技术特征：
1.一种标定方法，其特征在于，包括：获取中心标定点的至少两个空间位置中每个空间位置在第一坐标系中对应的第一空间坐标，及每个空间位置在第二坐标系中对应的第二空间坐标，其中，所述中心标定点位于标定板上，所述标定板固定于机械臂上，所述机械臂被构造为带动所述标定板运动，所述第一坐标系为机械臂底座的坐标系，所述第二坐标系为相机的坐标系；根据各所述第一空间坐标和各所述第二空间坐标，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第一转换矩阵；获取所述中心标定点按预设轨迹运动时，所述中心标定点在所述第一坐标系下的第一运动轨迹，及所述中心标定点在所述第二坐标系下的第二运动轨迹；根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，对所述第一转换矩阵进行迭代更新，直至通过所述第一转换矩阵将所述第一运动轨迹转换至所述第二坐标系所获得的第三运动轨迹，与所述第二运动轨迹重合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一空间坐标和各所述第二空间坐标，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第一转换矩阵，包括：获取中心标定点位于每个空间位置时所述机械臂的姿态；根据所述机械臂的姿态和各所述第一空间坐标，确定所述第一坐标系和第三坐标系之间的第二转换矩阵，其中，所述第三坐标系为机械臂末端的坐标系；根据各所述第二空间坐标，确定所述第二坐标系和第四坐标系之间的第三转换矩阵，其中，所述第四坐标系为标定板坐标系；根据所述第二转换矩阵和所述第三转换矩阵，确定所述第一转换矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第二转换矩阵及迭代后的所述第一转换矩阵，确定所述第二坐标系与所述第三坐标系之间的第四转换矩阵。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，对所述第一转换矩阵进行迭代更新，包括：根据所述第一转换矩阵将所述第一运动轨迹转换至所述第二坐标系，获得所述第三运动轨迹；确定所述第三运动轨迹与所述第二运动轨迹之间的偏移量，其中，所述偏移量包括偏移距离和偏移角度中的至少一个；根据所述偏移量对所述第一转换矩阵进行更新。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述第一运动轨迹为圆形轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一运动轨迹所在平面与相机镜头的轴线方向相垂直。7.一种标定装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取中心标定点的至少两个空间位置中每个空间位置在第一坐标系中对应的第一空间坐标，及每个空间位置在第二坐标系中对应的第二空间坐标，其中，所述中心标定点位于标定板上，所述标定板固定于机械臂上，所述机械臂被构造为带动所述标定板运动，所述第一坐标系为机械臂底座的坐标系，所述第二坐标系为相机的坐标系；确定模块，用于根据各所述第一空间坐标和各所述第二空间坐标，确定所述第一坐标
系和所述第二坐标系之间的第一转换矩阵；第二获取模块，用于获取所述中心标定点按预设轨迹运动时，所述中心标定点在所述第一坐标系下的第一运动轨迹，及所述中心标定点在所述第二坐标系下的第二运动轨迹；计算模块，用于根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，对所述第一转换矩阵进行迭代更新，直至通过所述第一转换矩阵将所述第一运动轨迹转换至所述第二坐标系所获得的第三运动轨迹，与所述第二运动轨迹重合。8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一所述的标定方法。9.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的标定方法。10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-6中任一所述的标定方法。
技术总结
本申请提供了一种标定方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取中心标定点的至少两个空间位置中每个空间位置在第一坐标系中对应的第一空间坐标，及每个空间位置在第二坐标系中对应的第二空间坐标；根据各第一空间坐标和各第二空间坐标，确定第一坐标系和第二坐标系之间的第一转换矩阵；获取中心标定点按预设轨迹运动时，中心标定点在第一坐标系下的第一运动轨迹，及中心标定点在第二坐标系下的第二运动轨迹；根据第一运动轨迹和第二运动轨迹，对第一转换矩阵进行迭代更新，直至通过第一转换矩阵将第一运动轨迹转换至第二坐标系所获得的第三运动轨迹，与第二运动轨迹重合。本申请提供的标定方法具有较高的适用性。性。性。
技术研发人员：张志明 耿冰
受保护的技术使用者：北京柏惠维康科技股份有限公司
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/3/2