一种用于智能机器人示教器的控制系统和方法与流程

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种用于智能机器人示教器的控制系统和方法。

背景技术：

示教器是进行人机交互的重要工具，操作人员通过示教器对机器人的运动轨迹进行示教和编程，使机器人能够完成要求的任务，在生产线上进行重复的劳作，机器人的实际使用效果取决于动作示教的效果，因此示教器的性能和操作人员的经验显得尤为重要。

目前国内外的机器人示教器在工作工程中，现场经常会有外界误操作，导致机器人突然暂停或产生错误操作，对于现场作业的工作人员具有很大的安全隐患。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种用于智能机器人示教器的控制系统和方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种用于智能机器人示教器的控制系统，所述示教器包括：按键和触摸屏，其特征在于，所述控制系统包括：人脸识别模块、以及与所述人脸识别模块连接的控制器；

所述人脸识别模块用于检测人脸，并将检测结果发送给所述控制器；

所述控制器用于根据所述检测结果判断是否检测到人脸，当未检测到人脸时，锁定所述按键和所述触摸屏。

本发明的有益效果是：本申请的方案通过检测人脸，并将检测结果发送给所述控制器；所述控制器再根据所述检测结果判断是否检测到人脸，当未检测到人脸时，锁定所述按键和所述触摸屏。当示教器在无操作人员在现场可能外界误操作时，可通过人脸检测，当检测不到人脸图像示教器系统就自动锁定按键和触摸屏，从而防止外界在无操作人员的情况下的误操作。

进一步地，所述控制器还用于当检测到人脸时，获取人脸信息，所述控制器判断所述人脸信息是否与预设工作人员的人脸信息匹配，如果不匹配，则锁定所述按键和所述触摸屏。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过当检测到人脸时，获取人脸信息，所述控制器判断所述人脸信息是否与预设工作人员的人脸信息匹配，如果不匹配，则锁定所述按键和所述触摸屏，实现在示教器有非工作人员操作时，锁定按键和触摸屏，防止非专业操作对示教器的损坏和对机器人发出错误指令以带来进一步的损失。

进一步地，还包括：依次连接的以太网通信模块、机器人驱动模块和机器人运动模块；所述以太网通信模块与所述控制器连接；

所述控制器还用于发送控制所述机器人运动模块的指令；

所述以太网通信模块用于将所述指令发送给机器人驱动模块；所述机器人驱动模块用于根据所述指令驱动所述机器人运动模块。

采用上述进一步方案的有益效果是：控制器通过以太网通信模块发送控制机器人运动模块的指令，给机器人驱动模块以驱动所述机器人运动模块，通过以太网传输指令实现了数据传输的高速率，使得接收控制的机器人的动作连贯，不卡顿。

进一步地，还包括：依次连接的视频图像处理模块、wifi视频传输模块和客户端，所述视频图像处理模块与所述控制器连接；

所述控制器还用于控制所述视频图像处理模块采集所述示教器连续运行的视频；

所述视频图像处理模块用于将所述视频通过所述wifi视频传输模块发送给所述客户端。

采用上述进一步方案的有益效果是：视频图像处理模块将处理后的视频通过wifi视频传输模块传输到操作人员手机客户端，从而操作人员可实时查看示教器运行状态，并能够及时发现示教器的突发故障。

进一步地，还包括：与所述控制器连接的指纹解锁模块；

所述指纹解锁模块，包括指纹采集传感器，用于采集所述预设工作人员的指纹信息；

所述控制器还用于根据所述指纹信息与系统认证的指纹信息进行匹配，如果匹配，则所述指纹采集传感器解锁屏幕；如果不匹配，则锁定屏幕。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过指纹解锁模块采集所述预设工作人员的指纹信息；并根据所述指纹信息与系统认证的指纹信息进行匹配，如果匹配，则所述指纹采集传感器解锁屏幕；如果不匹配，则锁定屏幕。针对示教器可能会由非工作人员操作示教器，配备有指纹解锁模块，需认证的人员才能操作示教器，避免了非工作人员因错误操作导致设备的损坏。

进一步地，还包括：与所述控制器连接的语音识别模块，用于采集语音数据，并将处理后的所述语音数据发送给所述控制器。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过语音识别模块将处理后的所述语音数据发送给所述控制器，控制器通过处理后的语音数据内容对机器人编程，使得通过示教器的控制系统控制机器人的过程更加简单、便捷。

进一步地，还包括：硬盘储存模块和电池模块，分别与所述控制器连接；

所述硬盘储存模块用于作为所述控制器的启动盘；

所述电池模块，用于所述控制器热启动时直接提供电源。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过硬盘储存模块作为控制器的系统启动盘，可存储大容量数据，同时加快系统的启动时间。通过电池模块直接供电可以加快系统热启动的的启动时间。

进一步地，还包括：散热模块，所述散热模块包括安装在所述示教器内的风扇，与所述控制器连接，用于在所述控制器运行时进行散热。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过安装在所述示教器内的风扇，给在所述控制器运行时进行散热，针对示教器是一个封闭的密闭空间，高温会导致示教器运行异常，增加了散热模块，能让示教器安全稳定运行。

本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：

一种机器人，包括：如上述技术方案所述的一种用于智能机器人示教器的控制系统。

本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：

一种用于智能机器人示教器的控制方法，包括：

检测人脸，并将检测结果发送给所述控制器；

根据所述检测结果判断是否检测到人脸，当未检测到人脸时，锁定所述按键和所述触摸屏。

本申请的方案通过检测人脸，并将检测结果发送给所述控制器；所述控制器再根据所述检测结果判断是否检测到人脸，当未检测到人脸时，锁定所述按键和所述触摸屏。当示教器在无操作人员在现场可能外界误操作时，可通过人脸检测，当检测不到人脸图像示教器系统就自动锁定按键和触摸屏，从而防止外界在无操作人员的情况下的误操作。

本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。

附图说明

图1为本发明的实施例提供的用于智能机器人示教器的控制系统的结构框图；

图2为本发明的其他实施例提供的用于智能机器人示教器的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种用于智能机器人示教器的控制系统，示教器包括：按键和触摸屏，该系统包括：控制系统包括：人脸识别模块15、以及与人脸识别模块15连接的控制器11；

人脸识别模块15用于检测人脸，并将检测结果发送给控制器11；

控制器11用于根据检测结果判断是否检测到人脸，当未检测到人脸时，锁定按键和触摸屏。

需要说明的是，其中控制器11可以是zynq控制器11，也可以是功能相近的其他控制器11，在zynq控制器11上运行android操作系统；

本申请的方案通过检测人脸，并将检测结果发送给控制器11；控制器11再根据检测结果判断是否检测到人脸，当未检测到人脸时，锁定按键和触摸屏。当示教器在无操作人员在现场可能外界误操作时，可通过人脸检测，当检测不到人脸图像示教器系统就自动锁定按键和触摸屏，从而防止外界在无操作人员的情况下的误操作。

优选地，在上述任意实施例中，控制器11还用于当检测到人脸时，获取人脸信息，控制器11判断人脸信息是否与预设工作人员的人脸信息匹配，如果不匹配，则锁定按键和触摸屏。

通过当检测到人脸时，获取人脸信息，控制器11判断人脸信息是否与预设工作人员的人脸信息匹配，如果不匹配，则锁定按键和触摸屏，实现在示教器有非工作人员操作时，锁定按键和触摸屏，防止非专业操作对示教器的损坏和对机器人发出错误指令以带来进一步的损失。

优选地，在上述任意实施例中，还包括：依次连接的以太网通信模块14、机器人驱动模块13和机器人运动模块12；以太网通信模块14与控制器11连接；

控制器11还用于发送控制机器人运动模块12的指令；

以太网通信模块14用于将指令发送给机器人驱动模块13；机器人驱动模块13用于根据指令驱动机器人运动模块12。

控制器11通过以太网通信模块14发送控制机器人运动模块12的指令，给机器人驱动模块13以驱动机器人运动模块12，通过以太网传输指令实现了数据传输的高速率，使得接收控制的机器人的动作连贯，不卡顿。

优选地，在上述任意实施例中，还包括：依次连接的视频图像处理模块20、wifi视频传输模块21和客户端22，视频图像处理模块20与控制器11连接；

控制器11还用于控制视频图像处理模块20采集示教器连续运行的视频；

视频图像处理模块20用于将视频通过wifi视频传输模块21发送给客户端22。

视频图像处理模块20将处理后的视频通过wifi视频传输模块21传输到操作人员手机客户端22，从而操作人员可实时查看示教器运行状态，并能够及时发现示教器的突发故障。

优选地，在上述任意实施例中，还包括：与控制器11连接的指纹解锁模块16；

指纹解锁模块16，包括指纹采集传感器，用于采集预设工作人员的指纹信息；

控制器11还用于根据指纹信息与系统认证的指纹信息进行匹配，如果匹配，则指纹采集传感器解锁屏幕；如果不匹配，则锁定屏幕。

通过指纹解锁模块16采集预设工作人员的指纹信息；并根据指纹信息与系统认证的指纹信息进行匹配，如果匹配，则指纹采集传感器解锁屏幕；如果不匹配，则锁定屏幕。针对示教器可能会由非工作人员操作示教器，配备有指纹解锁模块16，需认证的人员才能操作示教器，避免了非工作人员因错误操作导致设备的损坏。

优选地，在上述任意实施例中，还包括：与控制器11连接的语音识别模块17，用于采集语音数据，并将处理后的语音数据发送给控制器11。

通过语音识别模块17将处理后的语音数据发送给控制器11，控制器11通过处理后的语音数据内容对机器人编程，使得通过示教器的控制系统控制机器人的过程更加简单、便捷。

优选地，在上述任意实施例中，还包括：硬盘储存模块19和电池模块18，分别与控制器11连接；

硬盘储存模块19用于作为控制器11的启动盘；需要说明的是，硬盘存储模块可以为大容量固态硬盘。

电池模块18，用于控制器11热启动时直接提供电源。

需要说明的是，在某实施例中，android系统冷启动时间慢的特点，当示教器外部电源关闭时候，android可由电池模块18供电，当下次android系统启动时候，可以热启动，android系统从休眠到唤醒只需1-2秒时间从而加快启动时间。电池模块，可以是可充电电池模块。

通过硬盘储存模块19作为控制器11的系统启动盘，可存储大容量数据，同时加快系统的启动时间。通过电池模块18直接供电可以加快系统热启动的启动时间。

优选地，在上述任意实施例中，还包括：散热模块23，散热模块23包括安装在示教器内的风扇，与控制器11连接，用于在控制器11运行时进行散热。

通过安装在示教器内的风扇，给在控制器11运行时进行散热，针对示教器是一个封闭的密闭空间，高温会导致示教器运行异常，增加了散热模块23，能让示教器安全稳定运行。

在某一实施例中，给出了一种机器人，包括如上述任一实施例的一种用于智能机器人示教器的控制系统。

在某一实施例中，如图2所示，给出了一种用于智能机器人示教器的控制方法，包括：检测人脸，并将检测结果发送给控制器11；

根据检测结果判断是否检测到人脸，当未检测到人脸时，锁定按键和触摸屏。

可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施例中的部分或全部可选实施方式。

需要说明的是，上述各实施例是与在先方法实施例对应的产品实施例，对于产品实施例中各可选实施方式的说明可以参考上述各方法实施例中的对应说明，在此不再赘述。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，例如，步骤的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个步骤可以结合或者可以集成到另一个步骤，或一些特征可以忽略，或不执行。

上述方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。