具有带对象检测和分类的电动门控制的车辆的制作方法

1.本公开总体上涉及对车辆电动门的控制，并且更具体地涉及控制车门(诸如后挡板)以降低与对象碰撞的可能性的系统和方法。


背景技术：

2.机动车辆通常配备有各种闭合门以允许进出车辆乘客舱和皮卡车的货厢。皮卡车通常包括在车辆货厢的后端处的呈后挡板形式的门，所述门在关闭的竖直位置与打开的水平位置之间枢转。后挡板可以用电动马达供电以使后挡板在打开位置与关闭位置之间移动。可能期望以降低干扰对象的可能性的方式提供对电动后挡板的控制。


技术实现要素：

3.根据本公开的第一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括车身、枢转地连接到车身的电动门、以及操作地联接到门以使电动门在打开位置与关闭位置之间移动的致动器。车辆还包括：传感器，所述传感器被配置为感测电动门的摆动路径中的一个或多个对象；以及控制器，所述控制器用于处理从传感器输出的信号并识别对象和对对象进行分类，所述控制器基于分类的对象控制致动器来使电动门在打开位置与关闭位置之间移动。
4.本公开的第一方面的实施例可以包括以下特征中的任一者或其组合：
[0005]-电动门包括后挡板；
[0006]-后挡板围绕水平轴线在基本上竖直的关闭位置与基本上水平的打开位置之间枢转；
[0007]-控制器还对对象进行排名并基于排名来致动致动器；
[0008]-传感器包括用于捕获包括电动门的摆动路径的区域的图像的成像装置；
[0009]-控制器处理用成像装置捕获的图像，并且将对象的图像与已知对象进行比较并基于比较来对检测到的对象进行分类；
[0010]-传感器包括多个传感器，所述多个传感器还包括超声传感器、雷达和激光雷达中的一者或多者；
[0011]-当检测到第一分类对象时，控制器控制致动器以限制电动门移动到打开位置的移动，并且当检测到第二分类对象时允许电动门移动到打开位置；
[0012]-控制器基于分类的对象类型来控制电动门的致动速度；以及
[0013]-致动器包括电动马达。
[0014]
根据本公开的第二方面，提供了一种车辆，所述车辆包括车身、枢转地连接到车身的电动后挡板、以及操作地联接到电动后挡板以使电动后挡板在打开位置与关闭位置之间移动的致动器。车辆还包括：传感器布置，所述传感器布置被配置为感测电动后挡板的摆动路径中的一个或多个对象；以及控制器，所述控制器用于处理从传感器布置输出的信号并识别对象和对对象进行分类，所述控制器基于分类的对象控制致动器来使电动后挡板在打开位置与关闭位置之间移动。
[0015]
本公开的第二方面的实施例可以包括以下特征中的任一者或其组合：
[0016]-控制器还对对象进行排名并基于排名来致动致动器；
[0017]-电动后挡板围绕水平轴线在基本上竖直的关闭位置与基本上水平的打开位置之间枢转；
[0018]-传感器布置包括用于捕获包括电动后挡板的摆动路径的区域的图像的成像装置；
[0019]-控制器处理用成像装置捕获的图像，并且将对象的图像与已知对象进行比较并基于比较来对检测到的对象进行分类；
[0020]-传感器还包括超声传感器、雷达和激光雷达中的一者或多者；
[0021]-当检测到第一分类对象时，控制器控制致动器以限制电动后挡板移动到打开位置的移动，并且当检测到第二分类对象时允许电动后挡板移动到打开位置；
[0022]-控制器基于分类的对象类型来控制电动后挡板的致动速度。
[0023]
根据本公开的第三方面，提供了一种控制车辆上的电动后挡板的方法。所述方法包括以下步骤：感测电动后挡板的摆动路径中的对象；处理从传感器输出的信号并识别对象和对对象进行分类；以及基于分类的对象控制致动器来使后挡板在打开位置与关闭位置之间移动。
[0024]
本公开的第三方面的实施例可以包括以下特征：
[0025]-控制器还对对象进行排名并基于排名来致动致动器。
[0026]
本领域技术人员在研究以下说明书、权利要求和附图之后将理解并了解本发明的这些以及其他方面、目的和特征。
附图说明
[0027]
在附图中：
[0028]
图1是根据一个示例的配备有电动后挡板和用于降低后挡板干扰对象的可能性的控件的机动车辆的俯视示意图；
[0029]
图2a是机动车辆的后部的侧视图，其中后挡板处于关闭位置并且靠近第一对象；
[0030]
图2b是机动车辆的后部的侧视图，其中后挡板处于部分打开位置并与第一对象接触；
[0031]
图3a是根据另一个示例的车辆的后部的侧视图，其中后挡板处于关闭位置并且靠近第二对象；
[0032]
图3b是车辆的后部的侧视图，其中后挡板处于打开位置并且靠近第二对象；
[0033]
图4是根据另一示例的车辆的后部的侧视图，其中后挡板处于关闭位置并且靠近第三对象；
[0034]
图5是根据又一示例的车辆的后部的侧视图，其中后挡板处于关闭位置并且靠近第四对象；
[0035]
图6是根据一个实施例的被配置为检测对象并对其进行分类并控制电动后挡板的车辆控制器的框图；以及
[0036]
图7a和图7b是示出根据一个示例的用于对对象进行检测和分类并基于分类的对象来控制电动后挡板的例程的流程图。
具体实施方式
[0037]
根据要求，本文中公开了本公开的详细实施例；但是应理解，所公开的实施例仅示例性说明本发明，本发明可体现为不同形式和替代形式。附图不一定是详细设计的；一些示意图可能被放大或最小化来示出功能概况。因此，本文中公开的具体结构细节和功能细节不应被解释为限制性的，而是仅应解释为用于教导本领域技术人员以各种方式采用本发明的代表性基础。
[0038]
出于本文描述的目的，术语“上”、“下”、“右”、“左”、“后”、“前”、“竖直”、“水平”及其派生词应涉及如图1中取向的概念。然而，应理解，除非明确地指明为相反，否则所述概念可以呈现各种替代取向。还应理解，附图中示出以及在以下说明书中描述的具体装置和过程仅仅是所附权利要求中限定的创造性概念的示例性实施例。因此，除非权利要求另有明确说明，否则涉及本文所公开的实施例的具体尺寸和其他物理特性不应被视为限制性的。
[0039]
本图示的实施例主要在于与具有带对象分类和干扰避免的电动后挡板的车辆相关的方法步骤和设备部件的组合。因此，设备部件和方法步骤已经在适当的情况下通过附图中的常规符号表示，仅示出了与理解本公开的实施例相关的那些具体细节，以便不会被对受益于本文描述的本领域普通技术人员来说容易清楚明白的细节混淆了本公开。此外，说明书和附图中相同的附图标记表示相同的元件。
[0040]
如本文所使用，术语“和/或”当用于列出的两个或更多个项时意指可单独地采用所列出的项中的任一个，或者可采用所列出的项中的两个或更多个的任何组合。例如，如果组合物被描述为含有组分a、b和/或c，那么组合物可以含有：仅a；仅b；仅c；a和b的组合；a和c的组合；b和c的组合；或a、b和c的组合。
[0041]
在本文档中，单独地使用诸如第一和第二、顶部和底部等关系术语来将一个实体或动作与另一个实体或动作区分开，而不一定要求或暗示此类实体或动作之间的任何实际的此类关系或次序。术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”或其任何其他变型意图涵盖非排他性包括，使得包括一系列要素的过程、方法、制品或设备不仅包括那些要素，而是可包括未明确列出的或者此类过程、方法、制品或设备固有的其他要素。前面有“包括......一个”的要素在没有更多约束的情况下则不会排除在包括所述要素的过程、方法、制品或设备中存在另外的相同要素。
[0042]
如本文所使用，术语“约”意指量、大小、配方、参数和其他量及特性不是精确的，也不需要是精确的，而是可根据以下需要为近似的和/或较大些或较小些：反映公差、换算系数、四舍五入、测量误差等以及本领域技术人员已知的其他因素。当术语“约”用于描述值或范围的端点时，本公开内容应被理解为包括具体的值或所提及的端点。无论本说明书中的数值或范围的端点是否叙述“约”，所述数值或范围的端点都意图包括两个实施例：一个由“约”修饰，并且一个不由“约”修饰。还应理解，范围中的每一个范围的端点在与另一个端点相关以及独立于另一个端点都是显著的。
[0043]
如本文所使用的术语“基本”、“基本上”及其变型意图指明所描述的特征等于或近似等于值或描述。例如，“基本上平面的”表面意图指示平面的或近似平面的表面。另外，“基本上”意图表示两个值相等或近似相等。在一些实施例中，“基本上”可指示值在彼此的大约10％内，诸如在彼此的大约5％内，或者在彼此的大约2％内。
[0044]
除非明确地指示为相反，否则如本文所使用，术语“所述”、“一(a)”或“一(an)”意
指“至少一个”并且不应限于“仅一个”。因此，例如，除非上下文另有明确指示，否则对“部件”的提及包括具有两个或更多个此类部件的实施例。
[0045]
参考图1，轮式汽车或机动车辆10通常被示出为具有由车身12限定的车厢内部16，并且配置有用于在车辆10中运送乘客的乘客座椅。车厢内部16通常由车身12限定，并且可以在车厢内部16内包括各种特征和装饰部件。车厢内部16可以包括乘客座椅和方向盘的布置，以使驾驶员能够使车辆道路车轮转向。另外，在车辆10上可以设置有一个或多个人机界面(hmi)，诸如触摸屏显示器36、音频扬声器、传声器等，以与车辆10中的驾驶员和一个或多个乘客通信。
[0046]
车辆10配备有侧乘客门14，所述侧乘客门可以是位于车辆10的靠近车辆座椅的相对横向侧的电动门。乘客门14中的每一个可以在关闭门位置关闭车厢内部16的空间，并且在打开门位置允许进入车厢内部16。乘客门14可以是电动门，每个电动门具有用于使对应的门在关闭门位置与打开门位置之间移动的致动器，诸如马达。电动致动器可以响应于用户输入(诸如在钥匙扣、智能电话或其他电子装置上键入的输入)而将电动门14在关闭门位置与打开门位置之间移动。另外，电动门可以响应于检测到驾驶员接近或离开车辆10的移动或位置而由致动器打开和关闭。
[0047]
被示出为皮卡车的车辆10具有货厢18，所述货厢具有由处于关闭竖直位置的后挡板20限定的后壁，如图1所示。车辆10在车辆10的后端处配备有呈后挡板20形式的水平枢转门，所述水平枢转门在关闭位置形成货厢18的后壁。后挡板20包括在相对的下端上具有一对铰链22的面板，该对铰链允许后挡板20围绕水平轴线在限定货厢18的后端的竖直关闭位置与暴露货厢18的后端的水平打开位置之间枢转。本文示出和描述的后挡板20是具有用于在打开位置与关闭位置之间致动后挡板20的致动器的电动后挡板。致动器24可以操作地联接到铰链22中的至少一个以施加力以使后挡板20在打开位置与关闭位置之间旋转。致动器24可以使后挡板20以预定速度在打开位置与关闭位置之间旋转，或者可以改变后挡板20的旋转速度。
[0048]
车辆10配备有多个传感器，所述多个传感器位于车辆10上以用于感测车辆10外部和车辆10周围的空间内的一个或多个对象(诸如障碍物)并生成指示所感测的对象的感测信号。多个传感器可以包括一个或多个成像装置，诸如后置相机26，其被示出为位于后挡板20的上部中心部分上。相机26可以获取车辆10后方的空间的图像，所述图像包括后挡板20的摆动路径内的空间。可以通过使用控制器进行图像处理来处理获取的图像，以识别对象、对象的特性以及对象相对于车辆10的位置和移动。另外，多个超声传感器30被示出为位于车辆10的后角处的尾灯壳体28中，以用于感测位于车辆外部的空间中和车辆10后方的空间内的对象。此外，雷达传感器32被示出为在车辆10的后角处的后尾灯壳体28中，以用于感测位于车辆外部和车辆10后方空间内的对象。雷达传感器32发射无线电波并且处理它们从每个对象的反射以确定距对象的距离和对象的位置。因此，雷达传感器32和超声传感器30可以检测空间(特别是后挡板20的摆动路径内的空间)内的每个检测到的对象的位置、大小以及从车辆10到所述对象的相对距离。应当理解，车辆10可以采用其他传感器(诸如激光雷达34)来感测相对于车辆10的对象并生成可以用于识别每个对象以及所感测的对象相对于车辆10的距离和位置以用于辅助电动后挡板20的操作的感测信号。
[0049]
在图1至图2b所示的示例中，第一对象80被示出为位于车辆10后方的靠近车辆10
的空间内，其中当后挡板20从关闭位置移动通过摆动路径到打开位置时，所述第一对象可能会干扰后挡板20。在该示例中示出的对象80是呈独轮车形式的固体无生命对象，其上存放有刚性物品，例如诸如木板和砖。车辆10的用户可以发起命令或致动开关以展开致动器24以将后挡板20从图2a所示的关闭位置移动到图2b所示的部分打开位置。在这样做时，对象80可能会干扰后挡板20的移动，因为对象80位于后挡板20的摆动路径内。控制器可以识别对象80，对对象80进行分类并对对象80进行排名，并且可以基于分类和排名的对象来控制致动器24以控制后挡板20的移动。应当理解，致动器24可以将后挡板20保持在关闭位置。在一个实施例中，后挡板20具有可以将后挡板20保持在关闭位置的闩锁42。
[0050]
参考图3a和图3b，根据另一个示例，第二对象80被示出为位于车辆10的后方，靠近后挡板20并在其摆动路径内，所述第二对象是呈一堆树叶的形式的柔软的无生命的对象。在该示例中，该堆叶片通常是柔软且顺应的，使得该堆叶片通常不会有对后挡板20造成损坏的风险，并且当后挡板20从图3a所示的关闭位置致动到图3b所示的完全打开位置时，后挡板不会有对该堆叶片造成损坏的风险。
[0051]
参考图4，在后挡板20的摆动路径内的车辆10后方的空间中示出了有生命的第三对象80，诸如宠物，例如狗。在该示例中，后挡板20在展开的情况下从关闭位置移动到完全打开位置，则可能接触对象80。相机26和其他传感器30、32和34生成感测信号，所述感测信号被处理以检测后挡板20的摆动路径中的对象80，将对象80识别并分类为有生命的对象，对对象进行排名，并且在有生命的对象80位于后挡板20的摆动路径内时控制后挡板20的移动。
[0052]
参考图5，根据另一示例，呈灯的形式的易碎且贵重的第四对象80被示出为位于后挡板20的摆动路径内的空间内。在该示例中，由于后挡板20从关闭位置移动到完全打开位置，对象80可能容易受到损坏。另外，当后挡板从关闭位置移动到完全打开位置时，易碎对象80可能进一步损坏后挡板20。相机26和其他传感器30、32和34生成感测信号，所述感测信号被处理，使得对象80被确定并分类和排名，并且对象80的分类和排名用于控制后挡板20在关闭位置与打开位置之间的移动。
[0053]
参考图6，根据一个实施例，车辆控制器50被示出为被配置为用于处理由传感器生成的各种信号并控制后挡板20的移动的微控制单元(mcu)。车辆控制器50包括控制电路，诸如微处理器52和存储器54。应当理解，车辆控制器50可以由模拟和/或数字控制电路组成。存储在存储器54中的是一个或多个例程100图像识别算法以及存储的图像特性200以及分类和排名标准210。车辆控制器50经由处理器从包括相机26、超声传感器30、雷达32和激光雷达34的多个传感器接收各种输入信号，并且根据例程100以及图像识别算法以及存储的图像特性200以及由微处理器52执行的分类和排名标准210处理传感器信号。在这样做时，车辆控制器50基于各种特性对感测到的对象进行分类和排名，并且基于对象分类和排名来确定后挡板马达24的适当致动以移动或停止后挡板20的移动。例如，控制器50可以将检测到的对象分类为有生命的或无生命的对象、动态的或静态的对象、具有特定锐度的对象、具有特定相(诸如固体、气体或液体)的对象、具有自然再现的现象(诸如雨、雪或雾)的对象；具有结构完整性的对象(诸如柔软或刚性的对象)；具有诸如高货币价值的价值的对象。分类和排名可以指示对象是否是生物实体，诸如人、狗、猫等。分类/排名还可以指示对象是否可能被后挡板损坏或对象是否有价值的并且容易被后挡板损坏。此外，分类/排名可以用于
确定后挡板可能被对象损坏。例如，如果对象是尖锐的固体对象，则排名可以是使得后挡板20可以被确定为更容易受到损坏，使得后挡板20可以降低接触对象的可能性。根据检测到的对象的分类和排名，控制电动后挡板20的移动。这可以包括：降低后挡板20打开或关闭的可能性，以更快或更慢的速率打开后挡板20以降低损坏对象或车辆后挡板20的可能性，打开后挡板20，以及如果对象未被移动，则将后挡板20返回到关闭位置，将后挡板20打开到预定角度，保持位置，以及在后挡板20完全打开之前等待对象移开，或仅允许后挡板20部分打开。
[0054]
控制器50可以诸如在显示器36上向用户提供警告或经由音频装置提供可听警告56。警告可以指示用户或使得用户能够移动车辆10或对象以降低与对象接触的风险，并且使得后挡板20能够在没有来自对象的干扰的情况下在关闭位置与打开位置之间移动。
[0055]
参考图7a和图7b，示出了根据一个示例的用于感测后挡板的路径中的对象、对对象进行分类和排名以及控制电动后挡板的致动的例程100。当操作员命令电动后挡板的移动时，例程100在步骤102处开始。接下来，在决策步骤104处，例程100确定多个传感器(包括相机、超声传感器、雷达和激光雷达)是否生成指示在后挡板的摆动路径中存在对象的信号。如果由多个传感器生成的信号未指示对象在后挡板的路径内，则例程100前进到步骤106以执行期望的后挡板命令，所述期望的后挡板命令可以是将后挡板致动到打开或关闭位置的命令。
[0056]
如果在后挡板的路径中检测到对象，则例程100前进到步骤108以根据对象的一个或多个感测到的特性执行对象的分类和排名。排名/分类可以基于图像识别算法和已知对象的存储的图像特性，以分析后挡板打开的环境。在步骤110中，例程100可以将感测到的对象分类为有生命的对象或无生命的对象。例程100可以在步骤112中将对象分类为动态的或静态的。在步骤114中，例程100还可以基于对象的锐度(诸如矩形板的拐角或诸如树叶的钝物)对对象进行分类。例程100还可以在步骤116中基于对象的相(诸如固体、液体或气体)对对象进行分类。在步骤118处，例程100可以基于自然发生的现象(诸如雨、雪、冰等)对对象进行分类。在步骤120处，例程100可以基于对象的结构完整性(诸如其刚性(例如，岩石)或柔软度(例如，树叶))对对象进行分类。此外，在步骤122处，例程100可以基于对象的价值(诸如其货币价值)对对象进行分类，从而指示对象是昂贵的还是便宜的。
[0057]
接下来，例程100前进到决策步骤124以确定对象是否是有生命的对象或生物实体，诸如人、动物，诸如宠物(例如，狗或猫)。如果对象被确定为生物实体，则例程100前进到决策步骤132以基于对象排名/分类来确定最合适的后挡板致动。如果确定对象不是生物实体，则例程100前进到决策步骤126以确定对象是否容易由于后挡板的移动而受到损坏，或者对象是否有价值，如果是，则前进到步骤132以基于对象排名/分类来确定最合适的后挡板致动。否则，例程100前进到决策步骤128以确定后挡板是否容易被对象损坏，如果是，则前进到步骤132以基于对象排名/分类确定最合适的后挡板致动。否则，例程100前进到步骤130以实现期望的后挡板命令。
[0058]
在步骤132处，例程100基于对象排名/分类来确定最合适的后挡板致动，然后基于对象排名/分类经由致动器命令后挡板的致动。例程100可以在步骤134处经由hmi向车辆10的用户(例如，驾驶员)警告对对象的潜在干扰，然后在决策步骤136处确定用户是否仍然希望电动后挡板移动到打开位置，并且如果是，则将在步骤138处基于排名1的排名命令致动
以在用户许可的情况下打开后挡板。否则，在步骤140处，例程100将基于排名2的排名不打开或关闭后挡板。如果在步骤142处确定对象具有排名2的排名，则例程100可以打开后挡板。在确定最适当的后挡板致动时，例程100可以在步骤144处，在对象具有诸如排名3的某个排名时，以更快/更慢的速率打开后挡板以降低对对象或车辆的损坏的可能性。在步骤144处，例程100可以打开后挡板，并且如果对象没有移动，则如果对象被排在排名4的预定排名，则将后挡板返回到关闭位置。在步骤146处，例程100可以打开后挡板，并且如果对象没有移动，则基于排名4的排名将后挡板返回到关闭位置。如果在步骤148处对象被排在排名5，则例程100可以将后挡板打开预定角度，保持后挡板位置，并且在后挡板完全打开之前等待对象移开而不阻碍后挡板。如果在步骤150处确定对象具有排名6的排名，则例程100可以允许后挡板仅部分打开。因此，由控制器发起的移动后挡板的动作类型将取决于检测到的对象的分类和排名。这允许根据在后挡板的摆动路径内感测到的对象的类型进行后挡板的不同致动。
[0059]
虽然车辆10的电动后挡板20在本文中被示出并描述为被控制以在打开位置与关闭位置之间移动的电动门，但是应当理解，可以类似地控制一个或多个其他门。例如，电动门可以是被控制以基于所识别的分类的和排名的对象在打开位置与关闭位置之间移动的乘客门。
[0060]
因此，车辆10具有电动门，诸如后挡板20，所述电动门被控制以基于感测到的、分类的和排名的对象80使后挡板20在打开位置与关闭位置之间移动。电动后挡板20可以有利地在不同情况下根据感测到的对象的分类和排名而被致动或降低移动的可能性。这允许保护后挡板20和对象80并增强后挡板20的操作。
[0061]
应当理解，在不脱离本发明的概念的情况下，可对前述结构进行变化和修改，并且还应理解，此类概念意图被所附权利要求涵盖，除非这些权利要求通过其语言另有明确说明。
[0062]
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：车身；电动门，所述电动门枢转地连接到车身；致动器，所述致动器操作地联接到门以使电动门在打开位置与关闭位置之间移动；传感器，所述传感器被配置为感测电动门的摆动路径中的一个或多个对象；以及控制器，所述控制器用于处理从传感器输出的信号并识别对象和对对象进行分类，所述控制器基于分类的对象控制致动器来使电动门在打开位置与关闭位置之间移动。
[0063]
根据实施例，电动门包括后挡板。
[0064]
根据实施例，后挡板围绕水平轴线在基本上竖直的关闭位置与基本上水平的打开位置之间枢转。
[0065]
根据实施例，控制器还对对象进行排名并基于排名来致动致动器。
[0066]
根据实施例，传感器包括用于捕获包括电动门的摆动路径的区域的图像的成像装置。
[0067]
根据实施例，控制器处理用成像装置捕获的图像，并且将对象的图像与已知对象进行比较并基于比较来对检测到的对象进行分类。
[0068]
根据实施例，传感器包括多个传感器，所述多个传感器还包括超声传感器、雷达和激光雷达中的一者或多者。
[0069]
根据实施例，当检测到第一分类对象时，控制器控制致动器以限制电动门移动到
打开位置的移动，并且当检测到第二分类对象时允许电动门移动到打开位置。
[0070]
根据实施例，控制器基于分类的对象类型来控制电动门的致动速度。
[0071]
根据实施例，致动器包括电动马达。
[0072]
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：车身；电动后挡板，所述电动后挡板枢转地连接到车身；致动器，所述致动器操作地联接到电动后挡板以使电动后挡板在打开位置与关闭位置之间移动；传感器布置，所述传感器布置被配置为感测电动后挡板的摆动路径中的一个或多个对象；以及控制器，所述控制器用于处理从传感器布置输出的信号并识别对象和对对象进行分类，所述控制器基于分类的对象控制致动器来使电动后挡板在打开位置与关闭位置之间移动。
[0073]
根据实施例，控制器还对对象进行排名并基于排名来致动致动器。
[0074]
根据实施例，电动后挡板围绕水平轴线在基本上竖直的关闭位置与基本上水平的打开位置之间枢转。
[0075]
根据实施例，传感器布置包括用于捕获包括电动后挡板的摆动路径的区域的图像的成像装置。
[0076]
根据实施例，控制器处理用成像装置捕获的图像，并且将对象的图像与已知对象进行比较并基于比较来对检测到的对象进行分类。
[0077]
根据实施例，传感器还包括超声传感器、雷达和激光雷达中的一者或多者。
[0078]
根据实施例，当检测到第一分类对象时，控制器控制致动器以限制电动后挡板移动到打开位置的移动，并且当检测到第二分类对象时允许电动后挡板移动到打开位置。
[0079]
根据实施例，控制器基于分类的对象类型来控制电动后挡板的致动速度。
[0080]
根据本发明，一种控制车辆上的电动后挡板的方法包括：感测电动后挡板的摆动路径中的对象；处理从传感器输出的信号并识别对象和对对象进行分类；以及基于分类的对象控制致动器来使后挡板在打开位置与关闭位置之间移动。
[0081]
在本发明的一个方面，控制器还对对象进行排名并基于排名来致动致动器。