机器人的调控结构的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的调控结构。

背景技术：

机器人(robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，但是现有的机器人存在的问题是机器人一般配有一个配重块，且配重块的位置固定不能根据实际情况调整。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题设计了一种机器人的调控结构。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

机器人的调控结构，包括安装底板、两组配重件和两个用于调节配重组件位置的调节组件，安装底板固定安装在机器人的机身外壳内部，两组配重组件可移动安装在机器人的机身外壳内部，一个调节组件的调节作用端作用于一组配重组件，两组配重组件的调节移动方向相互垂直。

进一步地，每组配重件包括两个配重块，每个调节组件包括：

连接杆；一组配重件的两个配重块分别与连接杆的两端固定连接；

无杆气缸；无杆气缸固定安装在安装底板上，无杆气缸的滑块与连接杆的中点固定连接。

进一步地，四个配重块的重心在同一平面上，且该平面与重力方向垂直。

本实用新型的有益效果在于：通过四个配重块控制机器人的重心位置，并通过两个无杆气缸的作用调节四个配重块的位置，从而改变机器人整体的重心位置，使机器人在不同情况下都可以保证机器人的稳定性，放宽了机器人使用的环境条件，如当机器人在上斜坡或者下斜坡时，其中一个控制配重块朝向已经或后退方向移动的无杆气缸启动，使得四个配重块移动从而使机器人的重心靠近斜坡较高的一端，提高机器人在上斜坡或者下斜坡的稳定性，当机器人行走时地面的不平整导致机器人的两侧高度不一时，两个无杆气缸启动，带动四个配重块移动，以保证机器人在不平整的地面行走时的稳定性，当机器人在平整的地面上行走时，此时两个无杆气缸带动四个配重块移动到关于底板的中心环形阵列分布即可保证机器人的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型机器人的调控结构的正视结构示意图；

图2是本实用新型机器人的调控结构的左视结构示意图；

图3是本实用新型机器人的调控结构中安装底板的俯视结构示意图；

其中相应的附图标记为：

1-安装底板，2-配重块，3-连接杆，4-无杆气缸，5-支架，6-滑块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

如图1、图2、图3所示，机器人的调控结构，包括安装底板1、两组配重件和两个用于调节配重组件位置的调节组件，安装底板1固定安装在机器人的机身外壳内部，两组配重组件可移动安装在机器人的机身外壳内部，一个调节组件的调节作用端作用于一组配重组件，两组配重组件的调节移动方向相互垂直。

如图1、图2、图3所示，每组配重件包括两个配重块2，每个调节组件包括：

连接杆3；一组配重件的两个配重块2分别与连接杆3的两端固定连接；

无杆气缸4；无杆气缸4固定安装在安装底板1上，无杆气缸4的滑块6与连接杆3的中点固定连接。

两个无杆气缸4垂直相对垂直设置，两个无杆气缸4的中心轴线均与安装底板1的中心轴线重合，位于上方的无杆气缸4的两端通过支架5固定在安装底板1上，位于上方的无杆气缸1的滑块6朝向下方。

如图1、图2、图3所示，四个配重块2的重心在同一平面上，且该平面与重力方向垂直。

本实用新型机器人的调控结构的工作原理如下：

通过电子水平仪检测机器人的整体状态，并将检测到机器人的状态数据传输到中央控制器，中央控制器根据数据对比分析得到结果并根据结果控制两个无杆气缸4的工作，如当电子水平仪检测到机器人正处于上斜坡或下斜坡状态时，中央控制器控制其中一个无杆气缸4启动，该，该无杆气缸4带动固定在滑块6上的连接杆3以及固定在该连接杆3上的两个配重块2朝向斜坡高的一端移动，提高机器人在上斜坡或者下斜坡的稳定性，当电子水平仪检测到机器人正处于上斜坡或下斜坡状态时，中央控制器控制两个无杆气缸4启动，带动四个配重块2移动，以保证机器人在不平整的地面行走时的稳定性，当电子水平仪检测到机器人在平整的地面上行走时，中央控制器控制两个无杆气缸4启动，带动四个配重块2移动到关于底板的中心环形阵列分布，使机器人恢复平衡状态，使机器人在不同情况下都可以保证机器人的稳定性，放宽了机器人使用的环境条件。

本实用新型的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本实用新型的技术方案做出的技术变形，均落入本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.机器人的调控结构，其特征在于：包括安装底板、两组配重件和两个用于调节配重组件位置的调节组件，安装底板固定安装在机器人的机身外壳内部，两组配重组件可移动安装在机器人的机身外壳内部，一个调节组件的调节作用端作用于一组配重组件，两组配重组件的调节移动方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的机器人的调控结构，其特征在于：每组配重件包括两个配重块，每个调节组件包括：

连接杆；一组配重件的两个配重块分别与连接杆的两端固定连接；

无杆气缸；无杆气缸固定安装在安装底板上，无杆气缸的滑块与连接杆的中点固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人的调控结构，其特征在于：四个配重块的重心在同一平面上，且该平面与重力方向垂直。

技术总结
本实用新型公开了机器人的调控结构，涉及机器人领域，包括安装底板、两组配重件和两个用于调节配重组件位置的调节组件，每组配重件包括两个配重块，每个调节组件包括连接杆和无杆气缸；通过四个配重块控制机器人的重心位置，并通过两个无杆气缸的作用调节四个配重块的位置，从而改变机器人整体的重心位置，使机器人在不同情况下都可以保证机器人的稳定性，放宽了机器人使用的环境条件。

技术研发人员：李季
受保护的技术使用者：李季
技术研发日：2020.06.19
技术公布日：2021.03.16