一种机器人的吸取式抓手的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的吸取式抓手。

背景技术：

随着技术的发展，越来越多的机械行业开始使用机器人替代人的工作，在机器人的末端都会安装不同种类的机器人抓手，机器人抓手通常由执行机构、夹指、连杆机构、气动元件、检测开关等等组成。

目前工业上通常会使用关节机器抓手来进行物体的抓取，但关节机器抓手对于表面形状不规则或者表面存在有曲面的物体时，难以稳定的将物体抓取，因此需要一种机器人的吸取式抓手来改善这一问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人的吸取式抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人的吸取式抓手，包括安装座，所述安装座的底部固定连接有连接杆，所述连接杆内开设有通槽，所述通槽内固定连接有微型气泵，所述通槽的右侧且位于微型气泵上方固定连接有排气管，所述通槽的两侧且位于微型气泵的下方开设有凹槽，所述凹槽内连接有销轴，所述销轴上连接有转动杆，所述转动杆上且位于通槽内固定连接有挡板，所述连接杆的底部固定连接有圆板，所述圆板的顶部且通槽位置处对应开设有进气槽，所述圆板的底部且远离进气槽位置处固定连接有圆管，所述圆管的底部固定连接有弹性垫，所述弹性垫的底部开设有气孔，所述圆板的底部且位于进气槽的两侧均固定连接有弹簧，所述弹簧的底端固定连接有横板，所述横板的顶部且气孔位置处固定连接有圆杆，所述横板的底部且位于横板的中心处固定连接有导向杆，所述弹性垫上且导向杆位置处对应开设有导向槽，所述导向杆的底端且位于弹性垫的正下方固定连接有方板，所述方板内固定连接有电磁铁，所述横板的顶部且位于挡板的正下方固定连接有推杆，所述横板上且远离圆杆位置处开设有圆槽，所述圆板的顶部且位于连接杆的左侧固定连接有控制器。

优选的，所述微型气泵与控制器，电磁铁与控制器的连接方式均为电性连接且安装座上设置有多个安装螺栓。

优选的，所述转动杆与销轴的连接方式为转动连接且挡板的形状与通槽的形状相适配。

优选的，所述弹性垫的材料为软橡胶且弹性垫的形状与圆板的形状相适配。

优选的，所述气孔和圆杆以及圆槽均设置有多个且圆杆的形状与气孔的形状相适配。

优选的，所述横板的形状与弹性垫底部的形状相适配且导向杆与导向槽的连接方式为滑动连接。

优选的，所述导向杆的长度与横板到圆板的距离相适配且推杆的长度与圆板到挡板的距离相适配。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置弹性垫，气孔，微型气泵，排气管，将表面形状不规则或者表面存在曲面的物体放在方板底部，物体会通过推杆将挡板推开，同时物体会挤压弹性垫使弹性垫包裹住物体，微型气泵将弹性垫与圆板之间的空气抽走，从而形成一个负压的环境，外界空气压力将物体压在弹性垫上，从而能够稳定的抓取物体，解决了目前工业上通常会使用关节机器抓手来进行物体的抓取，但关节机器抓手对于表面形状不规则或者表面存在有曲面的物体时，难以稳定的将物体抓取的问题。

2、本实用新型中，通过设置圆杆，气孔，在不使用时，圆杆会堵住气孔，防止灰尘在气孔中聚集，导致气孔的流通性降低。

3、本实用新型中，通过设置电磁铁，保证物体推动方板时，方板不会从物体上滑落，导致气孔和通槽无法开启。

附图说明

图1为本实用新型正剖图；

图2为本实用新型图1中a处放大图；

图3为本实用新型图1中b处放大图；

图4为本实用新型图1中c处放大图。

图中：1-安装座、2-连接杆、3-通槽、4-微型气泵、5-排气管、6-凹槽、7-销轴、8-转动杆、9-挡板、10-圆板、11-进气槽、12-圆管、13-弹性垫、14-气孔、15-弹簧、16-横板、17-圆杆、18-导向杆、19-导向槽、20-方板、21-电磁铁、22-推杆、23-圆槽、24-控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种机器人的吸取式抓手，包括安装座1，安装座1的底部固定连接有连接杆2，连接杆2内开设有通槽3，通槽3内固定连接有微型气泵4，通槽3的右侧且位于微型气泵4上方固定连接有排气管5，通槽3的两侧且位于微型气泵4的下方开设有凹槽6，凹槽6内连接有销轴7，销轴7上连接有转动杆8，转动杆8上且位于通槽3内固定连接有挡板9，转动杆8与销轴7的连接方式为转动连接且挡板9的形状与通槽3的形状相适配，挡板9能够堵住通槽3，防止灰尘进入微型气泵4中，连接杆2的底部固定连接有圆板10，圆板10的顶部且通槽3位置处对应开设有进气槽11，圆板10的底部且远离进气槽11位置处固定连接有圆管12，圆管12的底部固定连接有弹性垫13，弹性垫13的材料为软橡胶且弹性垫13的形状与圆板10的形状相适配，由软橡胶制成的弹性垫13有较好的柔软性，可以将物体完全包裹住，弹性垫13的底部开设有气孔14，圆板10的底部且位于进气槽11的两侧均固定连接有弹簧15，弹簧15的底端固定连接有横板16，横板16的形状与弹性垫13底部的形状相适配且导向杆18与导向槽19的连接方式为滑动连接，横板16的顶部且气孔14位置处固定连接有圆杆17，气孔14和圆杆17以及圆槽23均设置有多个且圆杆17的形状与气孔14的形状相适配，使圆杆17能够堵住气孔14，防止气孔14内有灰尘聚集，影响气孔14的流通性，横板16的底部且位于横板16的中心处固定连接有导向杆18，导向杆18的长度与横板16到圆板10的距离相适配且推杆22的长度与圆板10到挡板9的距离相适配，弹性垫13上且导向杆18位置处对应开设有导向槽19，导向杆18的底端且位于弹性垫13的正下方固定连接有方板20，方板20内固定连接有电磁铁21，横板16的顶部且位于挡板9的正下方固定连接有推杆22，横板16上且远离圆杆17位置处开设有圆槽23，圆板10的顶部且位于连接杆2的左侧固定连接有控制器24，微型气泵4与控制器24，电磁铁21与控制器24的连接方式均为电性连接且安装座1上设置有多个安装螺栓。

本实用新型工作流程：使用时，通过安装座2将装置安装到机械臂上，机械臂带动弹性垫13移动至物体的上方，使方板20接触物体，控制器24启动电磁铁21，电磁铁21将方板20吸附到物体上，机械臂带动弹性垫13向下移动，物体通过导向杆18推动横板16和推杆22向上移动，横板16带动圆杆17向上移动，气孔14开启，推杆22推动挡板9绕销轴7向上转动，通槽3开启，同时，物体会挤压弹性垫13，弹性垫13包裹住物体，控制器24启动微型气泵4，微型气泵4将弹性垫13与圆板10之间的空气抽出，弹性垫13与圆板10之间形成负压环境，外界的大气压力会将物体紧紧的压在弹性垫13上，机械臂通过弹性垫13带动物体移动，从而可以稳定的抓取物体，当物体移动至适当位置时，控制器24启动微型气泵4，微型气泵4将外界空气送入弹性垫13与圆板10之间，弹性垫13不再吸住物体，机械臂带动弹性垫13向上移动脱离物体，弹簧15推动横板16沿导向槽19向下移动，圆杆17进入气孔14中堵住气孔14，挡板9向下转动堵住通槽3。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。