一种工业机器人专用液压手腕的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种工业机器人专用液压手腕。

背景技术：

在现代化的建筑施工过程中，液压手腕(也称万向快接)是一种新型挖掘机功能属具，安装在挖掘机工作装置和工具头之间，其功能特点：利用液压缸实现下接属具绕x轴±40°摆动功能。利用液压马达驱动蜗轮蜗杆实现绕z轴±360°回转功能，并具备自锁性能。利用快换装置实现与液压剪、液压夯、液压钻、挖斗等不同用途的工具头快速更换连接。主机作业范围扩大、功能得到延展，改善工作环境、减轻劳动强度，显著提高工作效率和经济效益。整机主要由机械本体，液压系统和控制系统组成，左右手柄向控制器发送信号，控制器实现各项性能调节并控制液压阀组，实现左右旋转、倾斜等复合动作。液压马达驱动蜗轮蜗杆实现下接机具±360°全回转，由于导程角的合理选择使蜗轮具有一定的自锁性能，液压油缸的伸缩实现下接机具±40°摆动。通过油缸带动快换机构伸缩，实现与属具的快换功能，并附加液压锁或安全弹簧，确保油缸在卸压状况下，属具不会脱落，提高产品安全性。

现有的液压手腕结构复杂，操作单一，工作效率低。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人专用液压手腕，具备结构简单、功能多样化和工作效率高等优点，解决了上述背景技术中提到的上述技术问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人专用液压手腕，包括液压手腕本体，所述液压手腕本体包括转轴驱动、主力臂、小臂和液压转轴，所述转轴驱动包括驱动电机、固定盘和铆钉，所述主力臂包括受力点和控制点，所述小臂包括轴承杆、转臂和可拆卸捏取装置，所述液压转轴包括连接箱和伺服电机。

优选的，所述转轴驱动安装在液压手腕本体底部，所述液压转轴安装在转轴驱动与主力臂之间，所述主力臂安装在液压手腕本体中端，所述小臂连接在主力臂上端。

通过上述技术方案，通过在液压手腕本体底部安装有转轴驱动，利用转轴驱动能够将液压手腕本体进行转动，通过在转轴驱动与主力臂之间安装有液压转轴，利用液压转轴能够将液压手腕本体进行控制，且有效的能够通过液压转轴使得液压手腕本体对自身重多倍的物体进行搬运或破碎的效果，通过在液压手腕本体中端安装有主力臂，利用主力臂进行对液压手腕本体结构进行连接，且用于整体的受力点，通过在主力臂上端安装有小臂，通过小臂得到灵活性，可以使得液压手腕本体进行细节操作。

优选的，所述驱动电机安装在转轴驱动顶部，且连接在液压转轴底端，所述固定盘安装在转轴驱动底部，所述铆钉安装在固定盘顶部表面。

通过上述技术方案，通过在转轴驱动和顶部安装有驱动电机，利用驱动电机能够对液压手腕本体进行转动的效果，通过在转轴驱动底部安装有固定盘，利用固定盘将液压手腕本体固定安装在移动装置或者所需工作的位子，通过在固定盘顶部表秒安装的铆钉，进行对液压手腕本体进行固定。

优选的，所述受力点安装在主力臂下端，所述控制点安装在主力臂上端。

通过上述技术方案，通过在主力臂下端安装有受力点，利用受力点，将工作时产生的重力，进行转移到液压手腕本体底部，有效的使得液压手腕本体进行稳定的效果，通过在主力臂上端安装有控制点，利用控制点能够对液压手腕本体进行多细节的操作，能够便于达到精细的高难操作。

优选的，所述轴承杆安装在小臂之间，所述转臂安装在轴承杆与可拆卸捏取装置之间，所述可拆卸捏取装置安装在小臂顶端。

通过上述技术方案，通过在小臂之间安装有轴承杆，利用轴承杆能够带动小臂转动，且能够将两个小臂进行固定，通过在轴承杆与可拆卸捏取装置之间安装有转臂，利用转臂对液压手腕本体进行转动，能够使全方位操作的效果，通过在小臂顶端安装有可拆卸捏取装置，能够根据工作的需要，进行更换不同的连接头，使得液压手腕本体能够高效率工作的效果。

优选的，所述连接箱安装在液压转轴外围，所述伺服电机安装在液压转轴内部。

通过上述技术方案，通过在液压转轴外围安装有连接箱，利用连接箱能够将主力臂进行固定，通过连接箱内部的伺服电机，对主力臂进行操控，使得主力臂能够铰接转动的效果。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种工业机器人专用液压手腕，具备以下有益效果：

1、该工业机器人专用液压手腕,通过转轴驱动、主力臂、小臂和液压转轴进行组装成液压手腕本体，通过简单的构造，使得液压手腕本体结构件，便于使用的有益效果。

2、该工业机器人专用液压手腕,通过小臂顶端安装有可拆卸捏取装置，便于更换可拆卸捏取装置，使得液压手腕本体达到功能多样化的效果，利用轴承杆安装有两组小臂，便于提高的液压手腕本体的有益效果。

附图说明

图1为本实用新型结构正面示意图；

图2为本实用新型结构转轴驱动示意图；

图3为本实用新型结构主力臂示意图；

图4为本实用新型结构小臂示意图；

图5为本实用新型结构液压转轴示意图。

其中：1、液压手腕本体；2、转轴驱动；3、主力臂；4、小臂；5、液压转轴；201、驱动电机；202、固定盘；203、铆钉；301、受力点；302、控制点；401、轴承杆；402、转臂；403、可拆卸捏取装置；501、连接箱；502、伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种工业机器人专用液压手腕，包括液压手腕本体1，液压手腕本体1包括转轴驱动2、主力臂3、小臂4和液压转轴5，转轴驱动2包括驱动电机201、固定盘202和铆钉203，主力臂3包括受力点301和控制点302，小臂4包括轴承杆401、转臂402和可拆卸捏取装置403，液压转轴5包括连接箱501和伺服电机502。

具体的，转轴驱动2安装在液压手腕本体1底部，液压转轴5安装在转轴驱动2与主力臂3之间，主力臂3安装在液压手腕本体1中端，小臂4连接在主力臂3上端，优点是通过在液压手腕本体1底部安装有转轴驱动2，利用转轴驱动2能够将液压手腕本体1进行转动，通过在转轴驱动2与主力臂3之间安装有液压转轴5，利用液压转轴5能够将液压手腕本体1进行控制，且有效的能够通过液压转轴使得液压手腕本体1对自身重多倍的物体进行搬运或破碎的效果，通过在液压手腕本体1中端安装有主力臂3，利用主力臂3进行对液压手腕本体1结构进行连接，且用于整体的受力点，通过在主力臂3上端安装有小臂4，通过小臂4得到灵活性，可以使得液压手腕本体1进行细节操作。

具体的，驱动电机201安装在转轴驱动2顶部，且连接在液压转轴5底端，固定盘202安装在转轴驱动2底部，铆钉203安装在固定盘202顶部表面，优点是通过在转轴驱动2顶部安装有驱动电机201，利用驱动电机201能够对液压手腕本体1进行转动的效果，通过在转轴驱动2底部安装有固定盘202，利用固定盘202将液压手腕本体1固定安装在移动装置或者所需工作的位子，通过在固定盘202顶部表秒安装的铆钉203，进行对液压手腕本体1进行固定。

具体的，受力点301安装在主力臂3下端，控制点302安装在主力臂3上端，优点是通过在主力臂3下端安装有受力点301，利用受力点301，将工作时产生的重力，进行转移到液压手腕本体1底部，有效的使得液压手腕本体1进行稳定的效果，通过在主力臂3上端安装有控制点302，利用控制点302能够对液压手腕本体1进行多细节的操作，能够便于达到精细的高难操作。

具体的，轴承杆401安装在小臂4之间，转臂402安装在轴承杆401与可拆卸捏取装置403之间，可拆卸捏取装置403安装在小臂4顶端，优点是通过在小臂4之间安装有轴承杆401，利用轴承杆401能够带动小臂4转动，且能够将两个小臂4进行固定，通过在轴承杆401与可拆卸捏取装置403之间安装有转臂402，利用转臂402对液压手腕本体1进行转动，能够使全方位操作的效果，通过在小臂4顶端安装有可拆卸捏取装置403，能够根据工作的需要，进行更换不同的连接头，使得液压手腕本体1能够高效率工作的效果。

具体的，连接箱501安装在液压转轴5外围，伺服电机502安装在液压转轴5内部，优点是通过在液压转轴5外围安装有连接箱501，利用连接箱501能够将主力臂3进行固定，通过连接箱501内部的伺服电机502，对主力臂3进行操控，使得主力臂3能够铰接转动的效果。

在使用时，通过转轴驱动2将液压手腕本体1进行固定，利用铆钉203进行加固，通过在主力臂3与转轴驱动2之间安装有液压转轴5，使得液压手腕本体1机动性能好，能够全方位的进行工作的效果了，利用主力臂3与小臂4进行工作，使得液压手腕本体1能够达到精细的操作，且在轴承杆401两侧安装有小臂4，能够有效的提高了液压手腕本体1的工作效率，通过在小臂4顶端安装有可拆卸捏取装置403，便于对不同的工作进行更换可拆卸捏取装置403，有效的使得液压手腕本体1达到功能多样化的效果。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。