者的拆卸。微型气缸82的数量为4个，微型气缸82均匀分布在倒t字型连接架81底部且两两相对。4个微型气缸82设置在倒t字型连接架81底部的边缘，一边各两个，它们的输出轴两两相对，且相对应的微型气缸82在运作时输出轴可以互相抵住，输出轴抵住时为夹取状态，输出轴分开时为放置状态，从而可以实现抓手8的夹取放置功能。夹片83为橡胶材质，橡胶材质具有一定的摩擦力，可以增强夹片83的摩擦力，提高抓手8的夹取效果，防止物体掉落。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本领域的技术人员在本实用新型技术方案范围内进行通常的变化和替换都应包含在本实用新型的保护范围内。