一种拆垛端拾器的制作方法

1.本发明涉及物料拆垛技术领域，尤其是涉及一种拆垛端拾器。


背景技术：

2.拆垛端拾器是从整齐地堆积成的堆物料上抓取原料，送入下游加工设备的一种装置。目前，热压线拆垛端拾器大多采用真空吸盘进行吸料(如申请号为cn202011616952.8的中国发明专利)。
3.吸盘直径大小是固定的，当需要吸取小宽度料片时，若吸盘直径大于料片宽度，则吸盘的部分区域位于料片外侧而与空气连通，吸盘内的真空度难以保证，从而导致吸料效果较差，料片容易脱离吸盘，此外，对于宽度足够但表面开设有很多开槽(开孔)的料片来说，也会存在上述技术问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，有必要提供一种拆垛端拾器，用以解决宽度较小或开孔较多的料片容易脱离吸盘的技术问题。
5.为了实现上述目的，本发明提供了一种拆垛端拾器，包括支架、机械臂、真空机构及磁吸机构；
6.所述机械臂与所述支架连接、并用于驱动所述支架移动；
7.所述真空机构包括吸盘及真空泵，所述吸盘安装于所述支架上，所述真空泵的进口与所述吸盘连通；
8.所述磁吸机构包括磁体及伸缩件，所述伸缩件的一端与所述磁体连接，所述伸缩件的另一端与所述支架连接。
9.在一些实施例中，所述真空机构还包括真空度检测件，所述真空度检测件用于检测所述吸盘内的真空度。
10.在一些实施例中，所述真空机构还包括压力传感器，所述压力传感器的固定端安装于所述支架上，所述压力传感器的检测端与所述吸盘固定连接。
11.在一些实施例中，所述真空机构还包括调节导轨及调节块，所述调节导轨固定于所述支架上，所述调节块可拆卸连接于所述调节导轨上，所述调节块在所述调节导轨上的位置可调。
12.在一些实施例中，所述支架包括主杆及若干个支杆，各个所述支杆均固定于所述主杆上，所述支杆与所述调节导轨垂直，所述调节导轨固定于对应的所述支杆上，所述调节导轨在对应的所述支杆上的位置可调。
13.在一些实施例中，所述伸缩件为伸缩气缸，所述伸缩气缸的缸体固定于所述支杆上，所述伸缩气缸的输出轴与所述磁体固定连接。
14.在一些实施例中，所述磁吸机构还包括第一抱箍，所述第一抱箍固定套设于所述支杆上，所述伸缩气缸的缸体固定于所述第一抱箍上。
15.在一些实施例中，所述拆垛端拾器还包括到位检测机构，所述到位检测机构包括微动开关及检测杆，所述微动开关的壳体经由第二抱箍固定于所述支杆上，所述微动开关的检测端与所述检测杆固定连接，所述检测杆竖直设置于所述支杆的下方。
16.在一些实施例中，所述微动开关包括开关盒、第一触头及第二触头，所述开关盒固定于所述支杆上，所述第一触头固定于所述开关盒内，所述第二触头弹性连接于所述开关盒内，所述第二触头与所述检测杆固定连接。
17.在一些实施例中，所述拆垛端拾器还包括双料检测探头，所述双料检测探头安装于所述支杆上。
18.与现有技术相比，本发明提出的技术方案的有益效果是：在使用时，通过机械臂带动支架下降，并开启真空泵，当吸盘下降到与料片接触的位置时，吸盘内的真空度上升，同时，磁体对料片提供一磁吸力，接着，通过机械臂将支架上移至指定工位，当到达后，通过伸缩件带动磁体远离料片，同时关闭真空泵，从而可使料片落到指定工位。本发明通过磁体与吸盘共同提供吸附料片的吸附力，对于宽度较小或开孔较多的料片来说，可防止料片脱离吸盘，提高了拆垛过程的稳定性。
附图说明
19.图1是本发明提供的拆垛端拾器的一实施例的立体结构示意图；
20.图2是图1省略料片后的立体结构示意图；
21.图3是图1中的一组真空机构及磁吸机构的立体结构示意图；
22.图4是图3在另一个视角的立体结构示意图；
23.图5是图3中的到位检测机构的立体结构示意图；
24.图中：1-支架、11-主杆、12-支杆、2-真空机构、21-吸盘、22-压力传感器、23-调节导轨、24-调节块、3-磁吸机构、31-磁体、32-伸缩件、33-第一抱箍、4-料片、5-到位检测机构、51-微动开关、511-开关盒、512-第一触头、513-第二触头、52-检测杆、53-第二抱箍、6-双料检测探头。
具体实施方式
25.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
26.请参照图1-图4，本发明提供了一种拆垛端拾器，包括支架1、机械臂(未示出)、真空机构2及磁吸机构3。
27.所述机械臂与所述支架1连接、并用于驱动所述支架1移动，本实施例中，机械臂可选用市面上通用的机械臂，机械臂的作用是将支架1从取料端移动到放料端。
28.所述真空机构2包括吸盘21及真空泵，所述吸盘21安装于所述支架1上，所述真空泵的进口与所述吸盘21连通。
29.所述磁吸机构3包括磁体31及伸缩件32，所述伸缩件32的一端与所述磁体31连接，所述伸缩件32的另一端与所述支架1连接。
30.在使用时，通过机械臂带动支架1下降，并开启真空泵，当吸盘21下降到与料片4接触的位置时，吸盘21内的真空度上升，同时，磁体31对料片4提供一磁吸力，接着，通过机械
臂将支架1上移至指定工位，当到达后，通过伸缩件32带动磁体31远离料片4，同时关闭真空泵，从而可使料片4落到指定工位。本发明通过磁体31与吸盘21共同提供吸附料片4的吸附力，对于宽度较小或开孔较多的料片4来说，可防止料片4脱离吸盘21，提高了拆垛过程的稳定性。
31.为了便于检测吸盘21是否与料片4接触，请参照图1-图4，在一优选的实施例中，所述真空机构2还包括真空度检测件，所述真空度检测件用于检测所述吸盘21内的真空度，当吸盘21与料片4接触时，吸盘21的开口被(部分或全部)封堵，从而在真空泵的作用下，吸盘21内的真空度会下降，从而可检测吸盘21是否与料片4接触。
32.为了防止因磁体31提供的磁力过大导致多个料片4被同时吸起，请参照图1，在一优选的实施例中，所述真空机构2还包括压力传感器22，所述压力传感器22的固定端安装于所述支架1上，所述压力传感器22的检测端与所述吸盘21固定连接，本实施例中，当吸盘21下降到与料片4接触的位置后，机械臂带动支架1上升，在料片4上升过程中，料片4的重力等于料片4受到的磁吸力与吸盘21的吸附力之和，从而若磁体31对料片4的磁吸力大于料片4的重力，则吸盘21对料片4实际上提供的是向下的推力，压力传感器22检测到压力，此时，为防止因磁吸力过大导致多个料片4被同时吸起，控制器控制伸缩件32缩短，从而增加磁体31与料片4之间的距离以减小磁吸力，当压力传感器22检测到张力后，则表明此时磁体31对料片4的磁吸力小于于料片4的重力，之后，继续增加磁体31与料片4之间的距离，直到压力传感器22检测到张力大于预设值(可根据实验确定)，此时，料片4在磁体31与吸盘21共同作用下才能被吸起，而料片4下方的料片由于不受到吸盘21的吸附力，下方的料片的重力(各个料片的重力大致相等)大于其受到的磁吸力，因此不会被吸起，从而降低了多个料片4被同时吸起的概率。
33.为了便于调节吸盘21在支架1上的安装位置，请参照图1和图4，在一优选的实施例中，所述真空机构2还包括调节导轨23及调节块24，所述调节导轨23固定于所述支架1上，所述调节块24可拆卸连接于所述调节导轨23上，所述调节块24在所述调节导轨23上的位置可调，在使用时，通过改变调节块24在所述调节导轨23上的位置，从而可调节吸盘21在支架1上的安装位置，从而可根据料片4的形状和开孔位置，增加吸盘21的吸料面积，以提高吸料效果。
34.为了便于进一步调节吸盘21在支架1上的安装位置，请参照图1和图4，在一优选的实施例中，所述支架1包括主杆11及若干个支杆12，各个所述支杆12均固定于所述主杆11上，所述支杆12与所述调节导轨23垂直，所述调节导轨23固定于对应的所述支杆12上，所述调节导轨23在对应的所述支杆12上的位置可调，在使用时，通过改变调节导轨23在对应的所述支杆12上的位置，从而可调节吸盘21在支架1上的安装位置，从而可根据料片4的形状和开孔位置，增加吸盘21的吸料面积，以提高吸料效果。
35.为了具体实现伸缩件32的功能，请参照图1-图3，在一优选的实施例中，所述伸缩件32为伸缩气缸，所述伸缩气缸的缸体固定于所述支杆12上，所述伸缩气缸的输出轴与所述磁体31固定连接。
36.为了具体实现伸缩气缸的缸体与支杆12的固定连接，请参照图1-图3，在一优选的实施例中，所述磁吸机构3还包括第一抱箍33，所述第一抱箍33固定套设于所述支杆12上，所述伸缩气缸的缸体固定于所述第一抱箍33上。
37.为了防止在真空信号出问题时机械手持续下行压坏端拾器，请参照图1、图3和图5，在一优选的实施例中，所述拆垛端拾器还包括到位检测机构5，所述到位检测机构5包括微动开关51及检测杆52，所述微动开关51的壳体经由第二抱箍53固定于所述支杆12上，所述微动开关51的检测端与所述检测杆52固定连接，所述检测杆52竖直设置于所述支杆12的下方。在使用时，当真空信号出问题时，装置不能检测到料片4的存在而持续下行，检测杆52的最下端的高度低于其他部件的高度，从而检测杆52的最下端最先与料片4(或置物台)接触，之后，继续下行，检测杆52触动微动开关51的检测端，从而微动开关51闭合，系统检测到相应信号，从而发出警报并使机械手停止继续下行，从而可保护端拾器。
38.为了具体实现微动开关51的功能，请参照图3和图5，在一优选的实施例中，所述微动开关51包括开关盒511、第一触头512及第二触头513，所述开关盒511固定于所述支杆12上，所述第一触头512固定于所述开关盒511内，所述第二触头513弹性连接于所述开关盒511内，所述第二触头513与所述检测杆52固定连接。从而可通过第一触头512的第二触头513使微动开关51闭合并发出相应信号。
39.为了防止出现多个料片4被同时取料至预设工位的情况的出现，请参照图1，在一优选的实施例中，所述拆垛端拾器还包括双料检测探头6，所述双料检测探头6安装于所述支杆12上。本实施例中，双料检测探头6为roland双料检测探头，其可以检测导体的厚度，从而判断拾取的料片4是否为单个。
40.为了更好地理解本发明，以下结合图1-图5来对本发明提供的拆垛端拾器的工作过程进行详细说明：在使用时，通过机械臂带动支架1下降，并开启真空泵，当吸盘21下降到与料片4接触的位置时，吸盘21内的真空度上升，同时，磁体31对料片4提供一磁吸力，接着，通过机械臂将支架1上移至指定工位，当到达后，通过伸缩件32带动磁体31远离料片4，同时关闭真空泵，从而可使料片4落到指定工位。本发明通过磁体31与吸盘21共同提供吸附料片4的吸附力，对于宽度较小或开孔较多的料片4来说，可防止料片4脱离吸盘21，提高了拆垛过程的稳定性。
41.以上所述仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。