实现向密闭空间传递运动及动力。
[0023]机构还包括横向旋转座9，横向旋转座9设置于AB轴座I内，横向伺服电机8和横向减速机均7设置于横向旋转座9内。
[0024]机构还包括左侧板14和右侧板2，左侧板14和右侧板2分别设置于AB轴座I的两侧，左侧板14、右侧板2和AB轴座I的两端部形成容置空间，直向伺服电机12、直向减速机6、横向旋转座9、主动同步轮3、从动同步轮5、同步带4和张紧防松装置均位于容置空间内。由于这些部件都在密闭的容置空间内，从而可以防止灰尘、油漆等进入直向伺服电机12和横向伺服电机8内部，且可以防止热辐射，可以有效的保护伺服电机，使机器人可以在恶劣的工作环境下正常工作。
[0025]横向减速机7的露出AB轴座的端部上设置有端板15，通过端板15对横向减速机7起到保护作用，一来可以防止灰尘、油漆等通过横向伺服电机8的输出轴进入横向伺服电机8内部，以保护横向伺服电机8 ;二来可以提高横向减速机7的结构平衡性，防止出现断轴等问题，延长横向减速机7的使用寿命，同时，端板15的设置还可以提高其外观美观度。
[0026]直向减速机6通过第一安装法兰16固定在AB轴座I上。横向减速机7通过第二安装法兰17固定在AB轴座I的顶部。
[0027]横向伺服电机8的输出轴伸入横向减速机7内，并且横向伺服电机8与横向减速机7通过第二安装法兰17连接，即横向减速机7和横向伺服电机8以抱紧的方式实现连接。具体的，横向减速机7内设置有可变的抱箍，操作横向减速机7上的锁紧螺丝，就可以使抱箍把横向伺服电机8的轴抱紧。
[0028]总之，本实用新型采用双伺服电机(直向伺服电机12和横向伺服电机8)传动，其中直向伺服电机12通过同步带4带动直向减速机6，使横向旋转座9及安装在横向旋转座9内的横向减速机7和横向伺服电机8可以270°反复旋转，从而实现了双向旋转。而且，由于本实用新型在直向伺服电机12上设置有张紧防松装置(包括张紧板10、顶紧螺丝11和直向电机座13)，张紧板10安装在AB轴座I上，张紧板10中间装有2颗顶紧螺丝11，顶紧螺丝11的杆部末端顶在直向电机座13上，当旋转顶紧螺丝11时直向电机座13往后退，同时同步带4会被拉紧，从而提高了直向减速机6的传动精度，同时防止同步带4过松引起的断裂。此外，由于张紧防松装置的设置，直向伺服电机12不容易松动，从而可以延长其使用寿命O
[0029]根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。如本实用新型上述实施例所述，采用与其相同或相似结构而得到的其它机构，均在本实用新型保护范围内。
【主权项】
1.一种双向旋转关节组合机构，其特征在于:包括AB轴座、直向伺服电机、直向减速机、横向伺服电机、横向减速机、主动同步轮、从动同步轮、同步带和张紧防松装置，所述直向伺服电机的输出轴与所述主动同步轮连接，所述直向减速机与所述从动同步轮连接，所述主动同步轮和所述从动同步轮通过所述同步带连接，所述张紧防松装置与所述直向伺服电机连接，所述横向伺服电机和所述横向减速机连接，所述横向伺服电机和所述直向伺服电机均设置于所述AB轴座内。2.根据权利要求1所述的双向旋转关节组合机构，其特征在于:所述张紧防松装置包括张紧板、顶紧螺丝和直向电机座，所述直向伺服电机的输出轴一侧安装于所述直向电机座上，所述张紧板安装于所述AB轴座上，所述顶紧螺丝设置于所述张紧板上，并且所述顶紧螺丝的杆部末端顶紧在所述直向电机座上。3.根据权利要求2所述的双向旋转关节组合机构，其特征在于:所述顶紧螺丝设置为两个，两个所述顶紧螺丝分别位于所述张紧板的两端。4.根据权利要求1所述的双向旋转关节组合机构，其特征在于:所述直向减速机和所述横向减速机均设置为谐波减速机。5.根据权利要求1所述的双向旋转关节组合机构，其特征在于:所述机构还包括横向旋转座，所述横向旋转座设置于所述AB轴座内，所述横向伺服电机和所述横向减速机均设置于所述横向旋转座内。6.根据权利要求5所述的双向旋转关节组合机构，其特征在于:所述机构还包括左侧板和右侧板，所述左侧板和所述右侧板分别设置于所述AB轴座的两侧，所述左侧板、所述右侧板和所述AB轴座的两端部形成容置空间，所述直向伺服电机、所述直向减速机、所述横向旋转座、所述主动同步轮、所述从动同步轮、所述同步带和所述张紧防松装置均位于所述容置空间内。7.根据权利要求1所述的双向旋转关节组合机构，其特征在于:所述横向减速机的露出所述AB轴座的端部上设置有端板。8.根据权利要求1所述的双向旋转关节组合机构，其特征在于:所述直向减速机通过第一安装法兰固定在所述AB轴座上。9.根据权利要求1所述的双向旋转关节组合机构，其特征在于:所述横向减速机通过第二安装法兰固定在所述AB轴座的顶部。10.根据权利要求9所述的双向旋转关节组合机构，其特征在于:所述横向伺服电机的输出轴伸入所述横向减速机内，并且所述横向伺服电机与所述横向减速机通过所述第二安装法兰连接。
【专利摘要】本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种双向旋转关节组合机构，包括AB轴座、直向伺服电机、直向减速机、横向伺服电机、横向减速机、主动同步轮、从动同步轮、同步带和张紧防松装置，直向伺服电机的输出轴与主动同步轮连接，直向减速机与从动同步轮连接，主动同步轮和从动同步轮通过同步带连接，张紧防松装置与直向伺服电机连接，横向伺服电机和横向减速机连接。相对于现有技术，由于本实用新型在直向伺服电机上设置有张紧防松装置，张紧板安装在AB轴座上，张紧板中间装有2颗顶紧螺丝，顶紧螺丝的杆部末端顶在直向电机座上，当旋转顶紧螺丝时直向电机座往后退，同步带会被拉紧，提高了直向减速机的传动精度，防止同步带过松引起的断裂。
【IPC分类】B25J17/00, B25J9/12
【公开号】CN204748645
【申请号】CN201520462136
【发明人】卿茂江
【申请人】东莞市尔必地机器人有限公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年7月1日