一种全新通用型协作机器人的制作方法

1.本实用新型涉及通用型协作机器人技术领域，具体为一种全新通用型协作机器人。


背景技术：

2.协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能，这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展，协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。
3.经检索，中国专利号cn202120885479.7一种带有可调节夹持机构的工业协作机器人，通过设置可调节夹持机构，可以调整夹紧的尺寸大小，从而适应不同的工况，但该机构夹持范围有限，只能适应部分物件结构形状，当需夹持的一些物件尺寸过大或是过小均会导致夹持不稳定，容易出现松脱掉落的情况，特别是金属物件，体积较重夹持不稳容易造成危险事故，影响生产加工，降低工作效率，故而提出了一种全新通用型协作机器人来解决上述问题。


技术实现要素：

4.（1） 解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种全新通用型协作机器人，具备夹持范围大，调节方便等优点，解决了该机构夹持范围有限，只能适应部分物件结构形状，当需夹持的一些物件尺寸过大或是过小均会导致夹持不稳定，容易出现松脱掉落的情况，特别是金属物件，体积较重夹持不稳容易造成危险事故，影响生产加工，降低工作效率的问题。
6.（二）技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全新通用型协作机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的右侧活动连接有机械大臂，所述机械大臂的右侧活动连接有机械小臂，所述机械小臂的右侧活动连接有连接臂，所述连接臂的顶部活动连接有夹持机构；
8.所述夹持机构包括固定盒、电动滑台、电动推杆、夹持臂、固定槽、电磁吸盘、安装腔、双轴电机和辅助臂，所述连接臂的顶部活动连接有固定盒，所述固定盒的内部固定安装有数量为两个的电动滑台，两个所述电动滑台相背一侧滑动连接有电动推杆，所述电动推杆的活塞前侧固定安装有夹持臂，所述固定盒的前侧开设有固定槽，所述固定槽的内部固定安装有电磁吸盘，所述夹持臂的内部设置有安装腔，所述安装腔的内部固定安装有双轴电机，所述双轴电机两个输出轴的外表面上均固定安装辅助臂。
9.进一步，所述固定盒的左右两侧均开设有滑孔，两个所述电动推杆的相背一侧均通过滑孔延伸至固定盒的外部。
10.进一步，所述电磁吸盘的前侧通过固定槽的开口延伸至固定槽的外部，所述安装腔的上下两内壁与夹持臂的上下两侧之间均开设有通孔。
11.进一步，所述双轴电机上侧的输出轴通过夹持臂顶部的通孔延伸至夹持臂的外部，所述双轴电机下侧的输出轴通过夹持臂底部的通孔延伸至夹持臂的外部。
12.进一步，所述辅助臂的数量为四个，四个所述辅助臂分为两组，两组所述辅助臂为左右对称设置。
13.进一步，所述电动推杆的前后两侧均设置有滑块，所述滑块与固定盒的滑孔滑动连接。
14.（三）有益效果
15.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
16.1、该全新通用型协作机器人，通过设置电磁吸盘，方便磁吸尺寸大于或小于夹持臂夹持范围内的物件，提高夹持效率，通过设置夹持臂和电动推杆，利用电动推杆活塞伸缩带动夹持臂移动，夹持物件，通过设置辅助臂，利用双轴电机驱动输出轴转动带动辅助臂移动，使两组辅助臂分别与夹持物件的左右两侧贴合，提高夹持的稳定性。
17.2、该全新通用型协作机器人，在使用时，根据物件的形状和尺寸，选择是否通过电磁吸盘进行磁吸，若可进行磁吸，先启动电动滑台带动电动推杆移动，并通过活塞带动夹持臂移动，然后使夹持臂移动到不影响电磁吸盘的工作，最后启动电磁吸盘，吸住物件，再通过通用型协作机器人移动物件，若不能进行磁吸，先启动电动推杆推动活塞移动，使夹持臂之间的范围可以容纳物件，然后电动推杆缩回活塞带动夹持臂移动将物件夹持，再启动电动滑台，带动物件上移一定距离，最后启动双轴电机，带动辅助臂移动，使两组辅助臂移动到物件的底部并分别与物件的左右两侧贴合，提高夹持的稳定性。
附图说明
18.图1为本实用新型三维结构示意图；
19.图2为本实用新型夹持机构俯视剖视图；
20.图3为本实用新型夹持机构左视剖视图。
21.图中：1机器人主体、2机械大臂、3机械小臂、4连接臂、5夹持机构、501固定盒、502电动滑台、503电动推杆、504夹持臂、505固定槽、506电磁吸盘、507安装腔、508双轴电机、509辅助臂。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1-3，本实施例中的一种全新通用型协作机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的右侧活动连接有机械大臂2，机械大臂2的右侧活动连接有机械小臂3，机械小臂3的右侧活动连接有连接臂4，连接臂4的顶部活动连接有夹持机构5。
24.夹持机构5包括固定盒501、电动滑台502、电动推杆503、夹持臂504、固定槽505、电
磁吸盘506、安装腔507、双轴电机508和辅助臂509，连接臂4的顶部活动连接有固定盒501，固定盒501的左右两侧均开设有滑孔，方便电动推杆503延伸至固定盒501的外部，且不影响电动推杆503活塞的移动，固定盒501的内部固定安装有数量为两个的电动滑台502，两个电动滑台502相背一侧滑动连接有电动推杆503，电动推杆503的前后两侧均设置有滑块，与滑孔滑动连接，减少电动推杆503与滑孔的接触，降低摩擦对电动推杆503的影响，电动推杆503的活塞前侧固定安装有夹持臂504，固定盒501的前侧开设有固定槽505，固定槽505的内部固定安装有电磁吸盘506，对尺寸大于或小于夹持臂504夹持范围内的金属物件进行磁吸固定，提高搬运的效率，夹持臂504的内部设置有安装腔507，安装腔507的内部固定安装有双轴电机508，双轴电机508两个输出轴的外表面上均固定安装辅助臂509，辅助夹持臂504进行夹持工作，提高夹持的稳定性。
25.在实施时，按以下步骤进行操作：
26.1）先启动电动滑台502带动电动推杆503移动，并通过活塞带动夹持臂504移动；
27.2）然后使夹持臂504移动到不影响电磁吸盘506的工作；
28.3）最后启动电磁吸盘506，吸住物件，再通过通用型协作机器人移动物件。
29.综上所述，该全新通用型协作机器人，通过设置电磁吸盘506，方便磁吸尺寸大于或小于夹持臂504夹持范围内的物件，提高夹持效率，通过设置夹持臂504和电动推杆503，利用电动推杆503活塞伸缩带动夹持臂504移动，夹持物件，通过设置辅助臂509，利用双轴电机508驱动输出轴转动带动辅助臂509移动，使两组辅助臂509分别与夹持物件的左右两侧贴合，提高夹持的稳定性。
30.而且，在使用时，根据物件的形状和尺寸，选择是否通过电磁吸盘506进行磁吸，若可进行磁吸，先启动电动滑台502带动电动推杆503移动，并通过活塞带动夹持臂504移动，然后使夹持臂504移动到不影响电磁吸盘506的工作，最后启动电磁吸盘506，吸住物件，再通过通用型协作机器人移动物件，若不能进行磁吸，先启动电动推杆503推动活塞移动，使夹持臂504之间的范围可以容纳物件，然后电动推杆503缩回活塞带动夹持臂504移动将物件夹持，再启动电动滑台502，带动物件上移一定距离，最后启动双轴电机508，带动辅助臂509移动，使两组辅助臂509移动到物件的底部并分别与物件的左右两侧贴合，提高夹持的稳定性，解决了该机构夹持范围有限，只能适应部分物件结构形状，当需夹持的一些物件尺寸过大或是过小均会导致夹持不稳定，容易出现松脱掉落的情况，特别是金属物件，体积较重夹持不稳容易造成危险事故，影响生产加工，降低工作效率，降低工作的效率的问题。
31.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
32.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。