2的上方连接有三通旋转接头35，所述的三通旋转接头35由螺钉与夹紧机构底盘31固定，并通过轴承311与主旋转轴32连接，所述的夹紧机构底盘31的上方还设置有夹紧装置36。
[0037]根据本发明的一个实施例，所述的夹紧装置36包括固定在夹紧机构底盘31上的夹紧支撑杆310，连接在夹紧支撑杆310上的夹紧连接杆37和与夹紧连接杆37连接的夹紧油缸39。根据本发明的一个实施例，所述的夹紧连接杆37为弧形的限位杆，夹紧连接杆37至少为2根。根据本发明的一个实施例，所述的夹紧连接杆37的内侧设置有刹车片39。根据本发明的一个实施例，所述的夹紧油缸39为双作用有杆腔带复位弹簧结构。根据本发明的一个实施例，所述的轴承311为深沟球轴承。根据本发明的一个实施例，所述的夹紧油缸39通过夹紧油缸销轴312与夹紧连接杆37连接。根据本发明的一个实施例，所述的夹紧支撑杆310固定连接在夹紧机构底盘31。
[0038]根据本发明的一个实施例，所述的离心旋转机构6包括离心机内固定轴23、外套在离心机内固定轴23的关节轴承21和套在关节轴承21的外定位套22;所述的关节轴承21设置在所述的离心旋转机构6与摇臂5的交叉连接处。
[0039]根据本发明的一个实施例，所述的抓取机构7包括至少3根卡爪油缸24和分油块25。
[0040]根据本发明的一个实施例，所述的离心旋转机构6与抓取机构7通过法兰连接;所述的旋转夹紧机构2与升降支架4固定连接。
[0041]本旋转机器手由伺服电机9驱动旋转夹紧机构2带动摇臂5做360°旋转运动。旋转夹紧机构2工作时，夹紧油缸38松开，启动减速电机313，减速电机313驱动主动齿轮33运动进而带动从动齿轮34运动，从动齿轮34与主旋转32固定连接，进而带动主旋转轴32旋转，带动升降机架4的旋转。升降机架4旋转到对应位置后，夹紧油缸38夹紧保证工件在离心过程中摇臂位置不变。同时为了提高夹紧的安全性，夹紧油缸38为双作用有杆腔带复位弹簧结构，可以保证在断油的情况下，升降机架4处于夹紧状态，保证安全性。
[0042]本旋转机器手的升降机架4上设置有直线导轨3，用于摇臂5沿着直线导轨3上下运动，升降机架4由主升降油缸8驱动做上下运动。直线导轨3安装在升降机架上，导轨滑块与摇臂5连接。
[0043]本旋转机器手的离心旋转机构6安装在摇臂5上，利用自带的液压马达驱动离心旋转机构6做正反旋转运动。离心旋转机构6包括离心机内固定轴23、外套在离心机内固定轴23的关节轴承21和套在关节轴承21的外定位套22;所述的关节轴承21设置在所述的离心旋转机构6与摇臂5的交叉连接处。离心旋转机构6通过设置关节轴承21自动找正携带工件后的中心，避免旋转过程中引起的机械共振现象。
[0044]在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
[0045]尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。
【主权项】
1.一种用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于包括基座(1)，设置在基座(1)上的旋转夹紧机构(2)，连接在旋转夹紧机构(2)上的升降机架(4)，连接在升降机架(4)上的离心旋转机构(6)和连接在离心旋转机构(6)上的抓取机构(7);所述的旋转夹紧机构(2)由伺服电机(9)驱动旋转进而带动升降机架(4)旋转，升降机架(4)的下方设置有用于驱动升降机架(4)升降的主升降油缸(8)，所述的离心旋转机构(6)带动抓取机构(7)做360°水平旋转。2.根据权利要求1所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的升降机架(4)包括机架主体(11)，所述的机架主体(11)的竖直侧板上设置有直线导轨(3)和摇臂(5)，所述的机架主体(11)的下方设置有升降油缸(8)，所述的摇臂(5)通过升降油缸(8)驱动沿着直线导轨(3)上下运动，所述的摇臂(5)上设置有传感器安装板(15)，用于安装传感器(16)。3.根据权利要求1所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的旋转夹紧机构(2)包括夹紧机构底盘(31)，设置在夹紧机构底盘(31)上的主旋转轴(32)，与主旋转轴(32)连接的从动齿轮(34)，用于带动从动齿轮(34)运动的主动齿轮(33)，用于驱动主动齿轮(33)运动的减速电机(313);所述的从动齿轮(34)设置在所述的夹紧机构底盘(31)上，所述的主旋转轴(32)的上方连接有三通旋转接头(35)，所述的三通旋转接头(35)由螺钉与夹紧机构底盘(31)固定，并通过轴承(311)与主旋转轴(32)连接，所述的夹紧机构底盘(31)的上方还设置有夹紧装置(36)。4.根据权利要求1所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的离心旋转机构(6)包括离心机内固定轴(23)、外套在离心机内固定轴(23)的关节轴承(21)和套在关节轴承(21)的外定位套(22);所述的关节轴承(21)设置在所述的离心旋转机构(6)与摇臂(5)的交叉连接处。5.根据权利要求1所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的抓取机构(7)包括至少3根卡爪油缸(24)和分油块(25)。6.根据权利要求3所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的夹紧装置(36)包括固定在夹紧机构底盘(31)上的夹紧支撑杆(310)，连接在夹紧支撑杆(310)上的夹紧连接杆(37)和与夹紧连接杆(37)连接的夹紧油缸(39)。7.根据权利要求1所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的离心旋转机构(6)与抓取机构(7)通过法兰连接。8.根据权利要求1所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的旋转夹紧机构(2)与升降支架(4)固定连接。9.根据权利要求6所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的夹紧连接杆(37)为弧形的限位杆，夹紧连接杆(37)至少为2根;所述的夹紧连接杆(37)的内侧设置有刹车片(39);所述的夹紧油缸(39)为双作用有杆腔带复位弹簧结构。10.根据权利要求2所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的摇臂(5)通过升降油缸销轴(17)与升降油缸(8)连接;所述的升降油缸(8)通过升降油缸轴承座(13)与升降主体(11)固定连接;所述的机架主体(11)的水平底座与竖直侧板之间设置有支撑梁(14)。
【专利摘要】本发明公开了一种用于真空浸渗的旋转机器手，包括基座，设置在基座上的旋转夹紧机构，连接在旋转夹紧机构上的升降机架，连接在升降机架上的离心旋转机构和连接在离心旋转机构上的抓取机构；所述的旋转夹紧机构由伺服电机驱动旋转进而带动升降机架旋转，升降机架的下方设置有用于驱动升降机架升降的主升降油缸，所述的离心旋转机构带动抓取机构做360°水平旋转。本设备设置有旋转夹紧装置，带动摇臂进而带动抓取机构进行360°旋转；同时本设置有升降机架，可带动摇臂进行上下运动，增大了作业空间，有利于在较小的空间范围内进行作业。
【IPC分类】B25J9/04, B25J9/10
【公开号】CN105459100
【申请号】CN201610067445
【发明人】何懋, 邓尚辉, 冯春, 冯永生, 陈鹏
【申请人】成都硅特自动化设备有限公司
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2016年1月29日