池板的清洁。
[0027]所述同步装置包括与上行走装置5的主动行走轮23转轴相连的“L”形换向器17，所述“L”形换向器的另一端连接丝杠导轨18，丝杠导轨18作为平行于太阳能电池板表面的连接件，再连接一个或多个“L”形换向器后连接下行走装置6的行走轮的轴心。具体原理示意图如附图2示意。图中，从上行走装置5到下行走装置6之间通过与主动行走轮23相连的L形换向器、丝杠导轨18、联接到下行走装置6的L形换向器和联接到下行走装置6的行走轮的L形换向器，最终联动传递驱动主动行走轮23的驱动力，使得上行走装置和下行走装置形成联动装置。所述L形换向器是由锥齿轮对实现换向的。
[0028]所述上行走装置5和下行走装置6且均包括前后两个或多个行走部件，两个或多个行走部件各自包括有行走轮，所述前后两个或多个行走部件通过与行走轮同轴相连的带轮和缠绕在前后带轮上的同步带同步行走，且上行走装置5和下行走装置6的两个或多个行走部件上下对应，上行走装置5与下行走装置6对应的行走部件之间均同步相连。
[0029]上行走装置5和下行走装置6的前后两个或多个行走部件的结构相似，如附图3示意的是上行走装置5的前后两个行走部件的同步结构，图3中，前行走部件和后行走部件之间设置有连接板21，连接板21上安装有步进电机22，步进电机22可以直接带动主动行走轮23行走或像图中示意的通过“L”形换向器、与“L”形换向器连接的带轮、与主动行走轮23同轴连接的带轮以及缠绕在两个带轮上的驱动带25带动主动行走轮23转动行走，然后通过与主动行走轮23和后面的行走轮同轴相连的带轮26和缠绕在前后带轮26上的同步带24驱动后行走部件的行走机构转动，从而实现上行走装置5的前后两个行走部件的同步行走。
[0030]所述上行走装置5和下行走装置6的行走部件包括设置在太阳能电池板的顶面或底面、太阳能电池板的表面和背面的三个行走机构，其中一个为行走机构，轮子为行走轮，另外两个为辅助行走机构，轮子为辅助行走轮。具体上行走装置5和下行走装置6的行走部件的单体结构示意见附图4和5。每个行走部件都包括行走机构和上、下辅助行走机构，通过旋紧可调螺栓28可调节其行走轮或辅助行走轮相对于行走机构支架之间的距离，从而调节行走轮或辅助行走轮相对于电池板之间的距离，实现行走装置对电池板的稳定夹紧。
[0031]本发明中，上下行走装置的行走部件的区别在于下行走装置6的行走部件的行走机构、上辅助行走机构和下辅助行走机构和行走机构支架相对于电池板的位置不同，上行走装置5的行走机构在行走装置的中部，而下行走装置6的行走机构在行走装置的上侧面。上行走装置5为主动行走装置，其行走部件设置在太阳能电池板顶面的为行走机构，设置在太阳能电池板表面的为上辅助行走机构，设置在太阳能电池板背面的为下辅助行走机构；所述下行走装置6为被动行走装置，其行走部件设置在太阳能电池板表面的为行走机构，设置在太阳能电池板底面的为上辅助行走机构，设置在太阳能电池板背面的为下辅助行走机构。
[0032]本发明的行走装置具有两个工作状态，即稳定夹持电池板状态和带动位于行走装置上的清洗机器人移动状态。清洗机器人在清洗电池板时，行走装置处于稳定夹持电池板状态，可以给清洗机器人提供稳定的工作平台。当清洗结束，通过驱动位于上行走装置5的步进电机22即可保证行走装置携带清洗机器人准确地移动到下一个工作位置，进行下一块电池板的清洗，两种工作状态不断更换，即可实现所有电池板的清洗。
【主权项】
1.一种光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，所述太阳能电池板为倾斜设置，清洗机器人包括设置在太阳能电池板表面的清洗部件和设置在太阳能电池板上下的行走装置，其特征在于:所述行走装置包括设置在太阳能电池板上方的上行走装置和设置在太阳能电池板下方的下行走装置，所述上行走装置和下行走装置其中一个为主动行走装置，另一个为被动行走装置，被动行走装置通过同步装置与主动行走装置连接，被带动与主动行走装置同步行走。2.如权利要求1所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于:所述同步装置包括与所述主动行走装置的主动行走轮转轴相连的“L”形换向器，所述“L”形换向器的另一端连接平行于太阳能电池板表面的连接件，所述连接件再通过一个或多个“L”形换向器连接被动行走装置的行走轮的轴心。3.如权利要求1或2所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于:所述上行走装置和下行走装置均包括前后两个或多个行走部件，两个或多个行走部件各自包括有行走轮，所述前后两个或多个行走部件通过与行走轮同轴相连的带轮和缠绕在前后带轮上的同步带同步行走。4.如权利要求3所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于:所述上行走装置和下行走装置的两个或多个行走部件上下对应，上行走装置与下行走装置对应的行走部件之间采用“L”形换向器和连接件同步相连。5.如权利要求3所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于:所述上行走装置和下行走装置的其中主动行走装置的前后两个或多个行走部件也分为主动行走部件和被动行走部件，所述主动行走部件和被动行走部件之间设置有连接板，连接板上安装有步进电机，步进电机直接带动主动行走轮行走或通过“L”形换向器、与“L”形换向器连接的带轮、与主动行走轮同轴连接的带轮以及缠绕在两个带轮上的驱动带带动主动行走轮行走。6.如权利要求3所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于:所述上行走装置和下行走装置的行走部件包括设置在太阳能电池板的顶面或底面、太阳能电池板的表面和背面的三个行走机构，其中一个为行走机构，轮子为行走轮，另外两个为辅助行走机构，轮子为辅助行走轮。7.如权利要求6所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于:所述行走部件包括行走机构支架，行走机构和两个辅助行走机构均通过可调螺栓固定安装在行走机构支架上。8.如权利要求6所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于:所述每个辅助行走机构包括两个辅助行走轮。9.如权利要求6所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于:所述上行走装置为主动行走装置，其行走部件设置在太阳能电池板顶面的为行走机构，设置在太阳能电池板表面的为上辅助行走机构，设置在太阳能电池板背面的为下辅助行走机构；所述下行走装置为被动行走装置，其行走部件设置在太阳能电池板表面的为行走机构，设置在太阳能电池板底面的为上辅助行走机构，设置在太阳能电池板背面的为下辅助行走机构。10.如权利要求2所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于:所述连接件为清洗部件的上下丝杠导轨。
【专利摘要】本发明涉及一种光伏太阳能电池板清洗装置，属于太阳能电池板清洗领域。一种光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，所述太阳能电池板为倾斜设置，清洗机器人包括设置在太阳能电池板表面的清洗部件和设置在太阳能电池板上下的行走装置，其特征在于：所述行走装置包括设置在太阳能电池板上方的上行走装置和设置在太阳能电池板下方的下行走装置，所述上行走装置和下行走装置其中一个为主动行走装置，另一个为被动行走装置，被动行走装置通过同步装置与主动行走装置连接，被带动与主动行走装置同步行走。本发明通过同步装置的连接实现了清洗机器人的上行走装置和下行走装置的同步联动，提高了清洗机器人移动的精确性，而且节约能源，降低成本。
【IPC分类】B25J5/00, B08B11/00
【公开号】CN104889970
【申请号】CN201510266207
【发明人】杭鲁滨, 丁红汉, 卞怀强, 陆九如, 王玉昭, 李畅, 秦伟, 皇甫亚波, 王君, 沈铖伟
【申请人】上海工程技术大学
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月22日