一种轮式机器人的防坠落缓冲结构的制作方法

本实用新型属于轮式机器人的坠落保护技术领域，涉及一种轮式机器人的防坠落缓冲结构。

背景技术：

轮式机器人底盘较低，在坠落时很大程度是依靠轮子进行缓冲，整体承受压力大，不容易保护内部组件；同时，轮式机器人在落地时，驱动电机如果正在工作，轮式机器人会在落地瞬间继续行进，此时路线极不稳定，极大可能会造成二次伤害。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：提供了一种轮式机器人的防坠落缓冲结构，解决了

本实用新型采用的技术方案如下：

一种轮式机器人的防坠落缓冲结构，包括轮式机器人，所述轮式机器人的底盘内凹形成若干个安装槽，所述安装槽内设置有若干个支架，所述支架上均设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴均连接有轮子，所述支架均通过第一缓冲部件与底盘连接，所述底盘上设置有距离传感器，所述距离传感器通过控制电路分别与对应轮子的驱动电机连接，所述距离传感器获取的电压值大于预设电压值时控制对应的所述驱动电机的电路在预设时间段内断开。

进一步地，所述控制电路包括继电器relay1、继电器relay2、电阻r1、电阻r2和电容c，所述距离传感器的引脚1连接电源、引脚3接地、引脚2串联电阻r1分别与继电器relay1的引脚2连接和继电器relay2的引脚1连接，所述继电器relay1的引脚1和引脚5接地、引脚4继电器relay2的引脚2连接、引脚3依次串联电阻r2和电容c后与继电器relay2的引脚1连接，所述继电器relay2的引脚2和引脚5接地、引脚4连接电源、引脚3与驱动电机的引脚1连接，驱动该电机的引脚2接地。

进一步地，所述第一缓冲部件包括伸缩杆和套设在伸缩杆上的螺旋弹簧，所述伸缩杆的一端与安装槽的底部连接、另一端与支架连接，所述螺旋弹簧的一端与安装槽的底部连接、另一端与支架连接。

进一步地，所述预设电压值为距离传感器获取轮子高度的电压值。

进一步地，还包括设置在底盘上的至少一个第二缓冲部件。

进一步地，所述第二缓冲部件采用橡胶材料制成。

进一步地，所述轮子的外部均设置有第三缓冲部件。

进一步地，所述第三缓冲部件采用橡胶材料制成。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型一种轮式机器人的防坠落缓冲结构，轮式机器人在坠落过程中支架会在第一缓冲部件的带动下外伸出一部分，以增强缓冲效果，便于通过第一缓冲部件进行缓冲，降低受压力度，便于保护内部的组件，通过距离传感器实施检测底盘距离地面的距离值，根据距离值转化为电压值传递给控制电路，控制电路接收的电压值大于预设电压值时控制驱动电机的电路在预设时间内断开，防止轮式机器人触地的时驱动电机动作带动轮子转动带动轮式机器人继续行进导致路线不稳定造成二次伤害。

2.本实用新型一种轮式机器人的防坠落缓冲结构，当坠落高度较高时轮子受力全部被压入安装槽内，通过底盘上设置的第二缓冲部件进行缓冲用，便于保护轮子受到较大的压力损坏。

3.本实用新型一种轮式机器人的防坠落缓冲结构，轮子的外部均设置有第三缓冲部件，便于着地时通过第三缓冲部件卸掉一部分的力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，其中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的控制电路图；

图中标记：1-底盘、2-支架、3-轮子、4-第一缓冲部件、41-伸缩杆、42-螺旋弹簧、5-距离传感器、6-第二缓冲部件、7-第三缓冲部件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例1

如图1所示，本实用新型较佳实施例提供的一种轮式机器人的防坠落缓冲结构，包括轮式机器人，所述轮式机器人的底盘1上设置有若干个支架2，所述支架2上均设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴均连接有轮子3，所述支架2均通过第一缓冲部件4与底盘1连接，所述底盘1上设置有距离传感器5，所述距离传感器5通过控制电路分别与对应轮子3的驱动电机连接，所述距离传感器5获取的电压值大于预设电压值时控制对应的所述驱动电机的电路在预设时间段内断开。

本实用新型：轮式机器人(图中未画出)在坠落过程中支架2会在第一缓冲部件4的带动下外伸出一部分，以增强缓冲效果，便于通过第一缓冲部件4进行缓冲，降低受压力度，便于保护内部的组件，通过距离传感器5实施检测底盘1距离地面的距离值，根据距离值转化为电压值传递给控制电路，控制电路接收的电压值大于预设电压值时控制驱动电机(图中未画出)的电路在预设时间内断开，防止轮式机器人触地的时驱动电机动作带动轮子3转动带动轮式机器人继续行进导致路线不稳定造成二次伤害。

具体地，如图1所示，所述第一缓冲部件4包括伸缩杆41和套设在伸缩杆41上的螺旋弹簧42，所述伸缩杆41的一端与底盘1连接、另一端与支架2连接，所述螺旋弹簧42的一端与底盘1连接、另一端与支架2连接。实施时，便于通过伸缩杆41限定轮子3的移动轨迹，便于通过螺旋弹簧42进行缓冲。

优选地，所述预设电压值为距离传感器5获取轮子3高度的电压值。

优选地，所述轮子3的外部均设置有第三缓冲部件7，所述第三缓冲部件7采用橡胶材料制成。实施时，便于着地时通过第三缓冲部件7卸掉一部分的力。

实施例2

在实施例1的基础上，如图2所示，提供一种具体的控制电路，所述控制电路包括继电器relay1、继电器relay2、电阻r1、电阻r2和电容c，所述距离传感器5的引脚1连接电源、引脚3接地、引脚2串联电阻r1分别与继电器relay1的引脚2连接和继电器relay2的引脚1连接，所述继电器relay1的引脚1和引脚5接地、引脚4继电器relay2的引脚2连接、引脚3依次串联电阻r2和电容c后与继电器relay2的引脚1连接，所述继电器relay2的引脚2和引脚5接地、引脚4连接电源、引脚3与驱动电机的引脚1连接，驱动该电机的引脚2接地。

距离传感器5获取轮式机器人的轮子3高度的预设电压值为v。

距离传感器5实时检测底盘1距离地面的高度转化为电压值为v’。

如果v’<＝v，此时到达继电器relay1、继电器relay2的电流经电阻r1分流之后，无法达到触发所需的最低电流，轮式机器人的驱动电机电路为通路，驱动电机正常工作。

如果v’>v，此时输出的电流足以驱动继电器relay1、继电器relay2，轮式机器人的驱动电机电路断开，停止工作，同时电容c开始充电，在机器人缓冲过程中，为继电器relay2持续供电，预设时间是根据电阻r2和电容c的值进行设置的，保证整个缓冲过程完成后，驱动电机才开始工作。

实施例3

在实施例1的基础上，另外，还包括设置在底盘1上的至少一个第二缓冲部件6，所述第二缓冲部件6采用橡胶材料制成。

本实施例中当坠落高度较高时轮子3受力全部被压入安装槽内，通过底盘1上设置的第二缓冲部件6进行缓冲用，便于保护轮子3受到较大的压力损坏。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型的保护范围，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。