一种四轴摆臂机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种四轴摆臂机械手。

背景技术：

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。但是现有的四轴摆臂机械手的结构都过于固定，灵活性差，机械臂的运动空间小，而且机械爪不能对不同型号的器件进行夹持，越来越不能满足人们的日常生产生活所需，因此需要我们设计出一种新型四轴摆臂机械手，来解决这些问题。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种运动灵活的四轴摆臂机械手。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴摆臂机械手，包括底座、旋转块、支撑杆、驱动电机、第一液压杆、横杆、调节电机、螺纹杆、竖杆、第二液压杆、抓取杆以及连接杆，所述底座顶端设置第一置物槽，所述旋转块设置在第一置物槽内并与第一置物槽转动连接，所述驱动电机设置在底座内，驱动电机输出端与旋转块连接，所述支撑杆设置在旋转块顶端，所述横杆一端与支撑杆顶端铰接，横杆另一端设置调节电机，所述第一液压杆一端与支撑杆铰接，第一液压杆另一端与横杆铰接，所述横杆内置调节空腔，所述螺纹杆两端分别与调节空腔左右两端侧壁转动连接，所述调节电机输出端与螺纹杆连接，所述螺纹杆套装螺纹管，调节空腔底端设置通孔，所述螺纹管底端铰接竖杆，竖杆远离螺纹管一端设置第二液压杆，所述抓取杆顶端铰接在第二液压杆左右两端，所述连接杆一端与第二液压杆输出端铰接，连接杆另一端分别与抓取杆铰接。在使用时，操作人员控制驱动电机工作，驱动电机输出端带动旋转块旋转，可以带动该四轴摆臂机械手的旋转，之后控制第一液压杆工作，可以对该四轴摆臂机械手进行角度以及高度的调节，之后通过调节电机旋转，调节电机输出端带动螺纹杆旋转，从而使螺纹管在螺纹杆上移动，控制机械手抓取物品的远近，最后，操作人员通过对第二液压杆的控制，可以使第二液压杆输出端带动连接杆向下移动，从而带动抓取杆相互靠近完成抓取工作，通过支撑杆、横杆、螺纹杆、第一液压杆、第二液压杆、调节电机以及抓取杆的设置，可以使机械手运动灵活无死角。

为了便于实现旋转块与第一置物槽的转动连接，本实用新型改进有，所述旋转块侧壁设置转动块，所述第一置物槽侧壁设置转动槽，所述转动块可转动设置在转动槽内。

为了便于支撑杆与旋转块的安装与拆卸，本实用新型改进有，所述旋转块顶端设置安装孔，所述支撑杆设置在安装孔内，所述旋转块位于支撑杆左右两端分别设置固定孔，所述支撑杆与固定孔对应位置设置限位孔，所述固定孔底端设置第二置物槽，第二置物槽顶端滑动设置限位块，所述第二置物槽内设置复位弹簧，所述复位弹簧一端与限位块连接，复位弹簧另一端与第二置物槽槽底连接，所述固定孔内设置销轴，所述销轴以及固定孔顶端与第二置物槽对应位置设置控制孔。

为了便于提升限位块的限位能力，本实用新型改进有，复位弹簧设置为多个且均匀分布在第二置物槽内。

为了防止底座以及支撑杆发生锈蚀，本实用新型改进有，所述底座以及支撑杆表面刷涂防锈漆料。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种四轴摆臂机械手，具备以下有益效果：

该一种四轴摆臂机械手，通过支撑杆、横杆、螺纹杆、第一液压杆、第二液压杆、调节电机以及抓取杆的设置，可以使机械手运动灵活无死角。通过销轴、限位块以及复位弹簧的设置，可以便于支撑杆与旋转块的安装与拆卸。所述底座以及支撑杆表面刷涂防锈漆料，可以防止底座以及支撑杆发生锈蚀。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中a处的局部放大结构示意图；

图中：1、底座；2、旋转块；3、支撑杆；4、驱动电机；5、第一液压杆；6、横杆；7、调节电机；8、螺纹杆；9、竖杆；10、第二液压杆；11、抓取杆；12、连接杆；13、第一置物槽；14、调节空腔；15、螺纹管；16、转动块；17、转动槽；18、安装孔；19、固定孔；20、限位孔；21、第二置物槽；22、限位块；23、复位弹簧；24、销轴；25、控制孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种四轴摆臂机械手，包括底座1、旋转块2、支撑杆3、驱动电机4、第一液压杆5、横杆6、调节电机7、螺纹杆8、竖杆9、第二液压杆10、抓取杆11以及连接杆12，所述底座1顶端设置第一置物槽13，所述旋转块2设置在第一置物槽13内并与第一置物槽13转动连接，所述驱动电机4设置在底座1内，驱动电机4输出端与旋转块2连接，所述支撑杆3设置在旋转块2顶端，所述横杆6一端与支撑杆3顶端铰接，横杆6另一端设置调节电机7，所述第一液压杆5一端与支撑杆3铰接，第一液压杆5另一端与横杆6铰接，所述横杆6内置调节空腔14，所述螺纹杆8两端分别与调节空腔14左右两端侧壁转动连接，所述调节电机7输出端与螺纹杆8连接，所述螺纹杆8套装螺纹管15，调节空腔14底端设置通孔，所述螺纹管15底端铰接竖杆9，竖杆9远离螺纹管15一端设置第二液压杆10，所述抓取杆11顶端铰接在第二液压杆10左右两端，所述连接杆12一端与第二液压杆10输出端铰接，连接杆12另一端分别与抓取杆11铰接。在使用时，操作人员控制驱动电机4工作，驱动电机4输出端带动旋转块2旋转，可以带动该四轴摆臂机械手的旋转，之后控制第一液压杆5工作，可以对该四轴摆臂机械手进行角度以及高度的调节，之后通过调节电机7旋转，调节电机7输出端带动螺纹杆8旋转，从而使螺纹管15在螺纹杆8上移动，控制机械手抓取物品的远近，最后，操作人员通过对第二液压杆10的控制，可以使第二液压杆10输出端带动连接杆12向下移动，从而带动抓取杆11相互靠近完成抓取工作，通过支撑杆3、横杆6、螺纹杆8、第一液压杆5、第二液压杆10、调节电机7以及抓取杆11的设置，可以使机械手运动灵活无死角。

所述旋转块2侧壁设置转动块16，所述第一置物槽13侧壁设置转动槽17，所述转动块16可转动设置在转动槽17内，便于实现旋转块2与第一置物槽13的转动连接。

所述旋转块2顶端设置安装孔18，所述支撑杆3设置在安装孔18内，所述旋转块2位于支撑杆3左右两端分别设置固定孔19，所述支撑杆3与固定孔19对应位置设置限位孔20，所述固定孔19底端设置第二置物槽21，第二置物槽21顶端滑动设置限位块22，所述第二置物槽21内设置复位弹簧23，所述复位弹簧23一端与限位块22连接，复位弹簧23另一端与第二置物槽21槽底连接，所述固定孔19内设置销轴24，所述销轴24以及固定孔19顶端与第二置物槽21对应位置设置控制孔25，便于支撑杆3与旋转块2的安装与拆卸。

复位弹簧23设置为多个且均匀分布在第二置物槽21内，便于提升限位块22的限位能力。

所述底座1以及支撑杆3表面刷涂防锈漆料，防止底座1以及支撑杆3发生锈蚀。

综上所述，该四轴摆臂机械手，在使用时，操作人员控制驱动电机4工作，驱动电机4输出端带动旋转块2旋转，可以带动该四轴摆臂机械手的旋转，之后控制第一液压杆5工作，可以对该四轴摆臂机械手进行角度以及高度的调节，之后通过调节电机7旋转，调节电机7输出端带动螺纹杆8旋转，从而使螺纹管15在螺纹杆8上移动，控制机械手抓取物品的远近，最后，操作人员通过对第二液压杆10的控制，可以使第二液压杆10输出端带动连接杆12向下移动，从而带动抓取杆11相互靠近完成抓取工作，通过支撑杆3、横杆6、螺纹杆8、第一液压杆5、第二液压杆10、调节电机7以及抓取杆11的设置，可以使机械手运动灵活无死角。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

在该文中的描述中，需要说明的是，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。