一种全自动坐标式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及自动化生产领域，具体涉及一种全自动坐标式机械手，特别适合重复性强的动作，如自动装箱，焊接，搬运等，尤其涉及其机械结构。
【背景技术】
[0002]目前在自动化生产领域，物料的上下线，搬运，自动装箱是自动化的一大制约要素，即使有了先进的生产线，如果无法实现物料的自动化上下线，搬运，装箱等操作，还是存在制约效率的问题，使自动化生产无法全面的实施。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种全自动坐标式机械手，利用空间坐标系原理，实现对机械手在空间坐标系的定位。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下:一种全自动坐标式机械手，包括X轴主滑轨，与X轴主滑轨配合设置的X轴滚珠丝杠，其特征在于在所述X轴滚珠丝杠与Y轴滑轨连接，所述Y轴滑轨配合设置有Y轴丝杠，所述Y轴丝杠与Z轴滚珠丝杠通过滑块连接，所述Z轴滚珠丝杠配合设置有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨与机械手手指气缸连接。
[0005]根据本实用新型的优选实施例，所述全自动坐标式机械手还包括与X轴主滑轨平行设置的X轴辅助滑轨，所述Y轴滑轨上设置有与X轴辅助滑轨相配合的滑块。
[0006]根据本实用新型的优选实施例，所述Y轴滑轨上设置有与X轴滚珠丝杠相啮合连接的丝杠螺母;所述Y轴丝杠上还设置有连接滑块与Z轴滚珠丝杠相啮合连接。
[0007]根据本实用新型的优选实施例，所述X轴滚珠丝杠与X轴伺服电机连接，Y轴丝杠与Y轴伺服电机连接，Z轴滚珠丝杠与Z轴伺服电机连接。
[0008]本实用新型的坐标式机械手利用空间坐标系原理，分别对机械手的X轴臂，Y轴臂，Z轴臂用伺服电机控制，从而实现对机械手在空间坐标系的定位。从而替代一些经常重复的劳动，例如装箱，焊接等等。本实用新型采用轻量化的铝合金框架设计，适合直接安装到作业区，操作简单易懂，使用方便，能够实现三维精确定位。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型机械结构示意图。
[0010]图2为图1的侧视图。
[0011]图3为图1的俯视图。
[0012]图中包括:
[0013]1、x轴伺服电机；
[0014]2、X轴滚珠丝杠；
[0015]3、X轴主滑轨；
[0016]4、X轴辅助滑轨；
[0017]5、机械手手指气缸；
[0018]6、Z轴滑轨；
[0019]7、Z轴伺服电机；
[0020]8、Z轴滚珠丝杠；
[0021]9、Y轴Z轴连接滑块；
[0022]10、Y 轴滑轨；
[0023]11、Y轴丝杠；
[0024]12、Υ轴伺服电机。
【具体实施方式】
[0025]下面根据本实用新型的附图及具体实施例进行详细描述。
[0026]如图所示，一种全自动坐标式机械手，包括X轴主滑轨3，与X轴主滑轨3配合设置的X轴滚珠丝杠2，其特征在于在所述X轴滚珠丝杠2与Y轴滑轨10连接，所述Y轴滑轨10配合设置有Y轴丝杠11，所述Y轴丝杠11与Z轴滚珠丝杠8通过滑块连接，所述Z轴滚珠丝杠8配合设置有Z轴滑轨6，所述Z轴滑轨6与机械手手指气缸5连接。
[0027]根据本实用新型的优选实施例，所述全自动坐标式机械手还包括与X轴主滑轨平行设置的X轴辅助滑轨4，所述Y轴滑轨10上设置有与X轴辅助滑轨4相配合的滑块。
[0028]根据本实用新型的优选实施例，所述Y轴滑轨10上设置有与X轴滚珠丝杠2相啮合连接的丝杠螺母;所述Y轴丝杠上还设置有Y轴Z轴连接滑块9，所述Y轴Z轴连接滑块9与Z轴滚珠丝杠8相啮合连接。
[0029]根据本实用新型的优选实施例，所述X轴滚珠丝杠2与X轴伺服电机I连接，Y轴丝杠11与Y轴伺服电机12连接，Z轴滚珠丝杠8与Z轴伺服电机7连接。
[0030]当X轴接受到驱动信号后，X轴伺服电机I旋转，驱动X轴滚珠丝杠2转动，从而驱动Y轴滑轨10着X轴滑轨3运动；当Y轴接受到驱动信号后，Y轴伺服电机12旋转，驱动Y轴Z轴连接滑块9沿着Y轴滑轨10运动，Z轴滚珠丝杠8随之沿Y轴滑轨10运动，当X轴Y轴均到达指定位置后，Z轴在Z轴伺服电机7的驱动下按照指定位置沿着滑轨上下运动，当位置到达后，机械手定位完成。
[0031 ]本例中，机械手是一个手指气缸，用于夹取工件，完成自动装箱，因此整个动作循环包含:拾取，放置。客户可以按照自己的情况设计一个或者多个工作位置，并指定每个位置的动作。以本例来说，动作程序是:I)拾取位置定位(XY轴定位)；2)Ζ轴下降；3)下降位置到达，拾取;4)回升;5)前往放置位置;6)Ζ轴下降;7)工件放置。循环完成重复动作1)~7)。
[0032]本实用新型可采用可编程序PLC与触摸屏电脑联合控制，应用广泛，特别适合重复性强的动作，如自动装箱，焊接，搬运等。
[0033]以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型具体实施只局限于上述这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种全自动坐标式机械手，包括X轴主滑轨，与X轴主滑轨配合设置的X轴滚珠丝杠，其特征在于在所述X轴滚珠丝杠与Y轴滑轨连接，所述Y轴滑轨配合设置有Y轴丝杠，所述Y轴丝杠与Z轴滚珠丝杠通过滑块连接，所述Z轴滚珠丝杠配合设置有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨与机械手手指气缸连接。2.如权利要求1所述的一种全自动坐标式机械手，其特征在于，所述全自动坐标式机械手还包括与X轴主滑轨平行设置的X轴辅助滑轨，所述Y轴滑轨上设置有与X轴辅助滑轨相配合的滑块。3.如权利要求1所述的一种全自动坐标式机械手，其特征在于，所述Y轴滑轨上设置有与X轴滚珠丝杠相啮合连接的丝杠螺母;所述Y轴丝杠上还设置有连接滑块与Z轴滚珠丝杠相啮合连接。4.如权利要求1所述的一种全自动坐标式机械手，其特征在于，所述X轴滚珠丝杠与X轴伺服电机连接，Y轴丝杠与Y轴伺服电机连接，Z轴滚珠丝杠与Z轴伺服电机连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种全自动坐标式机械手，包括X轴主滑轨，与X轴主滑轨配合设置的X轴滚珠丝杠，其特征在于在所述X轴滚珠丝杠与Y轴滑轨连接，所述Y轴滑轨配合设置有Y轴丝杠，所述Y轴丝杠与Z轴滚珠丝杠通过滑块连接，所述Z轴滚珠丝杠配合设置有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨与机械手手指气缸连接。本实用新型采用轻量化的铝合金框架设计，适合直接安装到作业区，操作简单易懂，使用方便，能够实现三维精确定位。
【IPC分类】B25J9/02
【公开号】CN205310254
【申请号】CN201520909119
【发明人】王翀, 曹克坚, 王翙, 王学志
【申请人】上海擎用汽车零部件有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年11月16日