变型22。备选地也可能的是，所述位置固定的接纳装置24具有部分不同地构成的夹紧工具，借助于这些夹紧工具可以接纳、支撑和固定相应的构件变型22。
[0029]在图2中以透视的细节图示出所述夹紧工具14之一。安放装置18和所述两个销钉形构成的紧固装置20能平移地沿夹紧工具14的纵向方向X、横向方向y和竖直方向z调整。也可能的是，紧固装置20和/或安放装置18仅能部分地沿夹紧工具14的纵向方向X、横向方向y和竖直方向z调整。安放装置18特别是用于将其安放到相应要操作的构件变型22上，从而所述构件变型22在对其操作期间被稳定地支撑。
[0030]安放装置18和紧固装置20的定位因此可以根据恰好要操作的构件变型22相应的几何形状来匹配。由此可能的是，将相应不同的构件变型22优选相对于夹紧工具14定中心地固定在所述夹紧工具上的预定的位置中，并且将其借助于安放到有关的构件变型22的安放装置18来支撑。
[0031]在图3中以透视的细节图示出操作系统10的一部分。为了清楚形起见在当前情况下不是所述紧固装置20和安放装置18配设有附图标记。借助于机械手12，夹紧工具14已恰好相对于要操作的构件变型22定位。构件变型22在此首先仍接纳在夹紧工具14上，所述夹紧工具安装在位置固定的接纳装置24上。在将安装在机械手12上的夹紧工具14安放到要操作的构件变型22上并且相应地定位之前，将紧固装置20和安放装置18按照要操作的构件变型22的几何形状进行定位。
[0032]如所看到的那样，安放装置18分别包括多个销形的元件26，这些销形的元件为了安放到不同的构件变型22上能沿所述销形的元件的纵向方向(在当前情况下亦即沿夹紧工具14的竖直方向z)调整到不同的位置中。所述销元件26在此或者可以调整并固定到相应的锁定位置中，或者备选地也可以构成为可无级地调整和固定的。通过销元件26的可调整性可以在相应的安放装置18中因此构成基本上形状相反地构成的轮廓，所述轮廓可以安放到相应要操作的构件变型22的对应的区域上。
[0033]因此在借助于安装在机械手12上的夹紧工具14来抓取构件变型22之前，首先将安放装置18平移地沿夹紧工具14的纵向方向X和/或横向方向y相应地定位，其中，销形的元件26按照相应要操作的构件变型22同样相应地移出或者移入。
[0034]一旦进行了对紧固装置20和安放装置18的相应构件特定地所需的调整，则将安装在机械手12上的夹紧工具14安放到要接纳的或者要抓取的构件变型22上。紧固装置20在此穿透过构件变型22的对应的开口 30。一旦销形的元件26已安放或者紧靠到构件变型22上，则相应的紧固元件28(所述紧固元件设置在销钉形构成的紧固装置20上)由移入的、释放构件变型22的释放位置运动到这里所示的移出的、将构件变型22固定在有关的紧固装置20上的紧固位置中。紧固元件28例如可以构成为所谓的弯头撑架，所述弯头撑架可以从销钉形的紧固装置20移入和移出。
[0035]一旦要抓取的构件变型22已借助于紧固装置20或者相应的紧固元件28固定在安装在机械手12上的夹紧工具14上，则松开紧固装置20的相应的紧固元件28，所述紧固装置设置在夹紧工具14上，所述夹紧工具设置在位置固定的接纳装置24上，从而构件变型22从位置固定的接纳装置24被释放。接着，可以将所抓取的构件变型22借助于机械手12从位置固定的接纳装置24取下并且例如设置在其它位置固定的接纳装置24上。
[0036]紧固装置20、紧固元件28、安放装置18以及销形的元件26的定位或者调整例如可以通过这里未示出的操作系统10的控制装置自动地根据相应要操作的构件变型22及其变型特定的几何形状来进行。
[0037]在将操作系统10调整到新的构件变型22上并且借助处理和按定义地存放新的构件变型22时因此进行如下步骤:
[0038]-根据要操作的构件变型22定位操作系统10的夹紧工具14的多个安放装置18;
[0039]-将夹紧工具14相对于构件变型22来定位，其中，定位的安放装置18安放到构件变型22上；
[0040]-将构件变型22借助于紧固装置20通过关闭和/或锁止夹紧工具14中的紧固元件28而固定在夹紧工具14上的预定的位置中；
[0041 ]-处理具有构件变型22的夹紧工具14;
[0042]-将构件变型22存放到位置固定的和/或可运动的存放器24中；
[0043]-将紧固元件28锁止在位置固定和/或可运动的存放器24中；
[0044]-松开构件变型22的在夹紧工具14中的紧固元件28;
[0045]-将夹紧工具14从构件变型22移开；
[0046]-可选地:处置紧固装置20和/或紧固元件28以用于接纳其它构件变型22。
[0047]通过所描述的操作系统10因此可能的是，在最为不同的构件变型22中使用同一个夹紧工具14，其中，通过可调整的安放装置18能实现将相应的构件变型22按其相应变型特定地三维地构成的形状来可靠地抓取和使用。
【主权项】
1.一种用于不同的构件变型(22)、特别是板材构件变型的操作系统(10)，所述操作系统具有夹紧工具(14)， -所述夹紧工具包括多个可调整的紧固装置(20)，借助于所述紧固装置能将不同的构件变型(22)固定在夹紧工具(14)上的预定的位置中， -并且所述夹紧工具包括多个可调整的安放装置(18)，以用于安放到不同的构件变型(22)上， 其特征在于， 所述安放装置(18)分别包括多个销形的元件(26)，所述销形的元件为了安放到不同的构件变型(22)上能沿所述销形的元件的纵向方向(z)调整到不同的位置中。2.按照权利要求1所述的操作系统(10)，其特征在于，所述销形的元件(26)能调整并且固定到相应的锁定位置中或者能无级地调整或固定。3.按照上述权利要求之一所述的操作系统(10)，其特征在于，所述安放装置(18)能沿至少一个空间方向(x、y、z)平移地移动。4.按照上述权利要求之一所述的操作系统(10)，其特征在于，所述紧固装置(20)包括相应的紧固元件(28)，所述紧固元件能在释放相应的构件变型(22)的释放位置和将相应的构件变型(22)固定在紧固装置(20)上的紧固位置之间运动。5.按照上述权利要求之一所述的操作系统(10)，其特征在于，所述操作系统(10)包括机械手(12)，所述夹紧工具(14)设置在所述机械手上。6.按照上述权利要求之一所述的操作系统(10)，其特征在于，所述操作系统(10)包括至少一个位置固定的和/或可运动的接纳装置(24)，以用于接纳不同的构件变型(22)。7.按照权利要求6所述的操作系统(10)，其特征在于，所述位置固定的和/或可运动的接纳装置(24)包括另外的夹紧工具(14)，所述另外的夹紧工具包括多个可调整的紧固装置(20)，借助于所述紧固装置能将不同的构件变型(22)固定在所述另外的夹紧工具(14)上。8.按照权利要求6或7所述的操作系统(10)，其特征在于，所述另外的夹紧工具(14)包括多个安放装置(18)以用于安放到不同的构件变型(22)上。9.一种用于运行用于不同构件变型(22)、特别是板材构件变型的操作系统(10)的方法，所述方法包括如下步骤: -根据要操作的构件变型(22)之一定位操作系统(10)的夹紧工具(14)的相应的紧固装置(20); -相对于构件变型(22)定位夹紧工具(14); -借助于紧固装置(20)将构件变型(22)固定在夹紧工具(14)上的预定的位置中； 其特征在于如下步骤: -根据构件变型(22)定位夹紧工具(14)的多个安放装置(18); -在相对于构件变型(22)定位夹紧工具(14)期间将所定位的安放装置(18)安放到构件变型(22)上。
【专利摘要】本发明涉及一种用于不同的构件变型(22)、特别是板材构件变型的操作系统(10)，所述操作系统具有夹紧工具(14)，所述夹紧工具包括多个可调整的紧固装置(20)，借助于所述紧固装置能将不同的构件变型(22)固定在夹紧工具(14)上的预定的位置中，其中，所述夹紧工具(14)包括多个可调整的安放装置(18)，以用于安放到不同的构件变型(22)上。所述安放装置(18)分别包括多个销形的元件(26)，所述销形的元件为了安放到不同的构件变型(22)上能沿所述销形的元件的纵向方向(z)调整到不同的位置中。此外，本发明涉及一种用于运行用于不同的构件变型(22)的操作系统(10)的方法。
【IPC分类】B25J15/00
【公开号】CN105612033
【申请号】CN201480055610
【发明人】S·利奥, H·塔勒尔
【申请人】戴姆勒股份公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2014年9月20日
【公告号】DE102013016820A1, WO2015051872A1