分相比被切口，在该被切口的部分，如图2的(B)所示，安装有从罩部130b的上部向上方延伸的接头130v。此外，在内外连接作为布线的线状体的连接器未图示。
[0067]在本实施方式中，上述接头130v、未图示的连接器构成将第三臂130的内部的线状体与第三臂130的外部的线状体连接的第三连接部。该接头130v等的第三连接部，存在于以第三臂130的距第三臂130的旋转轴最远的部位匕与第三臂130的旋转轴Αχ 3之间的距离Rm为半径并且以旋转轴Ax3为中心的圆所规定的可动圆Cm内。
[0068]—般情况下，若相对于机器人的臂设置用于将内部的线状体与外部的线状体连接的构造体(连接器、接头等)，则成为该构造体能够与周围的物体干涉的状态。但是，在本实施方式中，在第三臂130的可动圆Cm内设置有第三连接部，因此不会由于将第三连接部设置于第三臂130从而导致在第三臂的可动圆的外侧第三连接部与周围的物体干涉的情况。因此，第三连接部不会限制第三臂130的可动范围。
[0069]此外，若第三连接部存在于第三臂130的可动圆内，则不会发生在第三臂130的可动圆的外侧第三连接部与周围的物体干涉的情况，但若构成为第三连接部的很小一部分存在于第三臂130的可动圆的外侧，则能够得到大致相同的效果。图2的(C)是表示作为安装于图2的(B)所示的第三臂130的第三连接部的接头131v的很小一部分存在于第三臂130的可动圆的外侧的结构的图。即便这样构成为图2的(C)所示的结构，由将第三连接部设置于第三臂130从而在第三臂的可动圆的外侧第三连接部与周围的物体干涉的可能性也只是稍微上升。因此，能够抑制第三连接部限制第三臂130的可动范围的程度并且能够将第三连接部与第三臂130连接。
[0070]另外，第η臂也可以具备余长收纳部，该余长收纳部收纳存在于第η臂的内部的线状体的余长部的至少一部分。例如，图2的(Β)所示的第三臂130的罩部130b构成余长收纳部。图3的(A)、图3的⑶是表示在从图1的(A)所示的右侧观察左侧的状态下图2的
(B)所示的第三臂130与第二臂12的图。在图3的(A)中，以取下第三臂130的罩部130b并且残留有主体130a的状态示出第三臂130，以取下第二臂12的右侧的壳体罩并且能够看清第二臂12的内部的状态示出第二臂12。另外，在图3的⑶中，以通过与图3的(B)所示的左右方向垂直的平面切断第三臂130以及第二臂12的状态示出第三臂130的主体130a的内部。此外，在这些图中，用于选择连接目标的连接目标选择部未明示。
[0071]在图3的(A)、图3的(B)中示出如下状态:在第二臂12的内部通过的线状体130e (布线、配管或者它们的捆扎体)被拉绕至第三臂130的内部，进而被拉绕至第四臂14的内部(第四臂14未图示。存在于第三臂130的前方。)。如这些图3的(A)、图3的(B)所示，从第二臂12向第三臂130的内部延伸的线状体130e，朝向与从第三臂130朝向第四臂14的方向相反的方向(从前方朝向后方的方向)弯曲。
[0072]对于该弯曲的线状体130e而言，通过捆扎件130c在第三臂130的内部捆扎，然后，在被罩部130b覆盖的部位Pc进一步弯曲，通过捆扎件130d在第三臂130的内部捆扎。而且，从该捆扎件130d朝向第四臂14 (从后方朝向前方)。这样，线状体130e不是从第二臂12的内部直接朝向第四臂14的内部，而是在暂时被弯曲以后，成为朝向第四臂14的内部的结构，因此存在于捆扎件130c、130d之间的线状体130成为余长部。
[0073]在从第三臂130的内部向第四臂14的内部延伸的线状体直接朝向从第三臂130朝向第四臂14的方向的情况下，线状体没有剩余长度，从而可能在线状体作用过度的应力。但是，在本实施方式中设置有余长部，因此在第四臂14相对于第三臂130旋转的情况下、在第三臂130相对于第二臂旋转的情况下，不会对线状体130e作用过度的应力。因此，能够防止线状体130e的耐用期间变短。
[0074]在本实施方式中，以上那样的余长部形成于线状体130e被罩部130b覆盖的部位Pc。因此，该罩部130b构成收纳线状体130e的余长部的余长收纳部。而且，如图2的(B)所示，作为该余长收纳部的罩部130b具有规定可动圆的半径的部分，即具有第三臂130的距第三臂130的旋转轴Ax3最远的部位P 3o因此，以旋转轴Ax3S中心的可动圆Cm的大小通过作为余长收纳部的罩部130b来规定。由于该余长收纳部是为了在第三臂130的内部配置线状体130e的余长部而设置，所以是在第三臂130中不可避免存在的部位。这样，即便不可避免通过该余长收纳部决定可动圆Cm的大小，在本实施方式中，也采用了在可动圆Cm内设置第三连接部的结构，因此不会使通过余长收纳部决定的可动圆Cm的大小变大。
[0075]此外，虽然图2的(B)、图2的(C)、图3的(A)、图3的⑶所示的结构假定为，存在于第三臂130的内部的线状体的连接目标能够通过存在于第三臂130的外部的线状体、与存在于第四臂14的内部的线状体进行选择的结构，但是也可以是线状体的连接目标无法进行选择的结构。例如，第三连接部存在于第三臂130的可动圆内的结构、可动圆由余长收纳部规定的结构、在第三臂内设置有余长部的结构也可以在无法选择线状体的连接目标的结构中应用。
[0076]附图标记说明:
[0077]10…机器人；11?16…第一臂?第六臂；lla.??主体；llb.…支承部；12a...主体；12b...支承部；13a、13b、13c、13d、13e、13f、13g、13h、131...线状体；13j、13n、13q、13t、13u...连接器；13k、13m、13o、13p、13r、13s、13ν...接头；13w...安装部位；13x...中继器；14a...主体；14b...支承部；14c...外部连接器；20...基台；20a...主体；20b...矩形部；130...臂；130...罩部；130...臂；130a...主体；130b...罩部；130c、130d...捆扎件；130e...线状体；130vU31v...接头。
【主权项】
1.一种机器人，其特征在于，具备: 第η臂，其中，η为自然数； 第(η+1)臂，其支承为相对于所述第η臂能够旋转；以及 连接目标选择部，其能够从存在于所述第η臂的外部的线状体与存在于所述第(η+1)臂的内部的线状体中选择存在于所述第η臂的内部的线状体的连接目标。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 所述连接目标选择部具备中继器，该中继器能够将存在于所述第η臂的内部的线状体与从所述第η臂的内部通到外部的线状体、以及到达所述第(η+1)臂的内部的线状体连接并且能够拆装。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于， 所述中继器至少具备两处能够连接线状体的连接部，线状体相对于各连接部的连接方向相互不同。4.根据权利要求1?3中的任一项所述的机器人，其特征在于， 所述第(η+1)臂具备用于将存在于所述第(η+1)臂的内部的线状体与存在于所述第(η+1)臂的外部的线状体连接的第(η+1)连接部。5.根据权利要求1?4中的任一项所述的机器人，其特征在于， 所述第η臂具备用于将存在于所述第η臂的内部的线状体与存在于所述第η臂的外部的线状体连接的第η连接部， 所述第η连接部存在于以所述第η臂的距所述第η臂的旋转轴最远的部位与所述旋转轴的距离为半径并且以所述旋转轴为中心的圆内。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于， 所述第η臂具备余长收纳部，该余长收纳部收纳存在于所述第η臂的内部的线状体的余长部的至少一部分， 所述圆的大小由所述余长收纳部规定。7.根据权利要求1?6中的任一项所述的机器人，其特征在于， 从所述第η臂的内部向所述第(η+1)臂的内部延伸的线状体具备余长部，该余长部在朝向与从所述第η臂朝向所述第(η+1)臂的方向相反的方向被弯曲以后进一步被弯曲从而朝向所述第(η+1)臂。
【专利摘要】本发明提供一种机器人，其能够实现提高拉绕线状体时的自由度的效果、用于将线状体向外部拉绕的连接部不会限制臂的可动范围的效果中的至少一种。机器人具备：第n臂(n为自然数)；第(n+1)臂，其支承为相对于上述第n臂能够旋转；以及连接目标选择部，其能够从存在于上述第n臂的外部的线状体与存在于上述第(n+1)臂的内部的线状体中选择存在于上述第n臂的内部的线状体的连接目标。
【IPC分类】B25J9/04
【公开号】CN105459098
【申请号】CN201510522760
【发明人】仁宇昭雄, 中野翔
【申请人】精工爱普生株式会社
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年8月24日
【公告号】EP3002090A1, US20160089794