端作业装置的动作，通常以使外形的大小足够小型的方式设计。因此，优选尽可能不在存在于末端作业装置的附近的这些臂内置有线状体。
[0019]另一方面，在从末端作业装置数第三个臂(设置有线状体连接部的臂)中，当然也优选外形的大小更小。因此，作为本发明的一个实施方式，也可以构成为，为了将从末端作业装置数第三个臂中的存在于内部的线状体向外部拉绕，设置线状体连接部。根据该结构，不需要确保在末端作业装置的附近在臂内置线状体的空间，能够使末端作业装置的附近的臂的外形的大小变小。
[0020]另外，也可以构成为，线状体连接部在相对于旋转轴旋转对称的位置具有多个。例如，若线状体连接部为两个，则在以旋转轴为中心的圆的某个直径上配置有线状体连接部。若线状体连接部为三个，则构成为在以旋转轴为中心的圆的圆周上配置有线状体连接部并且连结各线状体连接部与旋转轴的半径彼此的角度为120度(=360/3)。根据该结构，线状体连接部在以旋转轴为中心的圆上不会分布不均，无论臂的旋转角为怎样的角度，都能够抑制产生在多个线状体连接部中的特定线状体连接部有利于线状体的拉绕而在其他线状体连接部不利于线状体的拉绕的优劣。
[0021]此外，能够构成为在相对于旋转轴旋转对称的位置存在有多个线状体连接部的结构中，该线状体连接部的周围的部件也具有与线状体连接部相同的旋转对称性。根据该结构，能够根据旋转对称性使各部件共用(例如在二次对称的情况下，能够通过两个共用的部件构成线状体连接部的周围的臂的壳体等)。
[0022]另外，也可以构成为多个线状体连接部为相同形状。根据该结构，能够由共用的部件构成多个线状体连接部，从而能够抑制制造成本。
[0023]另外，也可以构成机器人，其具备:臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及线状体连接部，其能够将臂的内部的线状体与臂的外部的线状体连接，在该机器人中，线状体连接部设置于臂，并且能够从线状体的连接对象所在的方向连接线状体，线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴的倾斜角为45度以下。S卩，也可以构成无论线状体连接部是否在臂的可动圆内，线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴的倾斜角均为45度以下的机器人。倾斜角可以如上述那样为10度以下，也可以为0度(平行)。
[0024]另外，应用了本发明的机器人也可以作为包括进行机器人的控制、与各种机器的协作的控制部等的机器人系统来提供，能够采用各种结构。
【附图说明】
[0025]图1中，(A)是表示本发明的实施方式的机器人的图，(B)、(C)是表示第四臂的图。
[0026]图2中，(A)、⑶是表示第四臂的图。
【具体实施方式】
[0027]此处按下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。
[0028](1)机器人的结构:
[0029](2)线状体连接部的结构:
[0030](3)其他实施方式:
[0031](1)机器人的结构:
[0032]图1中，(A)是表示本发明的一个实施方式的机器人10的结构的图。本实施方式的机器人10具备多个臂11?16以及基台20。在本说明书中，从基台20侧按顺序对臂标注编号进行区别。即，在基台20将第一臂11支承为能够旋转，在第一臂11将第二臂12支承为能够旋转。并且，在第二臂12将第三臂13支承为能够旋转，在第三臂13将第四臂14支承为能够旋转，在第四臂14将第五臂15支承为能够旋转，在第五臂15将第六臂16支承为能够旋转。各臂的旋转通过基台20、臂的内部所具备的未图示的马达等来实现。此外，在本实施方式中，在第六臂16能够安装未图示的末端作业装置。
[0033]在图1的(A)中，机器人10通过将基台20放置于设置场所并利用螺栓等紧固于设置场所来设置。在本说明书中，与设置有基台20的平面垂直的方向为上下，在设置有基台20的平面中，各臂的主要驱动范围所在的方向对应为前方，并在图1的㈧中示出。以下，上下方向、前后左右方向以图1的(A)所示的方向为基准。
[0034]基台20是将大致圆筒形的主体20a与大致矩形的矩形部20b连结而成的概略形状，在图1的㈧中配置为，主体20a在前方，矩形部20b在后方。在主体20a的上方，第一臂11以能够将沿着图1的(A)的上下方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于主体20a。第一臂11具备主体11a与支承部11b，主体11a以配置于基台20的主体20a的上方的状态支承于基台20。支承部lib是夹持并支承第二臂12的部位。第二臂12具备主体12a与支承部12b，主体12a在被支承部lib夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部lib。支承部12b是夹持并支承第三臂13的部位。
[0035]第三臂13呈大致长方体，该第三臂在被支承部12b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)所示的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部12b。在第三臂的端面(在图1的(A)所示的状态下为前侧的端面)，第四臂14以能够通过平行于与第三臂13的旋转轴(在图1的(A)所示的状态下为左右方向)垂直的方向(在图1的(A)所示的状态下为前后方向)的旋转轴而旋转的方式，支承该第四臂14。
[0036]第四臂14具备主体14a与支承部14b，主体14a以能够将沿着图1的㈧的前后方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于第三臂13。S卩，可以说在本实施方式中第四臂14延伸的方向与旋转轴延伸的方向平行，第四臂14能够扭转。支承部14b是夹持并支承第五臂15的部位。第五臂15在被支承部14b夹持的状态下以能够将沿着图1的(A)的左右方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于支承部14b。另外，第六臂16以能够将沿着图1的(A)的前后方向延伸的旋转轴作为旋转中心而旋转的方式支承于第五臂。即，第六臂16也构成为能够扭转。
[0037]在基台20能够连接用于将电力、信号、流体(空气)传递至其他部位的多个线状体。S卩，在基台20连接有这些线状体，并且在基台20的内部拉绕有线状体，向基台20、第一臂11?第六臂16中的任意臂传递电力、信号、流体等使其被利用。
[0038](2)线状体连接部的结构:
[0039]虽然这些线状体从基台20的内部被拉绕至第一臂11的内部，但是通过从任意臂的壳体将线状体拉绕至外部，由此能够将比该壳体靠前的臂(编号较大的臂)小型化。因此，在本实施方式中，在第四臂14设置有能够将第四臂14的内部的线状体与第四臂14的外部的线状体连接的线状体连接部14c。
[0040]图1的(B)、图1的(C)是从机器人10拆除比第四臂14靠末端部的部分(第四臂14?第六臂16)而示出的图，图1的(B)是从上方朝向下方观察第四臂14的图，图1的(C)是从前方朝向后方观察第四臂14的图。因此，图1的(C)也能够看作是在与旋转轴垂直的平面投影第四臂14的图。
[0041 ] 在图1的(B)、图1的(C)中，将第四臂14的旋转轴作为Ax4^出。如图1的⑶、图1的(C)所示，第四臂14在旋转轴Ax4方向的第四臂14的中央附近具备从第三臂13侧朝向