一种自行小车的开门控制方法和装置与流程

1.本技术涉及喷雾辅助技术领域，尤其涉及一种自行小车的开门控制方法和装置。


背景技术：

2.随着人们对室内消杀工作的不断重视，现设计出一系列可在室内喷洒消毒作业的机械设备。消杀设备特别是在室内完成喷洒作业后，对于有的门框还是老式门把手，需要用户代为开关门，而在用户开关门时容易接触到室内弥漫而出的消杀物质，对人体造成损害。


技术实现要素：

3.鉴于所述问题，提出了本技术以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种自行小车的开门控制方法，该方法包括：
4.获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；
5.采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；
6.依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；
7.依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。
8.优选的，所述获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处，之前包括：
9.响应于用户在门把手列表中对目标门把手的选择操作，确定所述目标门把手的第一位置信息；
10.获取场景地图信息，以及所述自行小车的第二位置信息；
11.依据所述场景地图信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息生成目标路径并存储。
12.优选的，所述开门执行机构包括开门部件，所述采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离，包括：
13.采集第一目标深度图像；其中，所述第一目标深度图像中包括与所述目标门把手对应的第一深度信息、和与所述开门部件对应的第二深度信息；
14.依据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定所述目标门把手和所述开门部件之间的第一深度距离。
15.优选的，所述依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略，包括：
16.获取预存的开门策略列表，其中，所述开门策略列表包括若干条开门策略，每一所述开门策略对应一门把手的类别信息；
17.依据所述目标门把手的类别信息在所述开门策略列表中确定相对应的目标开门
策略。
18.优选的，所述依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，包括：
19.依据所述目标开门策略确定初始动作序列，其中，所述初始动作序列中包括若干个初始动作项；
20.依据所述第一深度距离确定与每一所述初始动作项对应的目标坐标参数；
21.依据所述目标坐标参数和若干个所述初始动作项生成所述目标动作序列。
22.优选的，所述目标动作序列包括用于靠近所述目标门把手第一部分目标动作序列，以及用于打开所述目标门把手的第二部分目标动作序列，所述依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业，包括：
23.依据所述第一部分目标动作序列控制所述开门执行机构靠近所述目标门把手；
24.采集第二目标深度图像；
25.依据所述第二目标深度图像确定所述开门执行机构的第一轮廓点，以及所述目标门把手的第二轮廓点；
26.当所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻时，则依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手。
27.优选的，所述当所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻时，则依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手，包括：
28.依据所述目标开门策略在所述第二目标深度图像中确定所述第一轮廓点和第二轮廓点；
29.依据所述第一轮廓点和所述第二轮廓点确定第二深度距离；
30.当所述第二深度距离满足预设距离阈值时，则表示所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻，依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手。
31.还提供一种自行小车的开门控制装置，所述装置包括：
32.获取模块，用于获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；
33.第一确定模块，用于采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；
34.第二确定模块，用于依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；
35.生成模块，用于依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。
36.还提供一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
37.还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
38.本技术具有以下优点：
39.在本技术的实施例中，通过控制自行小车按照目标路径行进至目标门把手位置处，而后通过对采集的深度图像识别并计算得到第一深度距离，并依据目标门把手的对应
类别确定对应的目标开门策略，融合目标开门策略和第一深度距离生成目标动作序列，以依据该目标动作序列控制开门执行机构执行相应的开门作业；在本技术实施例中，自行小车可自动前往目标门把手处，根据门把手的类别、以及并结合深度图像识别计算到的第一深度距离生成对应的用于开门的目标动作序列以进行开门作业，可适用于安装有不同门把手的室内环境中的开门需求，进而替代人工开门，避免人工接触消杀介质，安全环保。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对本技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1是本技术一实施例提供的一种自行小车的开门控制方法步骤流程图；
42.图2是本技术一实施例提供的一种自行小车的整体结构示意图；
43.图3是本技术一实施例提供的开门执行机构的结构示意图；
44.图4是本技术一实施例提供的一种自行小车的开门控制装置的结构框图；
45.图5是本发明一实施例提供的一种计算机设备的结构框图。
具体实施方式
46.为使本技术的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
47.需要说明的是，本技术提出的一种自行小车可应用于喷洒消毒时需要开门的应用场景，当然也可以在任何需要替代人工开门的场景中应用。
48.参照图1，示出了一种自行小车的开门控制方法的步骤流程图，该方法包括以下步骤：
49.s110，获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；
50.s120，采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；
51.s130，依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；
52.s140，依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。
53.在本技术实施例中，通过上述的自行小车开门控制方法，其包括获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业；
54.通过控制自行小车按照目标路径行进至目标门把手位置处，而后通过对采集的深度图像识别并计算得到第一深度距离，并依据目标门把手的对应类别确定对应的目标开门策略，融合目标开门策略和第一深度距离生成目标动作序列，以依据该目标动作序列控制开门执行机构执行相应的开门作业；
55.在本技术实施例中，自行小车可自动前往目标门把手处，根据门把手的类别、以及并结合深度图像识别计算到的第一深度距离生成对应的用于开门的目标动作序列以进行开门作业，可适用于安装有不同门把手的室内环境中的开门需求，进而替代人工开门，避免人工接触消杀介质，安全环保。
56.下面，将通过以下实施例对上述的一种自行小车的开门控制方法作进一步说明。
57.如步骤s110所述，获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处。
58.在本技术一实施例中，可结合下列描述进一步说明步骤s110所述的“获取目标路径”的具体过程。
59.如下列步骤所述，响应于用户在门把手列表中对目标门把手的选择操作，确定所述目标门把手的第一位置信息；获取场景地图信息，以及所述自行小车的第二位置信息；依据所述场景地图信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息生成目标路径并存储。
60.需要说明的是，本技术提出的一种自行小车包括行走机构、搭载在行走机构上的喷雾机构以及控制处理机构，控制处理机构分别与喷雾机构和行走机构的驱动装置电连接，以控制自行小车分别或同时进行行走和喷雾作业。
61.进一步的，控制处理机构中内嵌有例如本领域所熟知的dijkstra、a*、d*、lpa*或d*lite等相融合的路径规划算法。在实际的应用场景中，自行小车可能处于运动的过程中，在进行目标路径规划的过程中，需要实时获取自行小车的位置信息，即第二位置信息。通过上述的路径规划算法，以第二位置信息为起点、以目标门把手的第一位置信息为终点，并结合场景地图信息中的例如障碍物等位置信息重新规划得到目标路径。
62.控制处理机构控制行走机构沿着目标路径行进，以带动自行小车到达第一位置信息的位置处，也即目标门把手处。
63.如步骤s120所述，采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离。
64.在本技术一实施例中，可结合下列描述进一步说明步骤s120所述的“采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离”的具体过程。
65.如下列步骤所述，采集第一目标深度图像；其中，所述第一目标深度图像中包括与所述目标门把手对应的第一深度信息、和与开门部件对应的第二深度信息；依据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定所述目标门把手和所述开门部件之间的第一深度距离。
66.需要说明的是，本技术提出的一种自行小车还包括深度图像采集机构和开门执行机构。该深度图像采集机构包括深度相机，可拍摄上述的第一目标深度图像；该开门执行机构200包括设置于自行小车上的机械臂以及设置于机械臂动作执行端的开门部件。
67.上述的深度相机倾斜设置，其采集方向与自行小车正向前进的方向一致，且深度相机与开门执行机构正对，也即，深度相机所采集的每一图像中均包括开门执行机构中的
开门部件以及部分机械臂的深度图像。
68.如图2、图3所示，上述的开门部件可以包括一与该机械臂端部连接的旋转电机201、安装板202、两相对运动的直线电机203以及与每一直线电机203连接的夹板204，旋转电机201安装在安装板202的一侧，两直线电机203对称安装在安装板202的另一侧。一方面，通过两直线电机203带动两夹板204呈相向或反向运动，以实现对待夹持物件的夹持动作或松开动作；另一方面，通过旋转电机201可带动两夹板204绕旋转电机201的轴线旋转，以实现不同的运动模式，从而应对不同类别的门把手的开门方式。
69.当自行小车100行进至目标门把手的位置处时，通过控制处理机构控制行走机构以调整自行小车100的方位，使得深度相机所采集的第一目标深度图像中包括有上述的目标门把手和开门部件的图像。
70.示例性的，该控制处理机构中还内嵌有图像识别算法，可识别第一目标深度图像中的目标门把手对象和开门部件对象，并依据两对象在第一目标深度图像中的深度参数计算出第一深度距离。
71.可理解的，依据该第一深度距离通过控制机械臂可使开门部件靠近门把手或夹持住门把手。
72.如步骤s130所述，依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略。
73.需要说明的是，比较普遍存在门把手类别例如单孔球形、单孔条形，或者刷卡式等，对于不同类别的门把手其打开的方式也就不同。
74.例如，对于单孔球形的门把手，开门部件夹持时需要正向夹紧球形外轮廓，然后绕其中心旋转才可开门；对于单孔条形，仅需开门部件对准条形件将其下压即可开门；对于刷卡式，则需要开门部件夹持或者吸附门禁卡并运送至门禁控制器响应即可开门。
75.可理解的，对于不同的门把手类别需要自行小车100执行不同的动作。特别的，对于不同类别，开门部件在接触该类别门把手的切入方位也不同；更具体的，不同的切入方位，其机械臂以及开门部件的控制方式也不同。
76.在本技术一实施例中，将不同的控制方式预先通过可编程语言编制成对应的开门策略，可结合下列描述进一步说明步骤s130所述的“依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略”的具体过程。
77.如下列步骤所述，获取预存的开门策略列表，其中，所述开门策略列表包括若干条开门策略，每一所述开门策略对应一门把手的类别信息；依据所述目标门把手的类别信息在所述开门策略列表中确定相对应的目标开门策略。
78.示例性的，又如图3所示，机械臂及开门部件至少可执行五种动作项，包括第一动作项a、第二动作项b、第三动作项c、第四动作项d以及第五动作项e，其中，第一动作项a用于带动开门部件在z轴方向直线运动，第二动作项b用于带动开门部件在x轴方向直线运动，第三动作项c用于带动开门部件围绕z轴旋转运动，第四动作项d用于带动开门部件围绕x轴方向旋转运动，第五动作项e用于带动开门部件在z轴方向直线运动。
79.还有第六动作项f，用于带动带动开门部件以及机械臂部分部件整体围绕z轴旋转运动。
80.当目标开门策略对应的是单孔球形的门把手时，其策略中可能需执行的动作包括bde后，才可完成开门；当目标开门策略对应的是单孔条形的门把手时，其策略中可能需执
行的动作包括abc后，即可完成开门；当目标开门策略对应的是刷卡式时，其策略中可能需执行的动作包括abcde后，即可完成开门。
81.可理解的，将上述例如bde、abc和abcde等不同组合的动作编译成控制相应驱动机构的编程语言，得到上述的若干条开门策略。
82.如步骤s140所述，依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。
83.在本技术一实施例中，可结合下列描述进一步说明步骤s140所述的“依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列”的具体过程。
84.如下列步骤所述，依据所述目标开门策略确定初始动作序列，其中，所述初始动作序列中包括若干个初始动作项；依据所述第一深度距离确定与每一所述初始动作项对应的目标坐标参数；依据所述目标坐标参数和若干个所述初始动作项生成所述目标动作序列。
85.需要说明的是，每一初始动作项至少对应上述的第一动作项a、第二动作项b、第三动作项c、第四动作项d或第五动作项e中的其中一项。通过对上述第一深度距离进行解析计算，可得到与初始动作序列所包含的每一初始动作项相对应的目标坐标参数，由此可计算出每一初始动作项对应的驱动部件的具体运动参数，从而组合出一个完整的目标动作序列。
86.在本技术一实施例中，所述目标动作序列包括用于靠近所述目标门把手第一部分目标动作序列，以及用于打开所述目标门把手的第二部分目标动作序列，可结合下列描述进一步说明步骤s140所述的“所述依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业”的具体过程。
87.如下列步骤所述，依据所述第一部分目标动作序列控制所述开门执行机构靠近所述目标门把手；采集第二目标深度图像；依据所述第二目标深度图像确定所述开门执行机构的第一轮廓点，以及所述目标门把手的第二轮廓点；当所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻时，则依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手。
88.示例性的，依据所述目标开门策略在所述第二目标深度图像中确定所述第一轮廓点和第二轮廓点；依据所述第一轮廓点和所述第二轮廓点确定第二深度距离；当所述第二深度距离满足预设距离阈值时，则表示所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻，依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手。
89.参照图4，示出了本技术一实施例提供的一种自行小车的开门控制装置的结构框图，所述装置包括：
90.获取模块110，用于获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；
91.第一确定模块120，用于采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；
92.第二确定模块130，用于依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；
93.生成模块140，用于依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。
94.参照图5，示出了本发明的一种自行小车的开门控制方法的计算机设备，具体可以
包括如下：
95.上述计算机设备12以通用计算设备的形式表现，计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
96.总线18表示几类总线18结构中的一种或多种，包括存储器总线18或者存储器控制器，外围总线18，图形加速端口，处理器或者使用多种总线18结构中的任意总线18结构的局域总线18。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线18，微通道体系结构(mac)总线18，增强型isa总线18、音视频电子标准协会(vesa)局域总线18以及外围组件互连(pci)总线18。
97.计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
98.系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其他移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机体统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom，dvd-rom或者其他光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质界面与总线18相连。存储器可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块42，这些程序模块42被配置以执行本发明各实施例的功能。
99.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块42以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
100.计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24、摄像头等)通信，还可与一个或者多个使得操作人员能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)界面22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan))，广域网(wan)和/或公共网络(例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其他模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元16、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统34等。
101.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种自行小车的开门控制方法。
102.也即，上述处理单元16执行上述程序时实现：获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；依据所述目标开门策略和所述第一深度距离
生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。
103.在本发明实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术所有实施例提供的一种自行小车的开门控制方法：
104.也即，该程序被处理器执行时实现：获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。
105.可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
106.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
107.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言——诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在操作人员计算机上执行、部分地在操作人员计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在操作人员计算机上部分在远程计算机上执行或者完全在远程计算机或者服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到操作人员计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
108.尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
109.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包
括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
110.以上对本技术所提供的一种自行小车的开门控制方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。