一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节的制作方法

本发明涉及机器人，具体为一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节。

背景技术：

1、随着人工智能及机器人技术的进步，越来越多的人工操作可以用机器人代替，协作机器人因其体积小巧，操作便捷且安全可靠，可满足人机协作等特点越来越被市场青睐；协作机器人由6个一体化关节及机械连杆组成，若是实现关节隔爆，便可很容易组装出用于爆炸性环境的协作机器人；目前市场上生产协作机器人的厂家众多，机器人型号也多种多样，但用于爆炸性环境的却没有。

技术实现思路

1、鉴于此，有必要针对上述问题，提供一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其包括隔爆外壳、输出法兰、谐波减速机、无框力矩电机、制动齿、输入端编码器、输出端编码器、后盖以及伺服驱动器；

2、所述输出法兰安装于个隔爆外壳上，所述后盖通过螺钉与隔爆外壳连接，通过隔爆外壳、输出法兰以及后盖形成隔爆腔体；

3、所述谐波减速机固定在隔爆外壳上，所述谐波减速机与输出法兰连接；

4、所述无框力矩电机定子固定在隔爆外壳上，所述无框力矩电机与谐波减速机连接；

5、所述谐波减速机输入轴尾端设计有编码器连接孔，所述输入端编码器安置其上，在谐波减速机输入轴旋转时，输入端编码器即可判断其旋转角度及旋转速度；

6、所述谐波减速机输入轴后端设计有制动齿安装槽，所述制动齿安装在谐波减速机输入轴上的制动齿安装槽上，当需要制动时，即可将输入轴制动，停止动力输出；

7、所述伺服驱动器安装在隔爆外壳上，通过排线与输入端编码器、输出端编码器及无框力矩电机联通，所述输入端编码器及输出端编码器将其采集值传输给伺服驱动器，所述伺服驱动器通过其内置算法对防爆机器人关节输出转速、力矩进行判断并进行下一步规划。

8、优选的，所述谐波减速机输出端通过螺钉与输出法兰连接。

9、优选的，所述谐波减速机设计有整体式输入轴。

10、优选的，所述无框力矩电机转子压接于整体式输入轴上，当无框力矩电机转子转动时即可带动谐波减速机输入轴旋转，通过减速后，带动输出法兰旋转，实现动力输出。

11、优选的，所述隔爆外壳与输出法兰连接处设计隔爆接合面一。

12、优选的，所述隔爆接合面一的宽度≤0.15mm，且长度≥12.5mm。

13、优选的，所述隔爆外壳与后盖连接处设置隔爆接合面二。

14、优选的，所述隔爆接合面二宽度≤0.15mm，且长度≥12.5mm。

15、优选的，所述谐波减速机输出端与输出法兰连接处设计螺纹隔爆接合面三。

16、优选的，所述螺纹隔爆接合面三长度≥14mm。

17、有益效果：本发明结构合理，设计新颖，具备隔爆功能，可用于爆炸性环境，具有双编码器，可消除机械传动过程中的误差，模块化设计，易于拼装成各种结构形式机器人。

技术特征：

1.一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于，其包括隔爆外壳(1)、输出法兰(2)、谐波减速机(3)、无框力矩电机(4)、制动齿(5)、输入端编码器(6)、输出端编码器(7)、后盖(8)以及伺服驱动器(9)；

2.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于：所述谐波减速机(3)输出端通过螺钉与输出法兰(2)连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于：所述谐波减速机(3)设计有整体式输入轴。

4.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于：所述无框力矩电机(4)转子压接于整体式输入轴上，当无框力矩电机(4)转子转动时即可带动谐波减速机(3)输入轴旋转，通过减速后，带动输出法兰(2)旋转，实现动力输出。

5.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于：所述隔爆外壳(1)与输出法兰(2)连接处设计隔爆接合面一。

6.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于：所述隔爆接合面一的宽度≤0.15mm，且长度≥12.5mm。

7.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于：所述隔爆外壳(1)与后盖(8)连接处设置隔爆接合面二。

8.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于：所述隔爆接合面二宽度≤0.15mm，且长度≥12.5mm。

9.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于：所述谐波减速机(3)输出端与输出法兰(2)连接处设计螺纹隔爆接合面三。

10.根据权利要求1所述的一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其特征在于：所述螺纹隔爆接合面三长度≥14mm。

技术总结
本发明涉及一种用于爆炸性环境的外壳隔爆机器人关节，其包括隔爆外壳、输出法兰、谐波减速机、无框力矩电机、制动齿、输入端编码器、输出端编码器、后盖以及伺服驱动器；所述输出法兰安装于个隔爆外壳上，所述后盖通过螺钉与隔爆外壳连接，通过隔爆外壳、输出法兰以及后盖形成隔爆腔体；本发明结构合理，设计新颖，具备隔爆功能，可用于爆炸性环境，具有双编码器，可消除机械传动过程中的误差，模块化设计，易于拼装成各种结构形式机器人。

技术研发人员：刘华,曲小龙,张军,石世杰,张博
受保护的技术使用者：沈阳新松数字驱动有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22