一种消防机器人的控制方法及消防机器人的制作方法
【专利摘要】本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种消防机器人的控制方法及消防机器人。一种消防机器人的控制方法，通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，以控制消防机器人在搜索时快速行进。本发明还提供了一种消防机器人，采用所述的消防机器人的控制方法以控制消防机器人的行进，其包括操作摇杆、主控单元和数据发送模块，所述主控单元分别与操作摇杆和数据传输模块通讯连接。通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，优化了消防机器人的前进方式，提高了消防机器人前进速度的准确度，机器人可迅速达到目标位置，提高了灭火效率。
【专利说明】
一种消防机器人的控制方法及消防机器人
技术领域
[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种消防机器人的控制方法及消防机器人。
【背景技术】
[0002]机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
[0003]随着当今社会的发展，机器人技术有了突飞猛进的发展。消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。消防机器人越来越多的代替消防队员进入到火场一线进行灭火战斗，显著的提高消了防效率，减少人员伤害。
[0004]目前，通常的消防机器人都是采用无线遥控的操作方式，通过遥控器摇杆来操作消防机器人的行走，摇杆的数据值与机器人的行驶速度值成线性关系，这种方法虽然简单直接，但轻触摇杆会使机器人速度过于灵敏，反而影响消防人员实际操作体验。
[0005]而且消防作业过程中机器人动作如果过于灵敏，机器人较难达到目标位置，动作过于迟钝，机器人运动缓慢，反而影响灭火效率。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于提出一种消防机器人的控制方法，通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，以控制消防机器人在搜索时快速行进，解决了现有技术的消防机器人的行进速度与摇杆的数据值成线性关系，机器人速度过于灵敏，机器人较难达到目标位置，动作过于迟钝，机器人运动缓慢，反而影响灭火效率的问题。
[0007]还提供了一种消防机器人，通过采用消防机器人的控制方法，使得消防机器人的行进速度与摇杆的数据值成非线性关系，分别控制搜索时和前进时的速度，大大提高了搜索精度和行进速度。
[0008]为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0009]—种消防机器人的控制方法，通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，以控制消防机器人在搜索时快速行进。
[0010]本技术方案的优选方案之一，当摇杆数据值超过设定阈值时，主控单元将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数，计算出行进速度，并通过数据传输模块将行进速度实时发送给消防机器人。
[0011]本技术方案的优选方案之一，当摇杆数据值小于等于阈值时，主控单元将摇杆的数据值输入常数函数，输出机器人的行进速度，并通过数据传输模块将进行速度实时发送给消防机器人，以提高机器人在搜寻时的精确度。
[0012]本技术方案的优选方案之一，当摇杆数据超过设定阈值时，所述非线性函数设定为正弦函数。
[0013]本技术方案的优选方案之一，当摇杆数据小于等于阈值时，所述常数函数的输出结果为O。
[0014]本技术方案的优选方案之一，所述数据传输模块为无线数据传输模块。
[0015]本发明还提供了一种消防机器人，采用所述的消防机器人的控制方法以控制消防机器人的行进，其包括操作摇杆、主控单元和数据发送模块，所述主控单元分别与操作摇杆和数据传输模块通讯连接。
[0016]本技术方案的优选方案之一，还包括数据存储和分析模块，所述数据存储和分析模块与主控单元通讯连接，以记录消防机器人的每一次工作全程的实时行进速度，并通过分析对比，调整阈值。
[0017]本技术方案的优选方案之一，所述操作摇杆与主控单元采用485串行通信总线连接，所述主控单元与数据传输模块采用232串行通信总线连接。
[0018]本技术方案的优选方案之一，所述操作摇杆为双轴霍尔式机器人操作摇杆。
[0019]本技术方案的优选方案之一，还包括与所述主控单元和数据传输单元相连接的遥控器电池，以为所述主控单元和数据传输单元提供电源。
[0020]有益效果:通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，以控制消防机器人在搜索时快速行进，优化了消防机器人的前进方式，提高了消防机器人前进速度的准确度，机器人可迅速达到目标位置，提高了灭火效率。还提供了一种消防机器人，通过采用消防机器人的控制方法，使得消防机器人的行进速度与摇杆的数据值成非线性关系，分别控制搜索时和前进时的速度，大大提高了搜索精度和行进速度。
【附图说明】
[0021]图1是本发明实施例1提供的消防机器人的控制方法流程图。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本发明的技术方案。
[0023]实施例1
[0024]消防机器人都是采用无线遥控的操作方式，通过遥控器摇杆来操作消防机器人的行走，摇杆的数据值与机器人的行驶速度值成线性关系，这种方法虽然简单直接，但轻触摇杆会使机器人速度过于灵敏，反而影响消防人员实际操作体验。
[0025]而且消防作业过程中机器人动作如果过于灵敏，机器人较难达到目标位置，动作过于迟钝，机器人运动缓慢，反而影响灭火效率。
[0026]针对上述问题，如图1所示，本发明提供了一种消防机器人的控制方法，通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，以控制消防机器人在搜索时快速行进。所述将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，可在消防机器人具体执行任务时，根据摇杆的数据值，在消防机器人快速前进时，相对于线性函数，快速提高进行速度，提高消防机器人的工作效率。
[0027]具体实施时，需要根据消防机器人的工作环境，预先设置一个阈值，当摇杆数据值超过设定阈值时，消防机器人处于向着目标位置快速进行的过程中，由主控单元将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数，计算出行进速度，并通过数据传输模块将行进速度实时发送给消防机器人。以提高消防机器人的反应速度，快速达到目的地。(此处的快速是相对于消防机器人搜索，提取环境参数的较慢或正常的速度)。
[0028]进一步的，所述非线性函数包含但不限于正弦函数，当所述非线性函数为正弦函数(y = sinx)，所述X为摇杆的实时数据值，所述y为根据摇杆的实时数据值按照正弦函数所计算出的消防机器人前进的实时速度数值。
[0029]当摇杆数据小于等于阈值时，此时，消防机器人处于搜索和提取环境参数的过程，此时不需要快速，需要控制消防机器人保持较慢或正常的速度，所述主控单元将摇杆的数据值输入常数函数，输出机器人的行进速度，并通过数据传输模块将进行速度实时发送给消防机器人，以提高机器人在搜寻时的精确度。
[0030]所述常数函数的常数值可根据消防机器人的工作环境和搜索采集的效率进行具体的设定或调整。为了搜索和采集的准确率，优选的，当摇杆数据小于等于阈值时，所述常数函数的输出结果为O。
[0031 ]进一步的，所述数据传输模块为无线数据传输模块。
[0032]本发明还提供了一种消防机器人，采用所述的消防机器人的控制方法以控制消防机器人的行进，其包括操作摇杆、主控单元和数据发送模块，所述主控单元分别与操作摇杆和数据传输模块通讯连接。所述操作摇杆为双轴霍尔式机器人操作摇杆。
[0033]具体的，所述操作摇杆与主控单元采用485串行通信总线连接，所述主控单元与数据传输模块采用232串行通信总线连接。
[0034]进一步的，所述消防机器人还包括数据存储和分析模块，所述数据存储和分析模块与主控单元通讯连接，以记录消防机器人的每一次工作全程的实时行进速度，并通过分析对比，调整阈值。
[0035]进一步的，还包括与所述主控单元和数据传输单元相连接的遥控器电池，以为所述主控单元和数据传输单元提供电源。
[0036]综上所述，通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，以控制消防机器人在搜索时快速行进，优化了消防机器人的前进方式，提高了消防机器人前进速度的准确度，机器人可迅速达到目标位置，提高了灭火效率。还提供了一种消防机器人，通过采用消防机器人的控制方法，使得消防机器人的行进速度与摇杆的数据值成非线性关系，分别控制搜索时和前进时的速度，大大提高了搜索精度和行进速度。
[0037]以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它【具体实施方式】，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种消防机器人的控制方法，其特征在于，通过将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数以得出行进速度的方式，以控制消防机器人在搜索时快速行进。2.根据权利要求1所述的消防机器人的控制方法，其特征在于，当摇杆数据值超过设定阈值时，主控单元将摇杆的数据值作为变量输入非线性函数，计算出行进速度，并通过数据传输模块将行进速度实时发送给消防机器人。3.根据权利要求1所述的消防机器人的控制方法，其特征在于，当摇杆数据值小于等于阈值时，主控单元将摇杆的数据值输入常数函数，输出机器人的行进速度，并通过数据传输模块将进行速度实时发送给消防机器人，以提高机器人在搜寻时的精确度。4.根据权利要求2所述的消防机器人的控制方法，其特征在于，当摇杆数据超过设定阈值时，所述非线性函数设定为正弦函数。5.根据权利要求3所述的消防机器人的控制方法，其特征在于，当摇杆数据小于等于阈值时，所述常数函数的输出结果为O。6.根据权利要求1所述的消防机器人的控制方法，其特征在于，所述数据传输模块为无线数据传输模块。7.—种消防机器人，其特征在于，采用权利要求1-6任一项所述的消防机器人的控制方法以控制消防机器人的行进，其包括操作摇杆、主控单元和数据发送模块，所述主控单元分别与操作摇杆和数据传输模块通讯连接。8.根据权利要求7所述的消防机器人，其特征在于，还包括数据存储和分析模块，所述数据存储和分析模块与主控单元通讯连接，以记录消防机器人的每一次工作全程的实时行进速度，并通过分析对比，调整阈值。9.根据权利要求7所述的消防机器人，其特征在于，所述操作摇杆与主控单元采用485串行通信总线连接，所述主控单元与数据传输模块采用232串行通信总线连接。10.根据权利要求7所述的消防机器人，其特征在于，所述操作摇杆为双轴霍尔式机器人操作摇杆。
【文档编号】B25J13/02GK105945941SQ201610091161
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年2月19日
【发明人】郭李浩, 杨文玉, 王坤
【申请人】青岛克路德机器人有限公司