一种工业用自由度四轴工业机器人的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业用自由度四轴工业机器人。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

随着工业自动化水平的不断提升，工业机器人已经慢慢替代人工，将工件进行提取和转移，工业机器人应用在生产线上，可降低生产成本，缩短生产周期，具有十分可观的经济效益，工业四轴机器人可提取工件进行空间三自由度移动和一个自由度的转动，可以对许多工件进行抓取和摆放，而现有技术中，工业四轴机器人在工作时，支撑座与旋转机械臂之间通过滚动轴承和旋转机构进行转动，旋转机械臂在长期转动后，滚动轴承内部润滑油中杂质会越来越多，导致旋转机械臂与支撑座之间的摩擦力会增大，而滚动轴承内部的润滑油不便于进行更换，从而影响工业四轴机器人的工作效率，且增加滚动轴承的磨损，因此，提出一种工业用自由度四轴工业机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中工业四轴机器人在工作时，支撑座与旋转机械臂之间通过滚动轴承和旋转机构进行转动，旋转机械臂在长期转动后，滚动轴承内部润滑油中杂质会越来越多，导致旋转机械臂与支撑座之间的摩擦力会增大，而滚动轴承内部的润滑油不便于进行更换，从而影响工业四轴机器人的工作效率，且增加滚动轴承的磨损的问题，而提出的一种工业用自由度四轴工业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业用自由度四轴工业机器人，包括底座、支撑座、旋转臂、第一机械臂、第二机械臂及机械爪，所述支撑座位于底座的上端中部固定设置，所述旋转臂的下端通过滚动轴承与支撑座的上端转动连接，所述第一机械臂的一端通过第一轴销与旋转臂的上端转动连接，所述第一机械臂的另一端与第二机械臂的一端转动连接，所述第二机械臂的另一端通过转轴与机械爪转动连接，所述底座的上端左右两侧分别设有滤油箱和储油箱，所述储油箱的内部固定设有第一油泵，所述第一油泵的输出端固定连接有注油管，所述注油管的另一端固定贯穿储油箱的上侧壁并延伸至支撑座的内部与滚动轴承的一侧连通设置，所述滚动轴承的另一侧连通有出油管，所述出油管的另一端延伸至支撑座外部，且出油管的管壁位于支撑座外部的一端固定套接有固定块，所述滤油箱的上侧壁通过螺纹孔螺纹连接有安装块，所述安装块的上端开设有与固定块相匹配的插槽并通过卡接机构与固定块连接，所述插槽的槽底开设有与出油管相匹配的插孔，所述安装块位于滤油箱内部的一端固定连接有滤芯，所述滤油箱的内部还固定设有第二油泵，所述第二油泵的输出端固定连接有导油管，所述导油管的另一端固定贯穿滤油箱的右侧壁并与储油箱的左侧壁上方连通。

优选的，所述卡接机构包括两个卡块、两个移动板、两个弹簧及两个按压块，所述固定块的内部左右两侧均开设有空腔，两个所述移动板分别位于两个空腔的内部竖直设置，两个所述移动板相对的两侧中部分别与两个弹簧固定连接，两个所述移动板相反的两侧下端分别与两个卡块固定连接，两个所述空腔相反的两个侧壁下端均开设有与卡块相匹配的第一开口，所述插槽的左右两侧中部均开设有与卡块相匹配的卡槽，两个所述移动板相反的两侧上端分别与两个按压块固定连接，两个所述空腔相反的两个侧壁上端均开设有与按压块相匹配的第二开口。

优选的，两个所述空腔的内部中部均固定设有横向设置的滑杆，两个所述移动板的侧壁均通过通孔分别与两个滑杆滑动连接，两个所述弹簧分别与两个滑杆活动套接。

优选的，所述插槽的槽底固定连接有环形密封垫，所述安装块的四周侧壁上端固定套接有旋转板。

优选的，所述储油箱的上端右侧固定连接有进油管，所述进油管的上端螺纹连接有密封盖，所述滤油箱的左侧壁下端固定连接有卸油管，所述卸油管的管壁设有卸油阀。

优选的，所述注油管的管壁设有单向阀，所述出油管的管壁设有控制阀。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种工业用自由度四轴工业机器人，具备以下有益效果：

1、该工业用自由度四轴工业机器人，通过设有的储油箱、第一油泵、注油管、出油管、滤油箱、安装块、滤芯、第二油泵及导油管的相互配合，便于对支撑座和旋转臂之间的滚动轴承内部进行更换润滑油，降低支撑座与旋转臂之间的摩擦力，减小对滚动轴承的损坏，且便于对使用后的润滑油进行回收过滤并能够重复使用，节约资源。

2、该工业用自由度四轴工业机器人，通过设有的安装块、插槽、固定块、两个移动板、两个卡块、两个卡槽、两个按压块及两个弹簧的相互配合，便于将滤芯从滤油箱的内部取出并与出油管分离，从而便于将滤芯内部过滤的杂质进行清除，使滤芯保持良好的过滤性能。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型便于对支撑座和旋转臂之间的滚动轴承内部进行更换润滑油，降低支撑座与旋转臂之间的摩擦力，减小对滚动轴承的损坏，且便于对使用后的润滑油进行回收过滤并能够重复使用，节约资源，还便于将滤芯内部过滤的杂质进行清除，使滤芯保持良好的过滤性能。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种工业用自由度四轴工业机器人的结构示意图；

图2为图1中卡接机构的结构示意图。

图中：1底座、2支撑座、3旋转臂、4第一机械臂、5第二机械臂、6机械爪、7滤油箱、8储油箱、9第一油泵、10注油管、11出油管、12固定块、13安装块、14滤芯、15第二油泵、16导油管、17卡块、18移动板、19弹簧、20按压块、21滑杆、22环形密封垫、23旋转板、24进油管、25卸油管、26单向阀、27控制阀。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种工业用自由度四轴工业机器人，包括底座1、支撑座2、旋转臂3、第一机械臂4、第二机械臂5及机械爪6，支撑座2位于底座1的上端中部固定设置，旋转臂3的下端通过滚动轴承与支撑座2的上端转动连接，第一机械臂4的一端通过第一轴销与旋转臂3的上端转动连接，第一机械臂4的另一端与第二机械臂5的一端转动连接，第二机械臂5的另一端通过转轴与机械爪6转动连接，支撑座2的内部设有旋转机构，通过旋转机构带动旋转臂3转动，第一机械臂4和第二机械臂5均通过电气机构进行转动，第二机械臂5的内部设有旋转机构并能够带动转轴和机械爪6转动，从而调整机械爪6的抓取方向，此为现有技术，现有的机械手技术中已能够成熟使用，不做过多叙述，底座1的上端左右两侧分别设有滤油箱7和储油箱8，储油箱8的内部固定设有第一油泵9，第一油泵9的输出端固定连接有注油管10，注油管10的另一端固定贯穿储油箱8的上侧壁并延伸至支撑座2的内部与滚动轴承的一侧连通设置，滚动轴承的另一侧连通有出油管11，出油管11的另一端延伸至支撑座2外部，且出油管11的管壁位于支撑座2外部的一端固定套接有固定块12，滤油箱7的上侧壁通过螺纹孔螺纹连接有安装块13，安装块13的上端开设有与固定块12相匹配的插槽并通过卡接机构与固定块12连接，插槽的槽底开设有与出油管11相匹配的插孔，安装块13位于滤油箱7内部的一端固定连接有滤芯14，滤油箱7的内部还固定设有第二油泵15，第二油泵15的输出端固定连接有导油管16，导油管16的另一端固定贯穿滤油箱7的右侧壁并与储油箱8的左侧壁上方连通。

卡接机构包括两个卡块17、两个移动板18、两个弹簧19及两个按压块20，固定块12的内部左右两侧均开设有空腔，两个移动板18分别位于两个空腔的内部竖直设置，两个移动板18相对的两侧中部分别与两个弹簧19固定连接，两个移动板18相反的两侧下端分别与两个卡块17固定连接，两个空腔相反的两个侧壁下端均开设有与卡块17相匹配的第一开口，插槽的左右两侧中部均开设有与卡块17相匹配的卡槽，两个移动板18相反的两侧上端分别与两个按压块20固定连接，两个空腔相反的两个侧壁上端均开设有与按压块20相匹配的第二开口，当固定块12与安装块13相互连接时，将出油管11的下端插入插孔中，固定块12的下端插入插槽中，当两个卡块17与两个卡槽位置对应时，两个弹簧19分别对两个移动板18施加弹力，两个移动板18带动两个卡块17反向移动，使两个卡块17分别插入两个卡槽中，从而便于将固定块12与安装块13进行卡接，且便于进行拆卸将滤芯14中的杂质进行清除。

两个空腔的内部中部均固定设有横向设置的滑杆21，两个移动板18的侧壁均通过通孔分别与两个滑杆21滑动连接，两个弹簧19分别与两个滑杆21活动套接，能够使两个移动板18横向移动时更加稳定，且避免两个弹簧19被压缩时变形。

插槽的槽底固定连接有环形密封垫22，便于提高固定块12下端与插槽之间的密封性，安装块13的四周侧壁上端固定套接有旋转板23，便于人们转动旋转板23带动安装块13转动，从而便于将安装块13与滤油箱7进行拆装。

储油箱8的上端右侧固定连接有进油管24，进油管24的上端螺纹连接有密封盖，便于向储油箱8的内部添加润滑油，滤油箱7的左侧壁下端固定连接有卸油管25，卸油管25的管壁设有卸油阀，便于将滤油箱7中的润滑油排出。

注油管10的管壁设有单向阀26，避免进入滚动轴承中的润滑油回流对储油箱8中的润滑油造成污染，出油管11的管壁设有控制阀27，避免滚动轴承中的润滑油在使用时流出，使滚动轴承的内部摩擦增大。

本实用新型中，使用时，通过设有的储油箱8便于储放润滑油，通过设有的第一油泵9能够将润滑油导入注油管10中并流入滚动轴承中，减小支撑座2与旋转臂3之间的摩擦力，润滑油更换时，打开控制阀27，通过第一油泵9持续对滚动轴承中进行注油，滚动轴承中使用后的润滑油通过出油管11流入滤芯14中并通过滤芯14过滤落在滤油箱7的内部下方，通过设有的第二油泵15和导油管16便于将过滤后的润滑油再次导入储油箱8中，便于对润滑油进行重复使用，便于人们使用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。