机械手夹具的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械夹具技术领域，具体的为一种机械手夹具。
【背景技术】
[0002]水泥、化肥、粮食、面粉、饲料、农副产品和矿产品等粉状物料大都是采用袋包装运输的，并且这些物料产量巨大。目前我国袋装物料的搬运和装卸运输主要是靠肩扛和下车拉，不仅装卸工人的劳动强度大、工作效率低，而且在粉尘的工作环境下作业，还会危害工作人员的身体健康。
[0003]随着机器人技术的发展，提出了用于搬运和装卸袋装物料的袋装物料搬运机器人，但是，由于袋装物料存在一定的柔软性并容易变形的特点，现有的袋装物料搬运机器人的机械手夹具不能很好地满足其搬运和装卸时的夹取要求。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种机械手夹具，具有结构简单，动作灵敏，能够满足各类物体的夹取要求的优点。
[0005]为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]一种机械手夹具，包括主支架，所述主支架上设有一对相互配合并呈L型的夹爪，且所述主支架上与所述夹爪一一对应设有用于驱动所述夹爪张开或闭合的旋转驱动机构；
[0007]所述旋转驱动机构包括固定安装在所述主支架底面上的两个转轴座，两个所述转轴座之间设有与其旋转配合的转轴，所述转轴的两端分别设有连接杆，两根所述连接杆之间设有连接轴，所述主支架上安装有用于驱动所述夹爪旋转运动的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆旋转配合套装在所述连接轴上，且所述夹爪分别与两根所述连接杆固定连接。
[0008]进一步，所述连接杆呈L型，所述连接轴设置在两根所述连接杆的一端，两根所述连接杆的另一端与所述夹爪固定连接。
[0009]进一步，所述主支架上设有用于与所述连接杆限位配合并用于防止两个所述夹爪碰撞的限位块。
[0010]进一步，所述夹爪包括固定板和间隔设置的至少两根L型弯管，所述L型弯管包括夹持段和侧挡段，所有的所述L型弯管的所述侧挡段均与所述固定板固定连接，所述固定板与所述连接杆固定连接。
[0011]进一步，所述主支架上还设有位于两个所述夹爪之间的压包机构，所述压包机构包括固定安装在所述主支架上的压包气缸和固定安装在所述压包气缸活塞杆上的压包板。
[0012]进一步，所述主支架包括机器人连接板和位于所述机器人连接板下方的下支架板，所述机器人连接板和下支架板之间设有连接柱。
[0013]本实用新型的有益效果在于:
[0014]本实用新型的机械手夹具，通过设置一对夹爪，并在主支架上设置用于驱动夹爪旋转运动的旋转驱动机构，利用该旋转驱动机构可控制夹爪张开或闭合，进而实现物料的夹取，由于夹爪呈L型，能够在两个夹爪之间形成物料夹持空间，物料在夹取后放置在该物料夹持空间内，如此，不论坚硬物体还是柔软的易变性物体，均可被夹持，具有结构简单，动作灵敏，能够满足各类物体的夹取要求的优点。
【附图说明】
[0015]为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明:
[0016]图1为本实用新型的机械手夹具实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
[0018]如图1所示，为本实用新型的机械手夹具实施例的结构示意图。本实施例的机械手夹具，包括主支架1，主支架I上设有一对相互配合并呈L型的夹爪2，且主支架I上与夹爪2 —一对应设有用于驱动夹爪2张开或闭合的旋转驱动机构。本实施例的旋转驱动机构包括固定安装在主支架I底面上的两个转轴座3，两个转轴座3之间设有与其旋转配合的转轴4，转轴4的两端分别设有连接杆5，两根连接杆5之间设有连接轴6，主支架I上安装有用于驱动夹爪2旋转运动的驱动气缸7，驱动气缸7的活塞杆旋转配合套装在连接轴6上，且夹爪2分别与两根连接杆5固定连接。本实施例的夹爪2包括固定板8和间隔设置的至少两根L型弯管，L型弯管包括夹持段9a和侧挡段％，所有的L型弯管的侧挡段9b均与固定板8固定连接，固定板8与连接杆5固定连接。本实施例的夹爪2包括7根L型弯管，两个夹爪2的夹持段9a呈相向设置，如此，在两个夹爪2之间形成用于夹持物料的物料夹持空间。
[0019]进一步，连接杆5呈L型，连接轴6设置在两根连接杆5的一端，两根连接杆5的另一端与夹爪2固定连接，即与固定板8固定连接，转轴4与连接杆5的中部连接，如此，通过驱动气缸7能够驱动连接杆5绕着转轴4旋转，进而驱动夹爪2绕着转轴4旋转。本实施例的主支架I上设有用于与连接杆5限位配合并用于防止两个夹爪2碰撞的限位块10。
[0020]进一步，主支架I上还设有位于两个夹爪2之间的压包机构，压包机构包括固定安装在主支架I上的压包气缸11和固定安装在压包气缸11活塞杆上的压包板12，本实施例的压包板12位于夹持段9a的上方，即压包板12位于两个夹爪2形成的物料夹持空间内，当物料夹持在两个夹爪2之间时，可利用压包机构将物料压紧固定在两个夹爪2的夹持段9a上，防止物料脱落。
[0021]进一步，主支架I包括机器人连接板Ia和位于机器人连接板Ia下方的下支架板lb，机器人连接板Ia和下支架板Ib之间设有连接柱lc。具体的，转轴座3和压包气缸11固定安装在下支架板lb，驱动气缸7旋转配合安装在机器人连接板Ia上。通过设置机器人连接板la，能够方便地与机器人的机械臂连接。
[0022]本实施例的机械手夹具，通过设置一对夹爪2，并在主支架I上设置用于驱动夹爪2旋转运动的旋转驱动机构，利用该旋转驱动机构可控制夹爪2张开或闭合，进而实现物料的夹取，由于夹爪呈L型，能够在两个夹爪2之间形成物料夹持空间，物料在夹取后放置在该物料夹持空间内，如此，不论坚硬物体还是柔软的易变性物体，均可被夹持，具有结构简单，动作灵敏，能够满足各类物体的夹取要求的优点。
[0023]以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
【主权项】
1.一种机械手夹具，其特征在于:包括主支架，所述主支架上设有一对相互配合并呈L型的夹爪，且所述主支架上与所述夹爪一一对应设有用于驱动所述夹爪张开或闭合的旋转驱动机构； 所述旋转驱动机构包括固定安装在所述主支架底面上的两个转轴座，两个所述转轴座之间设有与其旋转配合的转轴，所述转轴的两端分别设有连接杆，两根所述连接杆之间设有连接轴，所述主支架上安装有用于驱动所述夹爪旋转运动的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆旋转配合套装在所述连接轴上，且所述夹爪分别与两根所述连接杆固定连接。2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于:所述连接杆呈L型，所述连接轴设置在两根所述连接杆的一端，两根所述连接杆的另一端与所述夹爪固定连接。3.根据权利要求2所述的机械手夹具，其特征在于:所述主支架上设有用于与所述连接杆限位配合并用于防止两个所述夹爪碰撞的限位块。4.根据权利要求1-3任一项所述的机械手夹具，其特征在于:所述夹爪包括固定板和间隔设置的至少两根L型弯管，所述L型弯管包括夹持段和侧挡段，所有的所述L型弯管的所述侧挡段均与所述固定板固定连接，所述固定板与所述连接杆固定连接。5.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于:所述主支架上还设有位于两个所述夹爪之间的压包机构，所述压包机构包括固定安装在所述主支架上的压包气缸和固定安装在所述压包气缸活塞杆上的压包板。6.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于:所述主支架包括机器人连接板和位于所述机器人连接板下方的下支架板，所述机器人连接板和下支架板之间设有连接柱。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手夹具，包括主支架，所述主支架上设有一对相互配合并呈L型的夹爪，且所述主支架上与所述夹爪一一对应设有用于驱动所述夹爪张开或闭合的旋转驱动机构；所述旋转驱动机构包括固定安装在所述主支架底面上的两个转轴座，两个所述转轴座之间设有与其旋转配合的转轴，所述转轴的两端分别设有连接杆，两根所述连接杆之间设有连接轴，所述主支架上安装有用于驱动所述夹爪旋转运动的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆旋转配合套装在所述连接轴上，且所述夹爪分别与两根所述连接杆固定连接。本实用新型的一种机械手夹具，具有结构简单，动作灵敏，能够满足各类物体的夹取要求的优点。
【IPC分类】B25J15/08
【公开号】CN204640236
【申请号】CN201520106017
【发明人】张望, 冯原, 蒲海, 陈秋桦
【申请人】重庆机器人有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年2月13日