一种双向旋转关节组合机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种双向旋转关节组合机构。
【背景技术】
[0002]关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
[0003]目前，公知的关节机器人的关节无法实现双向旋转，而只能实现单向旋转。而且，现有技术中的，其一般包括伺服电机和减速机，其减速机露在机器外面，这种结构平衡性不好，容易出现断轴等问题，而且这种露出式的结构在外观上也不美观；而且，现有技术中的关节机器人的关节中的伺服电机没有进行防松设置，在运动过程中，伺服电机容易松动，从而影响传动精度和伺服电机的使用寿命，而且还容易引起同步带的断裂。
[0004]有鉴于此，确有必要提供一种双向旋转关节组合机构，其结构设计巧妙、合理，能够实现双向旋转，而且由于加入了防松结构，伺服电机不容易松动，同步带也不容易断裂。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的在于，针对上述不足，提供一种双向旋转关节组合机构，其结构设计巧妙、合理，能够实现双向旋转，而且由于加入了防松结构，伺服电机不容易松动，同步带也不容易断裂。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是:
[0007]—种双向旋转关节组合机构，包括AB轴座、直向伺服电机、直向减速机、横向伺服电机、横向减速机、主动同步轮、从动同步轮、同步带和张紧防松装置，所述直向伺服电机的输出轴与所述主动同步轮连接，所述直向减速机与所述从动同步轮连接，所述主动同步轮和所述从动同步轮通过所述同步带连接，所述张紧防松装置与所述直向伺服电机连接，所述横向伺服电机和所述横向减速机连接，所述横向伺服电机和所述直向伺服电机均设置于所述AB轴座内。
[0008]作为本实用新型双向旋转关节组合机构的一种改进，所述张紧防松装置包括张紧板、顶紧螺丝和直向电机座，所述直向伺服电机的输出轴一侧安装于所述直向电机座上，所述张紧板安装于所述AB轴座上，所述顶紧螺丝设置于所述张紧板上，并且所述顶紧螺丝的杆部末端顶紧在所述直向电机座上。
[0009]作为本实用新型双向旋转关节组合机构的一种改进，所述顶紧螺丝设置为两个，两个所述顶紧螺丝分别位于所述张紧板的两端。
[0010]作为本实用新型双向旋转关节组合机构的一种改进，所述直向减速机和所述横向减速机均设置为谐波减速机。
[0011]作为本实用新型双向旋转关节组合机构的一种改进，所述机构还包括横向旋转座，所述横向旋转座设置于所述AB轴座内，所述横向伺服电机和所述横向减速机均设置于所述横向旋转座内。
[0012]作为本实用新型双向旋转关节组合机构的一种改进，所述机构还包括左侧板和右侧板，所述左侧板和所述右侧板分别设置于所述AB轴座的两侧，所述左侧板、所述右侧板和所述AB轴座的两端部形成容置空间，所述直向伺服电机、所述直向减速机、所述横向旋转座、所述主动同步轮、所述从动同步轮、所述同步带和所述张紧防松装置均位于所述容置空间内。
[0013]作为本实用新型双向旋转关节组合机构的一种改进，所述横向减速机的露出所述AB轴座的端部上设置有端板。
[0014]作为本实用新型双向旋转关节组合机构的一种改进，所述直向减速机通过第一安装法兰固定在所述AB轴座上。
[0015]作为本实用新型双向旋转关节组合机构的一种改进，所述横向减速机通过第二安装法兰固定在所述AB轴座的顶部。
[0016]作为本实用新型双向旋转关节组合机构的一种改进，所述横向伺服电机的输出轴伸入所述横向减速机内，并且所述横向伺服电机与所述横向减速机通过所述第二安装法兰连接。
[0017]相对于现有技术，本实用新型采用双伺服电机(直向伺服电机和横向伺服电机)传动，其中直向伺服电机通过同步带带动直向减速机，使横向旋转座及安装在横向旋转座内的横向减速机和横向伺服电机可以270°反复旋转，从而实现了双向旋转。而且，由于本实用新型在直向伺服电机上设置有张紧防松装置(包括张紧板、顶紧螺丝和直向电机座)，张紧板安装在AB轴座上，张紧板中间装有2颗顶紧螺丝，顶紧螺丝的杆部末端顶在直向电机座上，当旋转顶紧螺丝时直向电机座往后退，同时同步带会被拉紧，从而提高了直向减速机的传动精度，同时防止同步带过松引起的断裂。此外，由于张紧防松装置的设置，直向伺服电机不容易松动，从而可以延长其使用寿命。
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型的剖视结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]如图1所示，本实用新型提供的一种双向旋转关节组合机构，包括AB轴座1、直向伺服电机12、直向减速机6、横向伺服电机8、横向减速机7、主动同步轮3、从动同步轮5、同步带4和张紧防松装置，直向伺服电机12的输出轴与主动同步轮3连接，直向减速机6与从动同步轮5连接，主动同步轮3和从动同步轮5通过同步带4连接，张紧防松装置与直向伺服电机12连接，横向伺服电机8和横向减速机7连接，横向伺服电机8和直向伺服电机12均设置于AB轴座I内。
[0020]张紧防松装置包括张紧板10、顶紧螺丝11和直向电机座13，直向伺服电机12的输出轴一侧安装于直向电机座13上，张紧板10安装于AB轴座I上，顶紧螺丝11设置于张紧板10上，并且顶紧螺丝11的杆部末端顶紧在直向电机座13上。
[0021]顶紧螺丝11设置为两个，两个顶紧螺丝11分别位于张紧板10的两端。从而两个顶紧螺丝11在两个位点上与直向电机座13接触，便于平衡。
[0022]直向减速机6和横向减速机7均设置为谐波减速机。谐波减速机结构简单，体积小，重量轻。它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多。而且，谐波减速机传动比范围大，啮合的齿数多，谐波传动的精度高，齿的承载能力大，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦；运动平稳，无冲击，噪声小。齿的啮入、啮出是随着柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的，啮合过程中齿面接触，滑移速度小，且无突然变化。此外，谐波减速机齿侧间隙可以调整。而且，谐波减速机传动效率高，同轴性好，可