机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人。
【背景技术】
[0002]以往，在臂被驱动的机器人中，通常，在臂的内部或者外部设置有:用来对用于驱动臂的马达等供电的电缆；各种传感器；用于控制的通信线；用于进行利用了流体的驱动的配管等线状体(cable routing)。作为从臂的内部向外部拉出而使用这样的线状体的结构，公知有专利文献1所公开的技术。即，在专利文献1所公开的技术中，公开有下述结构，即:在与臂的壳体垂直的方向上向外部拉出臂的内部的线状体，并且将线状体大致垂直地弯曲后向下一个臂方向拉绕。另外，在专利文献2中，公开有在臂的内部拉绕线状体的结构。
[0003]专利文献1:日本专利第3746244号公报
[0004]专利文献2:日本专利第5159994号公报
[0005]如专利文献1所公开的技术那样，在向外部拉出臂的内部的线状体的方向与臂的旋转轴垂直的情况下，线状体容易伴随着臂的旋转到达距离旋转轴较远的区域。另外，需要设置用于使相对于旋转轴垂直延伸的线状体弯曲而朝向末端作业装置的固定部(专利文献1的线状体固定部11’等)，该固定部导致臂的可动圆变大。因此，在专利文献1所公开的现有技术中，为了避免线状体与其他部位接触等，限制了臂的驱动范围。并且，在专利文献2所公开的技术中，臂的外形的大小变大，限制了臂的驱动范围。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于提供线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因的构造。
[0007]用于实现上述目的的机器人具备:臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及线状体连接部，其能够将臂的内部的线状体与臂的外部的线状体连接，线状体连接部设置于臂，并且存在于以臂的距旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径、以旋转轴为中心的圆内。
[0008]S卩，从旋转轴的轴向观察，以臂的距旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径并且以旋转轴为中心的圆，是在该臂以旋转轴为中心旋转的情况下(其他部位固定)该臂多到达的最大范围的可动圆。而且，若线状体连接部存在于该可动圆内(由使可动圆沿着旋转轴移动的轨迹所形成的圆筒内)，则无论臂怎样旋转，线状体连接部也不会到达可动圆的外部。因此，在该臂通过旋转等驱动时，不会提高线状体连接部与周围的物体(机器人的其他部位、存在于机器人的周围的部件等)产生干涉的可能性。因此，该机器人是线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因的构造。
[0009]此处，臂是以规定的旋转轴为旋转中心旋转的部位即可，机器人具备一个以上臂即可。另外，臂的形状未被限定，可以是沿旋转轴向延伸的臂，也可以是沿与旋转轴不同方向(例如与旋转轴垂直的方向)延伸的臂。但是，若沿旋转轴向延伸的臂例如是壳体为筒状且旋转轴存在于筒的内部那样的所谓的能够扭转的臂，则成为连接于线状体连接部的线状体与臂的旋转共同旋转并且线状体向难以阻碍该旋转的方向延伸的结构，因此成为优选的构成例。
[0010]线状体连接部是能够将臂的内部的线状体与臂的外部的线状体连接的部位。SP，在本机器人中，在设置有线状体连接部的臂的内部与外部存在的线状体，经由线状体连接部连接。线状体连接部构成为能够在能够传递传递对象的状态下将线状体彼此连接即可，在线状体为传导体(传递对象为电力、信号等)的情况下，线状体连接部是确保线状体的导通的连接器。另外，在线状体为配管(传递对象为流体等)的情况下，线状体连接部是能够通过配管彼此使流体流通的接头。
[0011]线状体连接部还存在于以臂的距旋转轴最远的部位与旋转轴的距离为半径并且以旋转轴为中心的圆(可动圆)内。即，线状体连接部以能够将臂的内外的线状体连接的方式从臂的外周向外侧突出，因此该线状体连接部的高度与相对于旋转轴的方向被调整，该调整的结果是，将线状体连接部设计为包含于可动圆内。
[0012]此外，可动圆是通过臂的距旋转轴最远的部位与旋转轴的距离定义的圆，并且是在该臂以旋转轴为中心旋转的情况下(其他部位固定)该臂所到达的最大范围。因此，使该圆沿着旋转轴移动任意距离的情况下的圆的外侧是臂无法到达的区域。因此，线状体连接部存在于可动圆内是指在将线状体连接部与臂投影于与旋转轴垂直的面的情况下线状体连接部存在于该圆内。
[0013]并且，也可以构成为，线状体连接部能够从线状体的连接对象存在的方向连接线状体，线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴的倾斜角为45度以下。S卩，在存在于臂的外部的线状体的一方的端部连接有连接对象，在另一方的端部连接有线状体连接部。并且，对于存在于该臂的外部的线状体朝线状体连接部的连接方向而言，若比较与旋转轴垂直的方向与旋转轴，则不是靠向前者而是靠向后者。因此，存在于该臂的外部的线状体难以随着臂的旋转在径向扩展，能够在该线状体存在于臂附近的状态下使臂旋转。因此，能够在线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因的状态下使臂旋转。
[0014]此外，线状体连接部构成为，能够从线状体的连接对象存在的方向连接臂的外部的线状体。即，线状体连接部朝向线状体的连接对象方向，不需要将相对于连接对象朝向相反方向的线状体弯曲后朝向连接对象。因此，构成为不会对线状体施加过度的应力地从内部向外部拉绕线状体，能够与连接对象连接。
[0015]能够从线状体的连接对象存在的方向将线状体与线状体连接部连接，意味着排除从与旋转轴平行的线上的连接对象的相反侧的连接，由此，构成为线状体能够不会过度弯曲地与线状体连接部连接即可。线状体的连接对象是利用通过线状体传递的对象的部位即可，例如，假定为利用通过线状体传递的对象亦即电力、信号来工作的末端作业装置、各种臂等。
[0016]此外，若线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴倾斜的角度为45度以下，则能够抑制线状体朝向从旋转轴远离的方向，因此构成为倾斜角为45度以下即可。因此，该倾斜角是抑制线状体朝向从旋转轴远离的方向并且难以限制臂的驱动范围的角度即可，例如也可以为10度以下。此外，倾斜角是连接方向与旋转轴之间的角度，因此总是为正值，优选线状体连接部的前端朝向臂的可动圆的圆周方向，但也可以构成为线状体连接部的前端朝向旋转轴向。根据该结构，能够抑制线状体朝臂的碰撞产生，并且能够进一步有效地抑制臂的可动范围被线状体连接部限制。
[0017]另外，也可以构成为，线状体连接部能够从线状体的连接对象所在的方向连接线状体，线状体朝线状体连接部的连接方向与旋转轴平行。S卩，线状体连接部构成为:能够朝向与设置有该线状体连接部的臂本身的旋转轴平行的方向连接臂的外部的线状体。在该结构中，存在于臂的外部的线状体连接于线状体连接部，从而该线状体成为难以伴随着臂的旋转在径向扩展的状态，能够在该线状体存在于臂附近的状态下使臂旋转。因此，能够在线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因的状态下使臂旋转。
[0018]另外，也可以构成为，具备:第一旋转臂，其设置成相对于臂能够旋转；以及第二旋转臂，其以能够旋转的方式设置于第一旋转臂，并能够安装末端作业装置。即，也可以构成为在从末端作业装置数第三个臂设置有线状体连接部。为了使存在于安装有线状体连接部的臂与末端作业装置之间的两个臂(第一旋转臂与第二旋转臂)不阻碍末