用于煤矿巡检机器人的关节保护装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及煤矿巡检，具体涉及一种用于煤矿巡检机器人的关节保护装置。
【背景技术】
[0002]煤矿巡检机器人是代替人工巡检员在采煤工作面执行日常巡检功能的人工智能装置。与人工操作相比，煤矿巡检机器人可以在空间狭小、环境潮湿等恶劣条件下工作，不仅免除了人工操作的辛苦和危险，而且能实现很多人工无法执行的检测。然而，煤矿巷道内的环境非常潮湿，而且粉尘含量极高，当巡检机器人在煤矿巷道中工作时，其机械臂的活动关节经常会因为环境腐蚀而出现操作失灵的情况，严重影响了巡检工作的效率。
[0003]因此，需要开发一种防护装置来保护煤矿巡检机器人的机械臂关节不受腐蚀性环境的影响。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型旨在解决上述问题。具体而言，本实用新型旨在解决现有巡检机器人的机械臂关节无法适应煤矿内腐蚀性环境的问题。
[0005]为此目的，本实用新型提供一种用于煤矿巡检机器人的关节保护装置，该煤矿巡检机器人包括机身、设置在机身前部的前带轮、设置在机身后部的后带轮、枢转连接到所述前带轮的前摇臂、枢转连接到所述后带轮的后摇臂、盘绕在所述前带轮、后带轮、前摇臂和后摇臂上的履带以及设置在所述机身顶部的机械臂，所述机械臂包括设置在所述机身顶部的第一枢转关节以及依次连接在所述第一枢转关节的下游的第一关节臂、第二枢转关节、第二关节臂、第三枢转关节和机械手。所述关节保护装置的特征在于包括分别包裹所述第一枢转关节、所述第二枢转关节和所述第三枢转关节的第一护套、第二护套和第三护套。
[0006]在上述关节保护装置的优选实施方式中，所述机身包括设置在其顶部的工作台，所述第一枢转关节枢转地连接到所述工作台。
[0007]在上述关节保护装置的优选实施方式中，所述第一护套的一端密封地连接到所述工作台的顶面，所述第一护套的另一端密封地连接到所述第一关节臂上，从而完全包裹所述第一枢转关节。
[0008]在上述关节保护装置的优选实施方式中，所述第二护套的一端密封地连接到所述第一关节臂上，所述第二护套的另一端密封地连接到所述第二关节臂上，从而完全包裹所述第二枢转关节。
[0009]在上述关节保护装置的优选实施方式中，所述第三护套的一端密封地连接到所述第二关节臂上，所述第三护套的另一端密封地连接到所述机械手上，从而完全包裹所述第三枢转关节。
[0010]在上述关节保护装置的优选实施方式中，所述第一护套、所述第二护套和所述第三护套均是柔性的。
[0011]在上述关节保护装置的优选实施方式中，所述第一护套、所述第二护套和所述第三护套是塑料伸缩管或皮革或帆布。
[0012]本领域技术人员容易理解的是，当采用了本实用新型的关节保护装置时，煤矿巡检机器人的机械臂关节与煤矿内的腐蚀性环境隔离开，有效消除了机械臂关节因环境问题而老化或失灵的风险，保证了巡检操作的安全可靠。
【附图说明】
[0013]通过结合附图来理解本实用新型的优选实施方式，本实用新型的上述以及其他特征和优点将变得更清楚，附图中:
[0014]图1是包括机械臂的煤矿巡检机器人的侧视图；
[0015]图2是设置有根据本实用新型的关节保护装置的机械臂的侧视放大图。
【具体实施方式】
[0016]下面参照附图对本实用新型的优选实施方式作出的详细描述本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本实用新型、其应用或用途。应当指出的是，尽管该优选实施方式披露了本实用新型的各种技术细节，但是本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围不限于这些细节，在不偏离本实用新型的基本原理的情况下，本领域技术人员能够对这些细节做出修改或等同替换，修改或替换后的实施方案也将落入本实用新型的保护范围之内。
[0017]首先参照图1，该图示出了包括机械臂20的煤矿巡检机器人I。如图1所示，机器人I还包括机身11、设置在机身11前部的前带轮12、设置在机身11后部的后带轮13、枢转连接到所述前带轮的前摇臂15、枢转连接到所述后带轮的后摇臂16、盘绕在所述前带轮12、后带轮13、前摇臂15和后摇臂16上的履带14以及设置在所述机身11顶部的机械臂
20。机身11包括设置在其顶部的工作台111。机械臂20包括枢转连接到工作台111上的第一枢转关节205以及依次连接在第一枢转关节205的下游的第一关节臂201、第二枢转关节203、第二关节臂202、第三枢转关节204和机械手206。第一枢转关节205、第二枢转关节203和第三枢转关节204均能够沿至少一个方向枢转，从而能够改变所述关节臂和所述机械手的操作方位。
[0018]下面参阅图2，其以放大图的形式示出了设置有根据本实用新型的关节保护装置的机械臂。如图1和2所示，机器人I还包括本实用新型的关节保护装置。该关节保护装置包括分别包裹所述第一枢转关节205、所述第二枢转关节203和所述第三枢转关节204的第一护套2051、第二护套2031和第三护套2041。更具体地，所述机身11包括设置在其顶部的工作台111，所述第一枢转关节205枢转地连接到所述工作台111。在图2中能够最清楚地看到，所述第一护套2051的一端密封地连接到所述工作台111的顶面，所述第一护套2051的另一端密封地连接到所述第一关节臂201上，从而完全包裹所述第一枢转关节205。类似地，所述第二护套2031的一端密封地连接到所述第一关节臂201上，所述第二护套2031的另一端密封地连接到所述第二关节臂202上，从而完全包裹所述第二枢转关节203。同样类似地，所述第三护套2041的一端密封地连接到所述第二关节臂202上，所述第三护套2041的另一端密封地连接到所述机械手206上，从而完全包裹所述第三枢转关节204。
[0019]优选地，所述第一护套、所述第二护套和所述第三护套均是柔性的，从而能够适应所述关节臂沿各个方向的转动。更优选地，所述第一护套、所述第二护套和/或所述第三护套是塑料伸缩管或皮革或帆布。这些材料在对所述关节进行有效密封的同时能够抵御煤矿内的腐蚀性环境的侵蚀。
[0020]尽管已参照优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围并不局限于这些【具体实施方式】，在不偏离本实用新型的基本原理的情况下，可以对所述实施方式以及其中的具体技术特征进行拆分、组合或改变，拆分、组合或改变后的技术方案仍将落入本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于煤矿巡检机器人的关节保护装置，该煤矿巡检机器人包括机身、设置在机身前部的前带轮、设置在机身后部的后带轮、枢转连接到所述前带轮的前摇臂、枢转连接到所述后带轮的后摇臂、盘绕在所述前带轮、后带轮、前摇臂和后摇臂上的履带以及设置在所述机身顶部的机械臂，所述机械臂包括设置在所述机身顶部的第一枢转关节以及依次连接在所述第一枢转关节的下游的第一关节臂、第二枢转关节、第二关节臂、第三枢转关节和机械手， 其特征是包括分别包裹所述第一枢转关节、所述第二枢转关节和所述第三枢转关节的第一护套、第二护套和第三护套。
2.根据权利要求1所述的关节保护装置，其特征在于，所述机身包括设置在其顶部的工作台，所述第一枢转关节枢转地连接到所述工作台。
3.根据权利要求2所述的关节保护装置，其特征在于，所述第一护套的一端密封地连接到所述工作台的顶面，所述第一护套的另一端密封地连接到所述第一关节臂上，从而完全包裹所述第一枢转关节。
4.根据权利要求3所述的关节保护装置，其特征在于，所述第二护套的一端密封地连接到所述第一关节臂上，所述第二护套的另一端密封地连接到所述第二关节臂上，从而完全包裹所述第二枢转关节。
5.根据权利要求4所述的关节保护装置，其特征在于，所述第三护套的一端密封地连接到所述第二关节臂上，所述第三护套的另一端密封地连接到所述机械手上，从而完全包裹所述第三枢转关节。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的关节保护装置，其特征在于，所述第一护套、所述第二护套和所述第三护套均是柔性的。
7.根据权利要求6所述的关节保护装置，其特征在于，所述第一护套、所述第二护套和所述第三护套是塑料伸缩管或皮革或帆布。
【专利摘要】本实用新型涉及煤矿巡检，具体提供一种用于煤矿巡检机器人的关节保护装置，该装置旨在解决现有煤矿巡检机器人无法适应煤矿内的腐蚀性环境的问题。为此目的，本实用新型的关节保护装置包括分别包裹所述机器人的机械臂的第一枢转关节、第二枢转关节和第三枢转关节的第一护套、第二护套和第三护套。当采用上述关节保护装置时，煤矿巡检机器人的机械臂关节与煤矿内的腐蚀性环境被隔离开，有效消除了机械臂关节因环境问题而老化或失灵的风险，保证了巡检操作安全可靠。
【IPC分类】B25J19-00, B25J17-00
【公开号】CN204431282
【申请号】CN201520032354
【发明人】商德勇, 赵建伟, 杨壘, 范迅
【申请人】中国矿业大学(北京)
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月19日