专利名称：电磁铁爬行机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及在磁性构件上运动的爬行机构。属机器人领域。
目前在工业生产中有很多劳动条件较差的工序，如船体的除锈，要工人手持喷砂枪沿着船体表面行进。船体高几十米。工人又要登高作业，劳动条件差。如储油、储气的球罐、立罐也要工人手持钢丝轮在罐体上进行除锈，有时还要进入罐体内部进行，劳动条件十分恶劣。类似这种工作很多，不胜枚举。假如有一种能在磁性构件上爬行的爬行机构，在该机构上安置钢丝轮等工具，则工人不必手持钢丝轮进行工作，只需要远距离控制即可，可以大大改善劳动条件。
本实用新型的目的是提供一种在磁性构件上运动的爬行机构。
本实用新型电磁铁爬行机构由车体，动力部分和行走机构三部分组成。车体是一个箱形构件，在内部安置动力部分，动力部分是两个电动机其输出轴分别带动车体两侧的行走机构的主动链轮。行走机构安置在车体两侧，有主动链轮、导轮、链条、电磁铁、导电板及链条张紧机构组成，每两个主动链轮带动二根封闭式的链条，沿链条全长视负重每边均匀布置8-20个电磁铁，电磁铁随链条运动。在车体的前端(前进方向)当电磁铁处于车体下部的位置时，电磁铁的取电器与导电板接触，产生磁力，即可吸附在磁性构件上。当车体前进到一个车体长度时，该电磁铁的取电器脱离导电板，电磁铁失去电源，即可脱离磁性构件，并转向车体上部的位置。如此循环，使车体沿着磁性构件爬行。
说明附图如下图1为本实用新型电磁铁爬行机构总体示意图图2为电磁铁结构示意图图3为导电板结构示意图结合
实施例如下图1是本实用新型电磁铁爬行机构总体示意图。其中1是车体(盖板及底板未示出)，在车体的一端安置两个力矩电机(2)，力矩电机(2)的输出轴伸出车体两侧外部，在其输出轴上各安装二个主动链轮(3)，在车体的另一端安装导轮(4)，在主动链轮(3)和导轮(4)上安装二根传动链条(5)，在链条(5)上沿链条全长视负重不同均匀布置8-20个电磁铁(6)，在车体两侧下部安装导电板(7)以便向电磁铁(6)供电，在导轮(4)的轴上安装链条张紧机构(8)(见图1)，以调节链条(5)的松紧度。在导轮轴(13)上装有两个调节块(14)(每边各一个)，在调节块上有螺纹孔，可装入调节螺杆(15)，在车体上装有固定块(16)，在固定块上有孔，可以穿入螺杆(15)。调节链条张紧度时，转动螺母(17)，即可移动导轮轴(13)使链条张紧度改变。电磁铁(6)(见图2)是一马蹄形结构，其中9为电磁铁主体，上绕线(10)，在电磁铁主体(9)的上部有安装头(11)及取电器(12)用以将电磁铁安装在链条(5)上，和从导电板(7)引入电源。导电板(7)(见图3)是-绝缘板条(18)，两边装有导电铜板(19)。
力矩电机及电磁铁的电源安置在车体外边，有电缆引入车体。
本电磁铁爬行机构的工作过程如下当力矩电机(2)通电后，主动链轮(3)即带动链条(5)运动。在链条(5)下部的电磁铁(6)的取电器与导电板(7)接触。电磁铁通电有磁力即可将车体吸在磁性构件上。当力矩电机(2)转动，带动车体前进，使在链条(5)上部的电磁铁转向链条下部，其取电器与导电板(7)接触，又使电磁铁产生磁力吸住磁性构件，车体不断前进，在车体后部的电磁铁其取电器即脱离导电板(7)，该电磁铁即断电失去磁力。就可以脱离磁性构件并转向链条(5)的上部。如此不断前进。当爬行机构需要转向时，则可分别控制二个力矩电机的转速，使车体两边的链条运动速度不等。即可完成转向动作。
在车体的盖板上可以按工作需要安装喷沙装置，钢丝刷等工具。完成不同的工种。
本实用新型电磁铁爬行机构结构简单，在其车体盖板上安装相应工具后可以自动行走完成喷砂、喷漆、除锈等多种工作。
权利要求1．一种电磁铁爬行机构，其特征是由车体，动力部分和行走机构三部分组成，车体是一个箱形结构，在内部安装动力部分，动力部分是两个电动机，其输出轴分别带动车体两侧的主动链轮，行走机构安置在车体两侧，由主动链轮，导轮，电磁铁，导电板及链条张紧机构组成，每两个主动链轮带动二根封闭式链条，沿链条全长视负重均匀布置8-20个电磁铁。
2．根据权利要求1所说的电磁铁爬行机构，其特征是所说的电磁铁是马蹄形电磁铁。
3．根据权利要求1所说的电磁铁爬行机构，其特征是所说的动力部分电动机是力矩电机。
专利摘要一种电磁铁爬行机构,属机器人领域,本爬行机构由车体,动力部分和行走机构三部分组成,车体是一个箱形结构,在内部安装动力部分,动力部分是两个电动机,其输出轴分别带动车体两侧的主动链轮,行走机构安置在车体两侧,由主动链轮、导轮、电磁铁、导电板及链条张紧机构组成,每一主动链轮带动二根封闭式链条,沿链条全长视负重均匀布置8—20个电磁铁。本爬行机构结构简单,在其车体盖板上安装相应工具后,可以自行完成喷砂、喷漆、除锈等多种工作。
文档编号B25J9/00GK2306869SQ97219169
公开日1999年2月10日 申请日期1997年7月10日 优先权日1997年7月10日
发明者阎炳义, 卢勤英 申请人:阎炳义