一种液压机械手装置的制作方法

本发明涉及机械手装置
技术领域：
，特别涉及一种液压机械手装置。
背景技术：
：机械手是用来抓持工件(或工具)的部件，其根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。随着现代工业的不断发展，机械手越来越多的被应用于各种行业。对于塑料或者其他质软工件的加持，工件的表面容易受到损伤，且一般的机械手结构复杂，成本较高。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，液压机械手臂是通过液压作为动力源的一种机械手臂。在现代工业需要机械手工作的地方越来越多，这不仅可以提高生产效率，同时也可以保证工人们的安全，而现在的机械手只能单一的运动，对物体不能长时间均匀地夹紧，容易造成一些物体的损坏，也不能实现一些工作的实施，这会极大的影响机械手的工作效率和工作质量，使用起来很不方便。技术实现要素：本发明的主要目的是提出一种液压机械手装置，旋转圆盘可根据需要随意调整夹爪的方向，极大的方便了机械手对任意方向的物体的夹取；能够有效的提高夹爪的夹紧力，使夹爪能够长时间并且更加牢固的夹住物体，大大的提高了机械手使用的安全性和工作效率；转动油缸经轴承传动转动杆带动空心套筒转动，实现了液压机械手臂的多角度装夹；第四液压缸的伸缩端通过连杆带动第二夹紧臂上下移动，实现了张合度大小的控制，便于根据实际需求进行使用。为实现上述目的，本发明提出的一种液压机械手装置，包括安装底座、立柱、顶升油缸、顶升板、横臂、第一液压缸、第二液压缸、旋转圆盘、第一机械手、第三液压缸、夹爪、限位筒、转动油缸、空心套筒、第四液压缸、第一夹紧臂和第二夹紧臂；所述安装底座上方固定安装设有立柱，所述立柱采用中空结构设计，所述立柱内部安装设有顶升油缸，所述立柱两侧壁上开设有滑槽，所述顶升板通过滑条滑动设置在立柱的滑槽内，且顶升板内部与顶升油缸的顶端固接；所述顶升板一侧上通过安装板和螺钉安装设置有横臂，所述横臂一端内部安装有第一液压缸，横臂底部上开设有滑轨，滑轨上滑动设置有滑块，所述滑块一侧与第一液压缸的伸缩端固接，所述滑块底部安装设置有第二液压缸，第二液压缸底部伸缩端固定连接设置有旋转圆盘，所述旋转圆盘通过连接轴与第一机械手顶部相连接，所述第一机械手两侧内壁上通过活动轴连接设置有夹爪，所述夹爪与第一机械手内壁之间连接设置有第三液压缸；所述横臂的右端上固定安装有限位筒，所述限位筒内部安装有转动油缸，转动油缸传动连接有一个轴承，所述轴承传动连接设置有转动杆，所述转动杆一端伸入限位筒且与限位筒限位连接，另一端与空心套筒固定连接；空心套筒顶部和底部分别安装设置有第四液压缸和第二机械手安装架，所述第四液压缸底部伸缩端通过联轴器连接有连杆，第二机械手安装架底部安装有第二机械手。可选地，所述第二机械手包括第一夹紧臂和第二夹紧臂；连杆底端通过穿过第二机械手安装架的销轴与两个第二夹紧臂的一端铰接，两个第一夹紧臂的一端分别通过销轴铰接在第二机械手安装架上，且两个第二夹紧臂的另一端分别通过销轴与两个第一夹紧臂相铰接。可选地，所述第二机械手安装架上开设有长条形的通孔，第四液压缸的伸缩端通过连杆带动第二夹紧臂上下移动。可选地，所述立柱顶部安装有限位顶板。可选地，所述顶升板上在横臂一端底部安装设置有三角支撑架。可选地，所述第三液压缸设置为四组，且四组第三液压缸呈对称分布设置在夹爪与第一机械手之间，所述夹爪上设有防腐蚀耐磨涂层。可选地，所述限位筒内部在转动油缸的上方和下方安装有减震块。可选地，所述第一夹紧臂内壁上设置防滑吸盘。可选地，所述空心套筒通过转动油缸传动转动杆进行转动。可选地，所述第一机械手通过第二液压缸驱动进行上下移动，通过第一液压缸经滑块在横臂的滑轨上进行水平方向移动。本发明技术方案具有以下有益效果：1、本发明顶升板通过顶升油缸抬升在立柱的滑槽内进行向上向下滑动，实现顶升板调节到所需工位高度；从而方便调节横臂的高度位置。2、本发明第一液压缸驱动滑块在横臂底部的滑轨内进行水平方向移动，从而带动第二液压缸和第一机械手在水平方向移动；并且第二液压缸液压升降第一机械手的高度，更好调节第一机械手的高度；可以通过旋转圆盘和连接轴转动第一机械手，可以方便第一机械手调节移动至夹取位置，根据需要随意调整夹爪的方向，极大的方便了机械手对任意方向的物体的夹取。3、本发明第三液压缸呈对称分布设置在夹爪与第一机械手之间，第三液压缸能够调节夹爪之间的宽度，同时也能够有效的提高夹爪的夹紧力，使夹爪能够长时间并且更加牢固的夹住物体，大大的提高了机械手使用的安全性和工作效率，所述夹爪上设有防腐蚀耐磨涂层，防腐蚀耐磨涂层有效的提高了夹爪的使用强度和大大延长了夹爪的使用寿命。4、本发明限位筒内部转动油缸经轴承传动转动杆带动空心套筒转动；空心套筒可以根据需要转动到合适的角度位置上；完成多角度夹取操作工作。5、本发明第四液压缸底部液压杆通过联轴器连接有连杆，第四液压缸的伸缩端通过连杆带动第二夹紧臂上下移动，从而带动两个第一夹紧臂和第二夹紧臂夹紧物体；在第一夹紧臂的表面设有防滑吸盘可以有效增强与工件的摩擦力。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本发明一种液压机械手装置的整体结构示意图；图2为图1中a处放大结构示意图；图3为图1中b处放大结构示意图；图4为图1中c处放大结构示意图；图5为本发明一种液压机械手装置中立柱与顶升板连接的结构示意图；附图标号说明：标号名称标号名称1安装底座2立柱3顶升油缸4顶升板5限位顶板6横臂7第一液压缸8滑块9第二液压缸10旋转圆盘11连接轴12第一机械手13第三液压缸14活动轴15夹爪16防腐蚀耐磨涂层17滑轨18限位筒19转动油缸20减震块21转动杆22轴承23空心套筒24第四液压缸25联轴器26连杆27第二机械手安装架28第一夹紧臂29第二夹紧臂30通孔31防滑吸盘32三角支撑架33滑槽34滑条本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“中心线”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“深度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，另外在本发明的描述中，“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。如图1-5所示，本发明提出一种液压机械手装置，包括安装底座1、立柱2、顶升油缸3、顶升板4、横臂6、第一液压缸7、第二液压缸9、旋转圆盘10、第一机械手12、第三液压缸13、夹爪15、限位筒18、转动油缸19、空心套筒23、第四液压缸24、第一夹紧臂28和第二夹紧臂29；所述安装底座1上方固定安装设有立柱2，所述立柱2采用中空结构设计，所述立柱2内部安装设有顶升油缸3，所述立柱2两侧壁上开设有滑槽33，所述顶升板4通过滑条34滑动设置在立柱2的滑槽33内，且顶升板4内部与顶升油缸3的顶端固接；所述顶升板4一侧上通过安装板和螺钉安装设置有横臂6，所述横臂6一端内部安装有第一液压缸7，横臂6底部上开设有滑轨17，滑轨17上滑动设置有滑块8，所述滑块8一侧与第一液压缸7的伸缩端固接，所述滑块8底部安装设置有第二液压缸9，第二液压缸9底部伸缩端固定连接设置有旋转圆盘10，所述旋转圆盘10通过连接轴11与第一机械手12顶部相连接，所述第一机械手12两侧内壁上通过活动轴14连接设置有夹爪15，所述夹爪15与第一机械手12内壁之间连接设置有第三液压缸13；所述横臂6的右端上固定安装有限位筒18，所述限位筒18内部安装有转动油缸19，转动油缸19传动连接有一个轴承22，所述轴承22传动连接设置有转动杆21，所述转动杆21一端伸入限位筒18且与限位筒18限位连接，另一端与空心套筒23固定连接；空心套筒23顶部和底部分别安装设置有第四液压缸24和第二机械手安装架27，所述第四液压缸24底部伸缩端通过联轴器25连接有连杆26，第二机械手安装架27底部安装有第二机械手。具体的，所述第二机械手包括第一夹紧臂28和第二夹紧臂29；连杆26底端通过穿过第二机械手安装架27的销轴与两个第二夹紧臂29的一端铰接，两个第一夹紧臂28的一端分别通过销轴铰接在第二机械手安装架27上，且两个第二夹紧臂29的另一端分别通过销轴与两个第一夹紧臂28相铰接。具体的，所述第二机械手安装架27上开设有长条形的通孔30，第四液压缸24的伸缩端通过连杆26带动第二夹紧臂29上下移动。具体的，所述立柱2顶部安装有限位顶板5。具体的，所述顶升板4上在横臂6一端底部安装设置有三角支撑架32。具体的，所述第三液压缸13设置为四组，且四组第三液压缸13呈对称分布设置在夹爪15与第一机械手12之间，第三液压缸13能够调节夹爪15之间的宽度，同时也能够有效的提高夹爪15的夹紧力，使夹爪15能够长时间并且更加牢固的夹住物体，大大的提高了机械手使用的安全性和工作效率，所述夹爪15上设有防腐蚀耐磨涂层16，防腐蚀耐磨涂层16有效的提高了夹爪15的使用强度和大大延长了夹爪15的使用寿命。具体的，所述限位筒18内部在转动油缸19的上方和下方安装有减震块20。具体的，所述第一夹紧臂28内壁上设置防滑吸盘31。具体的，所述空心套筒23通过转动油缸19传动转动杆21进行转动。具体的，所述第一机械手12通过第二液压缸9驱动进行上下移动，通过第一液压缸7经滑块8在横臂6的滑轨17上进行水平方向移动。本发明的工作原理及使用流程：本发明在使用时，工作人员启动顶升油缸3抬升顶升板4通过滑条34在立柱2的滑槽33内进行向上滑动，当顶升板4抬升到所需工位高度后，停止顶升油缸3，然后启动第一液压缸7驱动滑块8在横臂6底部的滑轨17内进行水平方向移动，从而带动第二液压缸9和第一机械手12在水平方向移动，移动至夹取位置后，停止第一液压缸7，启动第二液压缸9液压升降第一机械手12的高度，调节好第一机械手12的高度后，工作人员可以通过旋转圆盘10和连接轴11转动第一机械手12，将第一机械手12调节至被夹取的物体上，停止第二液压缸9，启动第三液压缸13驱动夹爪15在活动轴14上转动；四组第三液压缸13呈对称分布设置在夹爪15与第一机械手12之间，第三液压缸13能够调节夹爪15之间的宽度，同时也能够有效的提高夹爪15的夹紧力，使夹爪15能够长时间并且更加牢固的夹住物体，大大的提高了机械手使用的安全性和工作效率，所述夹爪15上设有防腐蚀耐磨涂层16，防腐蚀耐磨涂层16有效的提高了夹爪15的使用强度和大大延长了夹爪15的使用寿命；另外在需要多角度机械手夹取操作时，工作人员可以通过横臂6前端上安装的限位筒18内部转动油缸19经轴承22传动转动杆21带动空心套筒23转动；空心套筒23可以根据需要转动到合适的角度位置上，然后工作人员可以启动第四液压缸24，第四液压缸24底部液压杆通过联轴器25连接有连杆26，连杆26底端通过穿过第二机械手安装架27的销轴与两个第二夹紧臂29的一端铰接，两个第一夹紧臂28的一端分别通过销轴铰接在第二机械手安装架27上，且两个第二夹紧臂29的另一端分别通过销轴与两个第一夹紧臂28相铰接；第四液压缸24的伸缩端通过连杆26带动第二夹紧臂29上下移动，从而带动两个第一夹紧臂28和第二夹紧臂29夹紧物体。以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本发明的专利保护范围内。当前第1页12