配置有线状体连接部14c(14cl、14c2)，因此在2个主体14a的内部形成沿图2的(A)的左右方向较长的长方形的空间。因此，以带轮14f、14h被线状体连接部14cl、14c2与马达14e、14g夹持的方式，将在输出轴的延长方向较长的马达14e、14g配置于主体14a的内部的长方形的空间。根据该结构，与在带轮14f、14h与线状体连接部14cl、14c2之间夹持马达14e、14g的结构比较，能够使两带轮14f、14h之间的距离L变短。因此，能够以能夹持第五臂15的方式使沿前后方向延伸的两个支承部14b(参照图1的(B))的距离变短。其结果是，能够使第四臂14、第五臂15、第六臂16小型化。
[0056]以上，对能够将作为线状体的配管与第四臂14的内部的配管连接的线状体连接部14c进行了说明，当然也可以构成为，除配管以外的线状体例如用于传递电力、信号的布线能够在臂的内外连接。在上述实施方式中，第四臂14具备能够连接作为线状体的布线的连接器14i。S卩，在本实施方式中，如图1的(C)所示，从前方向后方观察主体14a时的形状为在左右方向较长的长方形。因此，如图1的(C)所示，在主体14a的上方与下方，在可动圆内形成有较大的空间。
[0057]因此，在本实施方式中，在主体14a的上述长方形的长边部分形成有连接器14i。主体14a的内部的布线的至少一部分连接于该连接器14i，因此在图1的(A)所示的连接器14j连接外部的线状体，将该连接器14j连接于连接器14i，由此能够连接第四臂14的内外的布线。此外，该连接器14i存在于第四臂14的可动圆内，因此在各臂通过旋转等驱动时，不会提高与周围的物体(机器人10的其他部位、存在于机器人10的周围的部件等)产生干涉的可能性。
[0058](3)其他实施方式:
[0059]以上实施方式是用于实施本发明的一个例子，只要采用在臂的可动圆内设置线状体连接部的结构、或者使线状体朝线状体连接部的连接方向相对于旋转轴的倾斜角成为45度以下的结构，则也能够采用其他各种实施方式。例如，机器人10的方式不限定于图1的(A)所示的方式，也可以是双臂机器人、人型机器人、SCARA机器人等其他任何机器人。当然，臂的结构也不限定于图1的(A)所示的方式，也可以是具备七个臂的七轴机器人，臂的个数不限定。
[0060]另外，在上述实施方式中，也可以在任意臂的任意位置设置有线状体连接部。例如，可以在图1的(C)所示的第四臂14的下侧设置有线状体连接部，也可以在其他臂设置有线状体连接部。
[0061]另外，也可以构成为连接方向Dc相对于旋转轴Ax4的倾斜角为0度，即连接方向Dc与旋转轴Ax4平行。图2的(B)是表示与图1的(B)所示的上述实施方式几乎相同但线状体连接部140c的角度不同的实施方式的图。该图2的(B)是表示在图1的(A)所示的机器人的第四臂14安装有线状体连接部140c并且从上方观察下方的状态的图。在该图2的(B)中，对与图1的(B)相同的结构标注相同的附图标记而示出。
[0062]如图2的⑶所示，线状体相对于线状体连接部140c的连接方向Dc与旋转轴Ax4平行。因此，在图2的(B)所示的实施方式中，能够朝向与第四臂14的旋转轴六&平行的方向连接第四臂14的外部的线状体。在该结构中，存在于第四臂14的外部的线状体连接于线状体连接部140c，从而该线状体成为难以伴随着第四臂14的旋转在径向扩展的状态，从而能够在该线状体存在于第四臂14附近的状态下使第四臂14旋转。此外，在连接方向Dc与旋转轴Ax4平行的情况下，即使将任意高度的线状体连接部140c安装于第四臂14，线状体连接部140c也包含于第四臂14的可动圆内。因此，线状体连接部140c的选择的自由度变高。
[0063]附图标记说明:
[0064]10...机器人；11...线状体固定部；11?16...第一臂?第六臂；lla...主体；lib...支承部；12a...主体；12b...支承部；14a...主体；14b...支承部；14c...线状体连接部；14cl、14c2...线状体连接部；14d...线状体；14e、14g...马达；14f、14h...带轮；14iU4j...连接器；2(λ..基台；20a...主体；20b...矩形部。
【主权项】
1.一种机器人，其特征在于，具备: 臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及 线状体连接部，其能够将所述臂的内部的线状体与所述臂的外部的线状体连接， 所述线状体连接部设置于所述臂，从所述旋转轴的轴向观察，所述线状体连接部存在于以所述臂的距所述旋转轴最远的部位与所述旋转轴的距离为半径并以所述旋转轴为中心的圆内。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 所述线状体连接部能够从所述线状体的连接对象所在的方向连接所述线状体，所述线状体朝所述线状体连接部的连接方向相对于所述旋转轴的倾斜角为45度以下。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于， 所述倾斜角为10度以下。4.根据权利要求1?3中的任一项所述的机器人，其特征在于， 所述线状体连接部能够从所述线状体的连接对象所在的方向连接所述线状体，所述线状体朝所述线状体连接部的连接方向与所述旋转轴平行。5.根据权利要求1?4中的任一项所述的机器人，其特征在于，还具备: 第一旋转臂，其设置成相对于所述臂能够旋转；以及 第二旋转臂，其以能够旋转的方式设置于所述第一旋转臂，并能够安装末端作业装置。6.根据权利要求1?5中的任一项所述的机器人，其特征在于， 所述线状体连接部在相对于所述旋转轴旋转对称的位置存在有多个。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于， 多个所述线状体连接部为相同形状。8.—种机器人，其特征在于，具备: 臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及 线状体连接部，其能够将所述臂的内部的线状体与所述臂的外部的线状体连接， 所述线状体连接部设置于所述臂，并且能够从所述线状体的连接对象所在的方向连接所述线状体，所述线状体朝所述线状体连接部的连接方向相对于所述旋转轴的倾斜角为45度以下。9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于， 所述倾斜角为10度以下。10.根据权利要求8或9所述的机器人，其特征在于， 所述连接方向与所述旋转轴平行。
【专利摘要】本发明提供一种机器人，其构成为线状体难以成为臂的驱动范围的限制主因。其具备：臂，其以规定的旋转轴为旋转中心旋转；以及线状体连接部，其能够将上述臂的内部的线状体与上述臂的外部的线状体连接，上述线状体连接部设置于上述臂，从上述旋转轴的轴向观察，上述线状体连接部存在于以上述臂的距上述旋转轴最远的部位与上述旋转轴的距离为半径并以上述旋转轴为中心的圆内。
【IPC分类】B25J9/06, B25J18/04
【公开号】CN105459101
【申请号】CN201510562927
【发明人】大轮拓矢
【申请人】精工爱普生株式会社
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年9月7日
【公告号】EP3002091A1, US20160089796