机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人。
【背景技术】
[0002]以往，公知有将存在于机器人的臂的内部的线状体(cable routing)从臂的壳体拉绕至臂的外部并且与末端作业装置等其他部位连接的结构。例如，在专利文献1中，公开有通过在将扭转的臂(专利文献1，图3的臂15)支承为能够扭转的臂(专利文献1，图3的臂14)上设置的连接部(连接器)，将内部的线状体与外部的线状体连接的结构。
[0003]专利文献1:日本特开2013-212560号公报
[0004]在上述现有技术中，需要从特定的臂经由连接部将线状体拉绕至外部，并且不存在用于拉绕线状体的选项，因此拉绕线状体时的自由度较低。另外，虽然连接部设置于特定的臂，但是若连接部的位置是特定的位置，则有时存在臂的可动范围被限制的情况。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于，提供提高拉绕线状体时的自由度的技术、提供用于将线状体拉绕至外部的连接部不会限制臂的可动范围的技术中的至少一种。
[0006]用于实现上述目的的机器人具备:第η臂(η为自然数)；第(η+1)臂，其支承为相对于第η臂能够旋转；以及连接目标选择部，其能够从存在于第η臂的外部的线状体与存在于第(η+1)臂的内部的线状体中选择存在于第η臂的内部的线状体的连接目标。S卩，以在从任意臂向其他臂拉绕线状体时能够也相对于外部与内部的任一个拉绕该线状体的方式构成机器人。根据该结构，能够提高拉绕线状体时的自由度。
[0007]此处，第η臂与第(η+1)臂连结为能够相互相对旋转即可，在多个臂中，将以能够旋转的方式支承其他臂的臂作为第η臂的情况下，旋转的臂为第(η+1)臂。另外，η为自然数，臂的个数能够为两个以上的任意个数。即，机器人具备多个臂，并且以从端部按顺序计数为第一个臂……第η个臂的方式将各臂按顺序连结。而且，构成为，在多个臂中的至少两个中，存在于一方的臂的内部的线状体的连接目标能够进行选择即可。
[0008]第(η+1)臂被支承为能够以规定的旋转轴为旋转中心相对于第η臂旋转即可。能够旋转的支承构造能够采用任意构造，例如，通过配置从第(η+1)臂遍及第η臂存在并且以旋转轴为旋转中心旋转的部件，并且利用马达等驱动部使该部件旋转，从而能够使第(η+1)臂相对于第η臂旋转即可。当然，也可以具备伴随着旋转的其他部件，例如减速机等。
[0009]连接目标选择部能够从存在于第η臂的外部的线状体与存在于第(η+1)臂的内部的线状体中选择存在于第η臂的内部的线状体的连接目标即可。S卩，连接目标选择部能够将存在于第η臂的内部的线状体的传递对象传递至其他线状体，并且能够选择传递处的线状体即可。线状体的选择也可以通过线状体的拆装来进行，对于存在于第η臂的内部的线状体而言，也可以是在其他线状体分支的结构中，分支处能够选择(例如，通过开关、阀门等)。此外，将存在于第η臂的内部的线状体与存在于第η臂的外部的线状体连接的状态是经由第η臂的壳体连接有内外的线状体的状态。
[0010]线状体是传递任意传递对象的部件即可，至少存在于第η臂的内部、第(η+1)臂的内部、第η臂的外部。此外，作为基于线状体的传递对象，能够假定各种对象，假定为电力、信号、流体等。在电力、信号为传递对象的情况下，线状体是传导体，在流体为传递对象的情况下，线状体是配管。当然，线状体的数量可以是多个，线状体的种类也可以是多种。
[0011 ] 在使存在于第η臂的外部的线状体成为存在于第η臂的内部的线状体的连接目标的情况下，成为连接有存在于第η臂的内外的线状体的状态，但该状态也可以在存在于第η臂的内外的线状体之间配置任意部件来实现。例如，连接目标选择部也可以构成为具备能够将存在于第η臂的内部的线状体连接于从第η臂的内部与外部连通的线状体、以及到达第(η+1)臂的内部的线状体并且能够拆装的中继器。即，根据能够拆装的中继器，使用者能够通过另行安装中继器，极其容易地选择存在于第η臂的内部的线状体的连接目标。
[0012]当然，除中继器以外，也可以在存在于第η臂的内外的线状体之间配置其他部件。例如，也可以在第η臂的壳体具备将存在于第η臂的内外的线状体连接的连接部(连接器、接头等)，并且经由该连接部将存在于第η臂的内外的线状体连接，也可以在存在于第η臂的内外的线状体之间连接其他线状体。另外，虽然连接存在于第(η+1)臂以及第η臂的内部的线状体彼此的结构能够通过连接两线状体的中继器(连接器、接头等)等实现，但是当然也可以在两线状体之间连接其他线状体。
[0013]另外，也可以构成为，中继器至少具备两处能够连接线状体的连接部，线状体相对于各连接部的连接方向相互不同。即，对于第η臂的内部的线状体而言，在与其他线状体连接的部位，线状体的方向能够较大地变动。因此，若构成为通过线状体的连接方向相互不同的中继器，将第η臂的内部的线状体与其他线状体连接，则能够通过中继器变更线状体的方向。因此，能够防止对线状体施加过度的应力。
[0014]此外，中继器至少能够连接两个线状体，各线状体的连接方向相互不同即可，各线状体的连接方向能够根据拉绕各线状体的状态下的方向、臂的旋转角度等进行调整。例如，在存在于第η臂的内部的线状体与该线状体的方向90度不同的情况下，以线状体相对于中继器的连接方向成为90度的方式构成中继器即可。
[0015]另外，也可以构成为第(η+1)臂具备用于将存在于第(η+1)臂的内部的线状体与存在于第(η+1)臂的外部的线状体连接的第(η+1)连接部。S卩，也可以构成为，能够通过基于连接目标选择部的选择，将拉绕至第(η+1)臂的内部的线状体，经由第(η+1)臂具备的第(η+1)连接部拉绕至外部。根据该结构，使用者能够选择存在于第η臂的内部的线状体与存在于第η臂的外部的线状体连接的状态、以及存在于第η臂的内部的线状体与存在于第(η+1)臂的外部的线状体连接的状态。
[0016]此外，如以上那样，若采用将存在于第(η+1)臂的内部的线状体拉绕至第(η+1)臂的外部的结构，则不需要遍及第(η+1)臂的全域在内部配置线状体，因此能够使第(η+1)臂的位于与第η臂的连结部的相反侧的前端部位小型化。因此，优选在第(η+1)臂的该前端部位侧连接不需要较大的壳体的部位(例如末端作业装置、将末端作业装置支承为能够旋转的臂等)。
[0017]另外，也可以构成为，第η臂具备用于连接存在于第η臂的内部的线状体与存在于第η臂的外部的线状体的第η连接部，第η连接部存在于以距第η臂的旋转轴最远的第η臂的部位与旋转轴的距离为半径并且以旋转轴为中心的圆内。即，若相对于第η臂设置用于将内部的线状体连接于外部的线状体的构造体(连接器、接头等)，则成为该构造体能够与周围的物体干涉的状态。
[0018]但是，若构成为在第η臂的可动圆内设置第η连接部，则不会因将第η连接部设置于第η臂而导致在第η臂的可动圆的外侧第η连接部与周围的物体干涉。因此，第η连接部不会限制第η臂的可动范围。此外，第η臂的可动圆是以第η臂的距第η臂的旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径并且以旋转轴为中心的圆。即，第η臂的可动圆是在第η臂被其他部位(例如基台、其他臂)支承为能够旋转的情况下第η臂的最外侧的部位通过旋转能够达到的范围，通常，以周围的部位不会进入该可动圆的范围的方式驱动机器人。因此，若构成为在第η臂的可动圆内设置第η连接部，则不会因将第η连接部设置于第η臂而导致在第η臂的可动圆的外侧第η连接部与周围的物体干涉。
[0019]另外，也可以构成为，第η臂具备余长收纳部，该余长收纳部收纳存在于第η臂的内部的线状体的余长部的至少一部分，并且，以第η臂的距第η臂的旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径、以旋转轴为中心的圆的大小由余长收纳部规定。即，也可以构成为，第η臂的距第η臂的旋转轴最远的部位是余长收纳部，通过余长收纳部规定可动圆的半径。
[0020]该余长收纳部是为了在第η臂的内部配置线状体的余长部而设置的，因此是在第η臂中不可避免地存在的部位。这样，即使不可避免通过该余长收纳部决定可动圆的大小，通过在该可动圆内设置第η连接部，也不会使通过余长收纳部决定的可动圆的大小变大。
[0021]另外，也可以构成为，从第η臂的内部向第(η+1)臂的内部延伸的线状体具备余长部，该余长部在朝向从第η臂朝向第(η+1)臂的方向的相反方向被弯曲以后进一步被弯曲从而朝向第(η+1)臂。
[0022]S卩，在从第η臂的内部向第(η+1)臂的内部延伸的线状体直接朝向从第η臂朝向第(η+1)臂的方向的情况下，线状体没有余长，可能对线状体作用过度的应力。因此，若以线状体向从第η臂朝向第(η+1)臂的方向的相反方向暂时被弯曲然后进一步被弯曲从而朝向第(η+1)臂的方式，设置余长部，则即使在第(η+1)臂相对于第η臂旋转的情况下，也不会对线状体作用过度的应力，从而能