一种机器人关节轴使用弹簧力平衡装置的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，具体为一种机器人关节轴使用弹簧力平衡装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。

目前市场上的工业机器人，在高速运行中，末端由于惯性力矩的原因，会产生机器人末端抖动和振动，不能精准定位，从而降低工业机器人的工作效率。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种机器人关节轴使用弹簧力平衡装置，解决了目前市场上的工业机器人，在高速运行中，末端由于惯性力矩的原因，会产生机器人末端抖动和振动，不能精准定位，从而降低工业机器人的工作效率的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人关节轴使用弹簧力平衡装置，包括机器人底座，所述机器人底座的顶端设置有第一关节臂，所述第一关节臂的顶端设置有第二关节臂，所述第一关节臂的正面与机器人底座的上表面均固定连接有安装板，所述安装板的正面固定连接有两个卡接板，右侧卡接板的右侧面开设有卡接槽，所述卡接板的内壁滑动连接有安装杆，所述安装杆的上表面与下表面均滑动连接有卡块，两个卡块相互靠近的一面分别与弹性伸缩杆的上下两端固定连接。

所述卡块的左侧面通过销轴活动连接有铰接杆，两个铰接杆远离对应卡块的一端与同一个连接杆的右端通过销轴活动连接，所述安装杆的内壁滑动连接有滑板，所述安装板的正面通过卡接槽和安装杆活动连接有进油管，对应两个进油管相互靠近的一端与同一个平衡弹簧的上下两端固定连接。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一关节臂的左侧面与养护箱的右侧面固定连接，所述养护箱的内部设置有推油仓。

作为本实用新型的进一步方案：所述推油仓的内壁滑动连接有活塞杆，所述活塞杆的外表面套接有复位弹簧。

作为本实用新型的进一步方案：所述复位弹簧的上下两端分别固定连接推油仓内壁的上表面与活塞杆的外表面，所述推油仓内壁的下表面通过单向阀固定连接有进油管。

作为本实用新型的进一步方案：所述养护箱的左侧面通过单向阀固定连接有出油管，所述养护箱的上表面设置有加油口，所述出油管远离养护箱的一端固定连接在第一关节臂的外表面。

作为本实用新型的进一步方案：所述连接杆的左端固定连接在滑板的右侧面，两个卡块相互远离的一面均设置为倾斜状。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、该机器人关节轴使用弹簧力平衡装置，通过设置卡接槽、安装杆、卡接板和平衡弹簧，通过利用平衡弹簧将机器人底座与第一关节臂连接，很好地解决了机器人末端抖动和振动的问题，通过弹簧的连接，经过计算，转动离开点位置，平衡弹簧与第一关节臂产生拉力的作用，平衡了运动的过程产生的惯性力矩，稳定机器人运动精度，当平衡弹簧由于长时间的使用需要更换时，通过将滑板向左滑动利用连接杆和铰接杆带动两侧的卡块向中部滑动即可将安装杆取下，从而将平衡弹簧拆卸，便于工作人员对平衡弹簧进行更换，降低工作的繁琐程度。

2、该机器人关节轴使用弹簧力平衡装置，通过设置有推油仓、复位弹簧、出油管和进油管，通过将活塞杆抬升，在单向阀的作用下保养有通过进油管进入到推油仓内，推油仓下降保养有进入到第一关节臂与第二关节臂的连接处，便于工作人员对该机器人进行保养。

3、该机器人关节轴使用弹簧力平衡装置，通过设置复位弹簧，抬升活塞杆后通过复位弹簧的反作用力会自动将防护油加入到第一关节臂与第二关节臂的连接处，无需工作人员对活塞杆进行按压。

附图说明

图1为本实用新型正视剖面的结构示意图；

图2为本实用新型图1中a处放大的结构示意图；

图3为本实用新型养护箱正视剖面的结构示意图；

图中：1机器人底座、2第一关节壁、3第二关节壁、4安装板、5卡接槽、6安装杆、7滑板、8连接杆、9铰接杆、10卡块、11弹性伸缩杆、12卡接板、13养护箱、14推油仓、15活塞杆、16复位弹簧、17出油管、18进油管、19平衡弹簧、20安装环。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人关节轴使用弹簧力平衡装置，包括机器人底座1，机器人底座1的顶端设置有第一关节臂2，第一关节臂2的顶端设置有第二关节臂3，第一关节臂2的正面与机器人底座1的上表面均固定连接有安装板4，安装板4的正面固定连接有两个卡接板12，右侧卡接板12的右侧面开设有卡接槽5，通过设置有卡接槽5利用卡接槽5对卡块10进行限位，从而提高安装杆6安装的稳定性，卡接板12的内壁滑动连接有安装杆6，安装杆6的上表面与下表面均滑动连接有卡块10，两个卡块10相互靠近的一面分别与弹性伸缩杆11的上下两端固定连接。

卡块10的左侧面通过销轴活动连接有铰接杆9，两个铰接杆9远离对应卡块10的一端与同一个连接杆8的右端通过销轴活动连接，安装杆6的内壁滑动连接有滑板7，安装板4的正面通过卡接槽5和安装杆6活动连接有进油管18，对应两个进油管18相互靠近的一端与同一个平衡弹簧19的上下两端固定连接，通过利用平衡弹簧19将机器人底座1与第一关节臂2连接，很好地解决了机器人末端抖动和振动的问题，通过平衡弹簧19的连接，平衡弹簧19与第一关节臂2产生拉力的作用，平衡了运动的过程产生的惯性力矩，稳定机器人运动精度。

具体的，如图1和3所示，第一关节臂2的左侧面与养护箱13的右侧面固定连接，养护箱13的内部设置有推油仓14，推油仓14的内壁滑动连接有活塞杆15，活塞杆15的外表面套接有复位弹簧16，复位弹簧16的上下两端分别固定连接推油仓14内壁的上表面与活塞杆15的外表面，推油仓14内壁的下表面通过单向阀固定连接有进油管18，养护箱13的左侧面通过单向阀固定连接有出油管17，养护箱13的上表面设置有加油口，出油管17远离养护箱13的一端固定连接在第一关节臂2的外表面，通过设置复位弹簧16，抬升活塞杆15后通过复位弹簧16的反作用力会自动将防护油加入到第一关节臂2与第二关节臂3的连接处，无需工作人员对活塞杆15进行按压。

具体的，如图2所示，连接杆8的左端固定连接在滑板7的右侧面，两个卡块10相互远离的一面均设置为倾斜状，通过设置有卡块10，由于两个卡块10相互远离的一面为倾斜状，在插入安装杆6时，两侧的卡块10向中部滑动，从而便于工作人员对平衡弹簧19进行安装。

本实用新型的工作原理为：

s1、当平衡弹簧19由于长时间的使用需要更换时，通过将滑板7向左滑动利用连接杆8和铰接杆9带动两侧的卡块10向中部滑动即可将安装杆6取下，从而将平衡弹簧19拆卸；

s2、通过将活塞杆15抬升，在单向阀的作用下保养有通过进油管18进入到推油仓14内，抬升活塞杆15后通过复位弹簧16的反作用力会自动将防护油加入到第一关节臂2与第二关节臂3的连接处。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。