一种四轴水平机器人的制作方法

本实用新型四轴水平机器人技术领域，具体涉及为一种四轴水平机器人。

背景技术：

目前机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。

现有的关节机器人通常为多个关节组成，之间利用电机控制转向，利用多个关节的配合实现加工位置的切换定位，但因关节的重心偏离主机座，且关节内的电子设备较重，在长时间使用后，会出现结构的松动，导致加工位置的误差，则会影响加工质量，需要定期进行检修。

现有技术中，重心偏离主机座、且关节内的电子设备较重，在长时间使用后，会出现结构的松动，导致加工位置的误差，则会影响加工质量，所以需要一种四轴水平机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种四轴水平机器人，具备了防止重心偏离主机座、保证加工质量、加工位置的准确性优点，解决了现有技术的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴水平机器人，包括包括底座，所述底座下端通过螺栓固定设有电机a，所述电机a套装连接设有转动轴，所述转动轴套装固定设有电动伸缩杆a，所述电动伸缩杆a通过螺栓固定设有第一连接杆，所述第一连接杆上端通过螺栓固定设有控制箱a，所述控制箱a内部通过螺丝固定设有控制器，所述控制箱a通过线缆连接设有遥控手柄，所述第一连接杆内部套装固定设有电机b，所述电机b通过螺栓固定设有第二连接杆，所述第二连接杆左端通过开设槽固定电机c，所述第三连接杆右端开设有贯穿孔固定设有电机c，所述第三连接杆上端通过螺丝固定设有工作灯和故障指示灯，所述第三连接杆下端通过螺丝固定设有控制箱b，所述控制箱b套装设有摄像头和激光发射器，所述第三连接杆左端开设有槽套装固定设有电动伸缩杆b,所述电动伸缩杆b通过螺栓固定设有第三连接杆。

优选的，所述底座下端左右两侧开设有滑槽。

优选的，所述遥控手柄通过线缆连接控制器、电机a、电机b电机c电动伸缩杆a、电动伸缩杆b、工作灯、控制箱b，所述控制箱b通过线缆连接摄像头、激光发射器、故障指示灯。

优选的，所述电机a、电机b、电机c型号为：yb2-132s-4,所述摄像头型号为：powershot，所述激光发射器型号为：rl650-50g3。

优选的，所述电机a的旋转轴和转动轴焊接连接，电机b的旋转轴和第二连接杆焊接连接，电机c的旋转轴贯穿第三连接杆焊接连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.一种四轴水平机器人，通过底座的滑槽来确定加工的位置的准确性，电机a和电动伸缩杆a在底座的中间点固定，电机a带动电动伸缩杆a旋转，防止重心偏移，

2.一种四轴水平机器人，通过电机、连接杆和伸缩杆均通过螺栓固定，便于维修，螺栓套装加入垫片，起到减震，防止结构松动，控制箱b控制摄像头和激光发射器,来确定位置，保证的了加工位置的准确性，通过第三连接杆上端的固定的工作灯和故障指示灯，通过连接控制器，可在工作状态和是否出现误差，使使用者能直观的看出，保证加工的质量。

附图说明

图1为本实用新型一种四轴水平机器人的整体剖视结构示意图；

图2为本实用新型一种四轴水平机器人的底座结构图；

图3为本实用新型一种四轴水平机器人的控制箱a的示意图。

图4为本实用新型一种四轴水平机器人的控制箱b的剖视结构示意图。

图中标注说明：1、底座；2、电动伸缩杆a；3、转动轴；4、第一连接杆；5、控制箱a；6、电机b；7、第二连接杆；8、电机c；9、工作灯；10、故障指示灯；11、第三连接杆；12、电动伸缩杆b；13、第四连接杆；14、控制箱b；15、摄像头；16、激光发射器；17、遥控手柄；18、电机a；19、控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1：

请参阅图1、2、3、4，一种四轴水平机器人，包括底座1，底座1下端通过螺栓固定设有电机a18，电机a18套装连接设有转动轴3，转动轴3套装固定设有电动伸缩杆a2，电动伸缩杆a2通过螺栓固定设有第一连接杆4，第一连接杆4上端通过螺栓固定设有控制箱a5，控制箱a5内部通过螺丝固定设有控制器19，控制箱a5通过线缆连接设有遥控手柄17，第一连接杆4内部套装固定设有电机b6，电机b6通过螺栓固定设有第二连接杆7；

具体的，通过底座1下端固定的电机a18，电机a18套装连接有转动轴电3，转动轴3固定有电动伸缩杆a2，电动伸缩杆a2套装连接第一连接杆4，第一连接杆4上端固定控制箱a5，控制箱a5内部设有控制器19，控制箱a5通过线缆连接遥控手柄17，第一连接杆4内部套装设有电机b6，电机b6左端固定有第二连接杆7，第二连接杆7左端开设槽固定电机c8；

实施例2：

请参阅图1、2、3、4，一种四轴水平机器人，包括第二连接杆7左端通过开设槽固定电机c8，第三连接杆11右端开设有贯穿孔固定设有电机c8，第三连接杆11上端通过螺丝固定设有工作灯9和故障指示灯10，第三连接杆11下端通过螺丝固定设有控制箱b14，控制箱b14套装设有摄像头15和激光发射器16，第三连接杆11左端开设有槽套装固定设有电动伸缩杆b12,电动伸缩杆b12通过螺栓固定设有第四连接杆13；

具体的，通过第三连接杆11右端开设贯穿固定电机c8,第三连接杆11上端固定有工作灯9和故障指示灯10，第三连接杆11下端设有控制箱b14，控制箱b14内部设有摄像头15和激光发射器16，第三连接杆11套装连接有电动伸缩杆b12，电动伸缩杆b12螺栓连接有第四连接杆13；

工作原理：一种四轴水平机器人，通过底座1固定到外部设备上，底座1下端固定电机a18，通过电机a18旋转轴带动转动轴3，转动轴3旋转带动电动伸缩杆a2旋转，方便设备寻找位置，电动伸缩杆a2带动第一连接杆4进行伸缩，是调整设备高度，第一连接杆4上端固定控制箱a5，通过外部电源给控制箱a5通电，工作灯9亮起，遥控手柄17通过控制器19发出指令，控制器19控制控制箱b14，控制箱b14控制摄像头15和激光发射器16，摄像头15进行物体的拍照抓取，激光发射器16对拍照位置进行位置抓取，寻到位置，第一连接杆4左端固定电机b6，电机b6带动第二连接杆7旋转，进行设备局部的旋转，位置的调整，第二连接杆7左端固定电机c8，电机c8通过固定第三连接杆11，方便设备进行小规模的调整，第三连接杆11下端电动伸缩杆b12，电动伸缩杆b12带动第四连接杆13进行伸缩，方便接触零部件，进行加工，由于控制箱a5与控制箱b14相连接，控制箱b14控制工作灯9，激光发射器16激光束光线发生偏移，控制器19控制故障指示灯10闪烁，提示工作人员，在装置运行过程中出现问题，控制器19通过控制控制箱b14控制故障指示灯10，提示工作人员关机检修。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。