够防止线状体的耐用期间变短。
[0023]另外，应用了本发明的机器人也可以作为包含进行机器人的控制、与各种机器的协作的控制部等的机器人系统而提供，能够采用各种结构。
【附图说明】
[0024]图1中，(Α)是表示本发明的实施方式的机器人的图，(Β)是表示第三臂的内部的图。
[0025]图2中，(Α)是表示接头的图，(Β)、(C)是表示第三臂以及第二臂的图。
[0026]图3中，(Α)是表示第三臂以及第二臂的图，⑶是㈧的剖视图。
[0027]图4是表示第三臂的内部的图。
【具体实施方式】
[0028]此处，按照下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。
[0029](1)机器人的结构:
[0030](2)连接目标选择部的结构:
[0031](3)其他实施方式:
[0032](1)机器人的结构
[0033]图1中，(A)是表示本发明的一个实施方式亦即机器人10的结构的图。本实施方式的机器人10具备多个臂11?16以及基台20。在本说明书中，从基台20侧按顺序对臂标注编号来区别。即，在基台20将第一臂11支承为能够旋转，在第一臂11将第二臂12支承为能够旋转。并且，在第二臂12将第三臂13支承为能够旋转，在第三臂13将第四臂14支承为能够旋转，在第四臂14将第五臂15支承为能够旋转，在第五臂15将第六臂16支承为能够旋转。各臂的旋转通过基台20、臂的内部所具备的未图示的马达等来实现。此外，在本实施方式中，在第六臂16能够安装未图示的末端作业装置。
[0034]在图1的(A)中，机器人10通过将基台20放置于设置场所并利用螺栓等紧固于设置场所来设置。在本说明书中，与设置有基台20的平面垂直的方向为上下，在设置有基台20的平面中，各臂的主要驱动范围所在的方向对应为前方，并在图1的㈧中示出。以下，上下、前后左右的方向以图1的(A)所示的方向为基准。
[0035]基台20是将大致圆筒形的主体20a与大致矩形的矩形部20b连结而成的概略形状，在图1的㈧中配置为，主体20a在前方，矩形部20b在后方。在主体20a的上方，第一臂11以能够将沿着图1的(A)的上下方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于主体20a。第一臂11具备主体11a与支承部11b，主体11a以配置于基台20的主体20a的上方的状态支承于基台20。支承部lib是夹持并支承第二臂12的部位。第二臂12具备主体12a与支承部12b，主体12a在被支承部lib夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部lib。支承部12b是夹持并支承第三臂13的部位。
[0036]第三臂13大致呈长方体，该第三臂在被支承部12b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)所示的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部12b。在第三臂的端面(在图1的(A)所示的状态下为前侧的端面)，第四臂14以能够通过平行于与第三臂13的旋转轴(在图1的(A)所示的状态下为左右方向)垂直的方向(在图1的
(A)所示的状态下为前后方向)的旋转轴而旋转的方式，支承该第四臂14。
[0037]第四臂14具备主体14a与支承部14b，主体14a以能够将沿图1的(A)的前后方向延伸的旋转轴作为旋转中心旋转的方式支承于第三臂13。S卩，可以说在本实施方式中第四臂14延伸的方向与旋转轴延伸的方向平行，第四臂14能够扭转。支承部14b是夹持并支承第五臂15的部位。第五臂15在被支承部14b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部14b。另外，第六臂16以能够将沿这图1的(A)的前后方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于第五臂。即，第六臂16也构成为能够扭转。
[0038]在基台20能够连接用于将电力、信号、流体(空气)传递至其他部位的多个线状体。即，在基台20连接有这些线状体，并且在基台20的内部拉绕这些线状体，将电力、信号、流体等传递至基台20、第一臂11?第六臂16中的任意臂使其被利用。
[0039](2)连接目标选择部的结构
[0040]在本实施方式中，这些线状体从基台20被拉绕至第三臂13的内部，对于比第三臂13靠前端侧的臂(编号较大的臂)，能够选择在臂的内部拉绕线状体的状态与在外部拉绕线状体的状态。即，本实施方式是权利要求中的η为3的情况，即，相当于第η臂为第三臂13并且第(η+1)臂为第四臂14的情况。
[0041]图1的(Β)是表示第三臂13的内部的图，并且是在取下第三臂13的后部的壳体(罩部)的状态下从后方朝向前方观察第三臂13的图。如该图1的(Β)所示，第三臂13被第二臂12的支承部12b支承为能够旋转，并且能够将沿图1的(B)的左右方向延伸的旋转轴八13作为旋转中心而旋转。
[0042]在第二臂12的内部，作为线状体的布线以及配管被拉绕，该线状体从第二臂12的支承部12b被拉绕至第三臂13的内部。在图1的(B)中，将从第二臂12的支承部12b被拉绕至第三臂13的内部的线状体示出为13a、13b、13c。此外，在本实施方式中，线状体13a是传递信号或者电力的布线，线状体13b、13c是传递流体(空气)的配管。线状体13a、13b、13c的端部位于第三臂的内部，在线状体13a的端部连接有连接器13 j，在线状体13b、13c的端部连接有接头13k、13m。
[0043]另一方面，在第三臂13中，且在构成图1的(B)所示的上部的壳体的部件设置有连接器13t，在连接器13t连接有由布线构成的线状体13d。在线状体13d的与连接器13t相反侧的端部连接有连接器13η。另外，在构成第三臂13的上部的壳体的部件安装有两个接头13ν(参照图1的(Α))，在接头13ν连接有由配管构成的线状体13e、13f (参照图1的(B))o在线状体13e、13f的与接头13v相反侧的端部连接有接头13ο、13p。
[0044]能够对连接器13t连接连接器13u，并在连接器13u能够连接作为布线的线状体(存在于第三臂13的外部的线状体)。此外，在图1的(A)、图1的(B)中，省略了连接于连接器13u的线状体。能够对接头13v连接作为配管的线状体(存在于第三臂13的外部的线状体)。此外，在图1的(A)中，省略了连接于接头13v的线状体。
[0045]在第四臂14的内部拉绕作为线状体的布线以及配管，该线状体在将第四臂14支承为能够旋转的中空的旋转轴部件的内部被拉绕。此外，该线状体从第四臂14的内部延伸至第三臂13的内部，在图1的(B)中，示出端部位于第三臂的内部的线状体13g、13h、13i。在上述线状体13g、13h、13i中，线状体13g是布线，线状体13h、13i是配管，在线状体13g的端部连接有连接器13q，在线状体13h、13i的端部连接有接头13r、13s。
[0046]在第三臂13的内部，连接器13j能够连接于连接器13η或者连接器13q。另外，接头13k、13m能够连接于接头13o、13p或者接头13r、13s。S卩，如图1的⑶所示那样，在连接器13 j连接于连接器13η的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13a经由连接器13j、13n、线状体13d、连接器13t、13u连接于第三臂13的外部的线状体的状态。另一方面，在另行安装连接器13 j从而连接器13 j连接于连接器13q的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13a经由连接器13j、13q与存在于第四臂14的内部的线状体13g连接的状态。
[0047]另外，如图1的(B)所示，在接头13k连接于接头13ο的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13b经由接头13k、13ο、线状体13e、接头13v与第三臂13的外部的线状体连接的状态。在接头13m连接于接头13p的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13c经由接头13m、13p、线状体13f、接头13v连接于第三臂13的外部的线状体的状
??τ ο
[0048]另一方面，在另行安装接头13k从而接头13k连接于接头13r的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13b经由接头13k、13r与存在于第四臂14的内部的线状体13h连接的状态。在另行安装接头13m从而接头13m连接于接头13s的状态下，成为存在于第三臂13的内部的线状体13c经由接头13m、13s与存在于第四臂14的内部的线状体13i连接的状态。
[0049]如以上那样，根据本实施方式，能够从存在于第三臂13的外部的线状体与存在于第四臂14的内部的线状体中，选择存在于第三臂13的内部的线状体的连接目标。因此，在本实施方式中，连接器 13j、13n、13q、13t、13u、接头 13k、13m、13o、13p、13r、13s、13v、线状体13