1.一种用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元,其特征在于,工作台面上设有滑台单元(501),可沿两侧的设置的导轨(502)滑动;
所述滑台单元(501)与六轴机器人(504)底部固定连接,且所述六轴机器人(504)的另一端端部与机械手(506)固定连接,并通过所述机械手(506)夹持管件;
所述机械手(506)包括与所述六轴机器人(504)直接连接的桁架,所述桁架两端的端部分设有竖向上的第一夹持端(508)和第二夹持端(509),且所述桁架两侧底部分别设有伺服拧紧枪(507),对应的伺服拧紧枪(507)与所述桁架可旋转的固定连接,且所述伺服拧紧枪(507)的拧紧端实现管件上配件的扭矩自动化拧紧。
2.根据权利要求1所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元,其特征在于,所述伺服拧紧枪(507)的一端为动力端,另一端为拧紧端,且所述拧紧端的端头与待拧紧螺栓相匹配。
3.根据权利要求2所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元,其特征在于,两侧的桁架上分别设有限位板(510),且所述限位板(510)上设有的限位孔,用于所述伺服拧紧枪(507)的固定。
4.根据权利要求1-3任一项所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元,其特征在于,所述第一夹持端(508)和所述第二夹持端(509)分别设于桁架端部的连接部竖向两侧。
5.根据权利要求4所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元,其特征在于,所述第一夹持端(508)和所述第二夹持端(509)通过桁架上设置的气缸沿所述连接部实现竖向上的伸缩。
6.根据权利要求1或5所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元,其特征在于,所述滑台单元(501)对应设有的伺服电机(503),且所述伺服电机(503)与减速器连接。
7.根据权利要求6所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元,其特征在于,所述滑台单元(501)的横向一侧设有与之连接的拖链(505)。
8.根据权利要求1或7所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元,其特征在于,各所述滑台单元(501)共用同一组导轨(502)进行移动。
9.根据权利要求8所述的用于接触网腕臂管件夹持的机器人柔性单元,其特征在于,所述滑台单元(501)通过其上设置的基座与所述六轴机器人(504)连接。