一种自主导航遥控如厕机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明提供一种自主导航遥控如厕机器人，属于自动机械技术领域。
【背景技术】
[0002]目前，国内外养老院以及医院对于腿脚不好、生活不能自理的病人和残疾人如厕，需要配备护工如厕，对于体重超过100公斤以上生活不能自理的人群，需要配备体力健壮的男护工对生活不能自理的人群如厕，且不能对异性护理，否则，带来不方便，如厕完成后，需要擦洗屁股，环境脏、累、差，随着劳动力日益短期，研发适合不同工作环境的自主导航遥控如厕机器人是大势所趋。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是能够解决现在的养老院、医院以及家庭腿脚不好、生活不能自理的病人和残疾人如厕面临的困难，提供一种自主导航遥控如厕机器人，使病人从床上移动到小车上，通过主导航遥如厕，自动冲洗、自动上床，自助定点消遣游玩，实现人机交互对话的功能。
[0004]实现本发明所采用的技术方案为:一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车、电池、驱动电机、转角电机和平台，其特征在于:小车底面的一端设有行走轮，另一端设有转向轮，驱动电机嵌入行走轮内，带动小车转动，转向轮的轮轴上设有转角电机，转角电机由不同位置导航点的方位角变换，实时不断变换角度，转角电机带动转向轮旋转，实现小车的方向改变，在小车的车架上设有升降油缸，升降油缸一端安装在车架底座上，另一端与车架伸缩套管上的联板联接，升降油缸的伸缩带动伸缩套管升降，进而带动车架升降，平台固定在小车的车架上，平台为长方形，平台一个面上的两个长边端面和一个短边端面上分别设有铰接点，同时设有两条平行的导向槽，在导向槽内安装导轨，平台的中间设有凹形的圆形通孔，平台的另一个面上设有伸缩油缸、倾斜油缸、电加热水箱、喷头、热风机和磁性导管，伸缩油缸一端固定在小车上，另一端固定在平台的长边端面上，倾斜油缸一端固定在小车上，另一端固定在短边端面上，倾斜油缸伸长短边端面绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板，呈O?90°之间的夹角，伸缩油缸收缩，平台呈平面状，伸缩油缸伸长，带动平台上的长边端面旋转，成为座椅的扶手，靠背板另一端设有脚踏板，与脚踏板在同一端面上设有跟踪摄像机，既可以设定跟踪人，也可以在行走路线跟踪目标物，还可以将行走的路线设定在控制系统中，通过GPS搜寻进行目标定位，磁性导管固定在内外贯通的圆形通孔上，磁性导管内壁上设有喷头和热风管，水管一端与喷淋喷头连接，喷头的出水口的水温与人体的体温相近，在36?40°可调，另一端与电加热水箱上的电磁阀连接，热风管与热风机的出风口连接，电池安装在小车底面的车架上，电池为驱动电机、转角电机、升降油缸和控制系统提供动力，电池采用48V锂电池，充电采用接触式和无线非接触式两种，在小车上设有多个红外感应器，作业时，将小车遥控移动到床边，人躺在床垫上，床上设有导向槽，在导向槽内安装导轨，床垫上设有圆形通孔、滚轮和红外定位感应器，人的屁股位于圆形通孔内，滚轮在导轨上滚动，床垫上的圆形通孔与平台上设置的圆形通孔相匹配，滚轮的中心距与导向槽内安装导轨的中心距一致，滚轮上设有驱动电机，启动遥控器上的升降油缸按钮，升降油缸伸缩带动小车上设置的平台上下运动，通过红外定位感应器，使平台导轨的高度与床垫上设置的滚轮在同一平面上，移动小车使平台两条导轨与床垫上设置的一对滚轮对齐，启动滚轮上的驱动电机，滚轮转动，床垫由床上移动到小车的平台上，床垫与平台对应一致，床垫上的圆形通孔运动到平台上设置的圆形通孔位置时，床垫上的红外感应器感应到平台的圆形通孔位置时，床垫运动停止，启动升降油缸调整小车的高度，启动伸缩油缸和倾斜油缸，伸缩油缸伸长，平台上的两个长边端面形成两个扶手，倾斜油缸伸长短边端面绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板，当靠背板与平台呈0°设置时，人平躺坐在床垫上，靠背板与平台呈90°设置时，人直立坐在床垫上，如厕时，小车上设置的自主导航系统遥控小车进入卫生间，卫生间没有座便器，小车上的红外感应器将小车移动到卫生间指定的下水道位置，下水道由升降导管和密封盖组成，随后，卫生间地面上的下水道密封盖旋转打开，升降导管在动力的带动下上升，离开地面与小车上设置的磁性导管吸附密封联接，大小便经磁性导管进入升降导管，最后进入地下污水管道，大小便完成后，通过红外感应，电加热水箱上的电磁阀打开，热水经过喷头冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成，小车离开卫生间，返回房间，调整小车的高度，床上导向槽内设有导轨，启动床垫上的滚轮电机，床垫上设置的滚轮转动进入床上设置的导向槽内的导轨中，人随床垫运动，完成自动上床。
[0005]本发明与现有技术相比，具有以下优点。
[0006]1、代替人工能将如厕的病人自动从床上移动到如厕小车上，自动定位进入卫生间，自动如厕、冲洗、吹干。
[0007]2、对于体重超过100公斤的人群，代替人工繁重、脏累的工作状况。
[0008]3、解决了家庭养老和社会养老亟待解决的设备自动化、智能化的现实问题，应对我国人口老龄化问题和居家养老问题，为社会化养老开辟了广阔的前景。
[0009]4、可节省人工成本，提高工作效率。
【附图说明】
[0010]图1是本发明实施例的主视结构示意图。
[0011 ]图2是本发明实施例的平台的结构示意图。
[0012]其中图中:1、小车2、转向轮3、喷头4、升降油缸5、行走轮6、电加热水箱
7、伸缩油缸8、倾斜油缸9、靠背板10、扶手11、跟踪摄像机12、热风机13、脚踏板14、圆形通孔15、平台16、导向槽17、长边端面18、短边端面。
[0013]【具体实施方式】:在图1?2实施例中，一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车1、电池、驱动电机、转角电机和平台15，小车I底面的一端设有行走轮5，另一端设有转向轮2，驱动电机嵌入行走轮5内，带动小车I转动，转向轮2的轮轴上设有转角电机，转角电机带动转向轮2旋转，实现小车I的方向改变，在小车I的车架上设有升降油缸4，升降油缸4 一端安装在车架底座上，另一端与车架伸缩套管上的联板联接，升降油缸4的伸缩带动伸缩套管升降，进而带动车架升降，平台15固定在车架上，平台15为长方形，平台15—个面上的两个长边端面17和一个短边端面18上分别设有铰接点，同时设有两条平行的导向槽16，在导向槽16内安装导轨，平台15的中间设有凹形且内外贯通的圆形通孔14，平台15的另一个面上设有伸缩油缸7、倾斜油缸8、电加热水箱6、喷头3、热风机12和磁性导管，伸缩油缸7—端固定在小车I上，另一端固定在平台15的的长边端面17上，倾斜油缸8—端固定在小车I上，另一端固定在边端面18上，倾斜油缸8伸长短边端面18绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板9，伸缩油缸7收缩，平台15呈平面状，伸缩油缸7伸长，带动平台15上的长边端面17旋转，成为座椅的扶手10，靠背板9另一端设有脚踏板13，与脚踏板13在同一端面上设有跟踪摄像机11，将行走的路线设定在控制系统中，通过GPS搜寻进行目标定位，磁性导管固定在内外贯通的圆形通孔14上，磁性导管内壁上设有喷头3和热风管，水管一端与喷头3连接，喷头3的出水口的水温36°，另一端与电加热水箱6上的电磁阀连接，热风管与热风机12的出风口连接，电池安装在小车I底面的车架上，电池为驱动电机、转角电机、升降油缸4和控制系统提供动力，在小车I上设有多个红外感应定位器，作业时，将小车I遥控移动到床边，人躺在床垫上，床上设有导向槽16，在导向槽16内安装导轨，床垫上设有圆形通孔14、滚轮和红外感应器，人的屁股位于圆形通孔14内，滚轮在导轨上滚动，床垫上的圆形通孔14与平台15上设置的圆形通孔相匹配，滚轮的中心距与导向槽内安装导轨的中心距一致，滚轮上设有驱动电机，启动遥控器上的升降油缸4按钮，升降油缸4伸缩带动小车I上设置的平台15上下运动，通过红外定位感应器，使平台15导轨的高度与床垫上设置的滚轮在同一平面上，移动小车I使平台15两条导轨与床垫上设置的一对滚轮对齐，启动滚轮上的驱动电机，滚轮转动，床垫由床上移动到小车I的平台15上，床垫与平台15对应一致，床垫上的圆形通孔14运动到平台15上设置的圆形通孔14位置时，床垫上的红外感应定位器感应到平台15的圆形通孔14位置时，床垫运动停止，启动升降油缸4调整小车I的高度，启动伸缩油缸7和倾斜油缸8，伸缩油缸7伸长，平台15上的两个长边端面17形成两个扶手10，倾斜油缸8伸长短边端面18绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板9，靠背板9与平台呈90°设置时，人直立坐在床垫上，如厕时，小车I上设置的自主导航系统遥控小车I进入卫生间，卫生间没有座便器，小车I上的红外定位感应器将小车I移动到卫生间指定的下水道位置，下水道由升降导管和密封盖组成，随后，卫生间地面上的下水道密封盖旋转打开，升降导管在动力的带动下上升，离开地面与小车I上设置的磁性导管吸附密封联接，大小便经磁性导管进入升降导管，最后进入地下污水管道，大小便完成后，通过红外感应，电加热水箱6上的电磁阀打开，热水经过喷头3冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机12启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成，小车I离开卫生间，返回房间，床上导向槽16内设有导轨，调整小车I的高度，启动床垫上的滚轮电机，床垫上设置的滚轮转动进入床上设置的导向槽16内的导