技术特征：
1.一种自行小车的开门控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处，之前包括：响应于用户在门把手列表中对目标门把手的选择操作，确定所述目标门把手的第一位置信息；获取场景地图信息，以及所述自行小车的第二位置信息；依据所述场景地图信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息生成目标路径并存储。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开门执行机构包括开门部件，所述采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离，包括：采集第一目标深度图像；其中，所述第一目标深度图像中包括与所述目标门把手对应的第一深度信息、和与所述开门部件对应的第二深度信息；依据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定所述目标门把手和所述开门部件之间的第一深度距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略，包括：获取预存的开门策略列表，其中，所述开门策略列表包括若干条开门策略，每一所述开门策略对应一门把手的类别信息；依据所述目标门把手的类别信息在所述开门策略列表中确定相对应的目标开门策略。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，包括：依据所述目标开门策略确定初始动作序列，其中，所述初始动作序列中包括若干个初始动作项；依据所述第一深度距离确定与每一所述初始动作项对应的目标坐标参数；依据所述目标坐标参数和若干个所述初始动作项生成所述目标动作序列。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标动作序列包括用于靠近所述目标门把手第一部分目标动作序列，以及用于打开所述目标门把手的第二部分目标动作序列，所述依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业，包括：依据所述第一部分目标动作序列控制所述开门执行机构靠近所述目标门把手；采集第二目标深度图像；依据所述第二目标深度图像确定所述开门执行机构的第一轮廓点，以及所述目标门把手的第二轮廓点；
当所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻时，则依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻时，则依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手，包括：依据所述目标开门策略在所述第二目标深度图像中确定所述第一轮廓点和第二轮廓点；依据所述第一轮廓点和所述第二轮廓点确定第二深度距离；当所述第二深度距离满足预设距离阈值时，则表示所述第一轮廓点和所述第二轮廓点相邻，依据所述第二部分目标动作序列控制所述开门执行机构打开所述目标门把手。8.一种自行小车的开门控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；第一确定模块，用于采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；第二确定模块，用于依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；生成模块，用于依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业。9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
技术总结
本申请涉及喷雾辅助技术领域，尤其涉及一种自行小车的开门控制方法和装置，其方法包括获取目标路径，依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把手的位置处；采集第一目标深度图像，依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手的第一深度距离；依据所述目标门把手的类别信息确定目标开门策略；依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列，依据所述目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门作业，可自动前往目标门把手处，根据门把手的类别、以及并结合深度图像识别计算到的第一深度距离生成对应的用于开门的目标动作序列以进行开门作业。进行开门作业。进行开门作业。
技术研发人员：谢德盛 沈春华 谭伟龙 陆宽勇
受保护的技术使用者：深圳市隆瑞科技有限公司
技术研发日：2022.09.29
技术公布日：2022/12/6