关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统的制作方法

文档序号:10992214
关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统,包括小臂、伺服电机、调整螺钉、电机底板、小带轮、大带轮、蜗轮、蜗杆轴、手指、手腕、伞齿轮一、伞齿轮二,腕部设电机底板,电机底板上对称固定两件伺服电机,右侧的伺服电机旋转轴设小带轮,小带轮与大带轮啮合,大带轮与蜗杆轴固定,蜗杆轴上端设蜗杆,蜗杆与蜗轮啮合,蜗轮的中心轴与手腕连接;左侧的伺服电机传动至蜗轮中心轴,路线同左侧显对称布置,蜗轮中心轴上端连接伞齿轮二,伞齿轮二与伞齿轮一啮合,伞齿轮一的中心轴与手指连接,电机底板上设若干调整螺钉,本实用新型采用两级减速设置,结构紧凑,动作安全可靠,成本低廉。
【专利说明】
关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机器人技术领域,尤其是关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统。
【背景技术】
[0002]随着人工成本的提升,制造业生产成本的下降在传统加工中已经很难再压缩下降,同时,随着互联网和自动控制技术的组合应用,机器换人已经逐渐推广,生产效率稳定,人工成本下降,如电子行业、汽车制造大都应用关节式的机器人,然而,传统关节式机器人手腕摆动和手指回转均设有单独的传动机构,通过调整驱动电机的转速通过谐波减速器或RV行星齿轮减速器,且大部分依赖进口,来控制减速,效果单一,并结构复杂,制造成本高。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足,有利于关键零部件国产化,提供一种关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统,包括小臂、伺服电机、调整螺钉、电机底板、小带轮、大带轮、蜗轮、蜗杆、手指、手腕、伞齿轮一、伞齿轮二、蜗杆轴,腕部设电机底板,电机底板上对称固定两件伺服电机,右侧的伺服电机旋转轴设小带轮,小带轮与大带轮啮合,大带轮与蜗杆轴固定,蜗杆与蜗轮啮合,蜗轮的中心轴与手腕连接;左侧的伺服电机传动至蜗轮中心轴,方式同右侧显对称布置,蜗轮轴上端连接伞齿轮二,伞齿轮二与伞齿轮一啮合,伞齿轮一的中心轴与手指连接,电机底板上设若干调整螺钉,本实用新型采用两级减速装置,结构紧凑,动作安全可靠,成本低廉。
[0004]为达到上述目的,本实用新型提供一种关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统,包括小臂、伺服电机、调整螺钉、电机底板、小带轮、大带轮、蜗轮、蜗杆、手指、手腕、伞齿轮一、伞齿轮二、蜗杆轴,所述小臂侧面设电机底板,所述电机底板上对称固定两件伺服电机,右侧的伺服电机旋转轴设小带轮,所述小带轮与大带轮啮合,所述大带轮与蜗杆轴固定,所述蜗杆轴上端设蜗杆,所述蜗杆与蜗轮啮合,所述蜗轮的中心轴与手腕连接,所述蜗杆轴上端连接伞齿轮二,所述伞齿轮二与伞齿轮一啮合,所述伞齿轮一的中心轴与手指连接。
[0005]进一步设置,所述电机底板上设若干调整螺钉;左、右两侧伺服电机为对称布置;采用两级减速传动。
[0006]本实用新型的有益效果是:本实用新型采用两级减速设置,结构紧凑,动作安全可靠,成本低廉。
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型的不意图;
[0008]图2为图1的局部示意图。
[0009]图中:小臂1、伺服电机2、调整螺钉3、电机底板4、小带轮5、大带轮6、蜗轮7、蜗杆8、手指9、手腕10、伞齿轮一11、伞齿轮二12、蜗杆轴13。
【具体实施方式】
[0010]如图1?图2所示:对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明,关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统,包括小臂1、伺服电机2、调整螺钉3、电机底板4、小带轮5、大带轮6、蜗轮7、蜗杆8、手指9、手腕10、伞齿轮一 11、伞齿轮二 12、蜗杆轴13,所述小臂I侧面设电机底板4,所述电机底板4上对称固定两件伺服电机2,右侧的伺服电机2旋转轴设小带轮5,所述小带轮5与大带轮6啮合,所述大带轮6与蜗杆轴13固定,所述蜗杆轴13上端设蜗杆8,所述蜗杆8与蜗轮7啮合,所述蜗轮7的中心轴与手腕10连接,所述蜗杆轴13上端连接伞齿轮二12,所述伞齿轮二12与伞齿轮一11啮合,所述伞齿轮一11的中心轴与手指9连接。
[0011]所述电机底板4上设若干调整螺钉3;左、右两侧伺服电机为对称布置;采用两级减速传动。
[0012]以上所述,仅为本实用新型较佳的【具体实施方式】,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统,其特征在于:包括小臂(I)、伺服电机(2)、调整螺钉(3)、电机底板(4)、小带轮(5)、大带轮(6)、蜗轮(7)、蜗杆(8)、手指(9)、手腕(10)、伞齿轮一(11)、伞齿轮二(12)、蜗杆轴(13),所述小臂(I)侧面设电机底板(4),所述电机底板(4)上对称固定两件伺服电机(2),右侧的伺服电机(2)旋转轴设小带轮(5),所述小带轮(5)与大带轮(6)啮合,所述大带轮(6)与蜗杆轴(13)固定,所述蜗杆轴(13)上端设蜗杆(8),所述蜗杆(8)与蜗轮(7)啮合,所述蜗轮(7)的中心轴与手腕(10)连接,所述蜗杆轴(13)上端连接伞齿轮二(12),所述伞齿轮二(12)与伞齿轮一(I I)啮合,所述伞齿轮一(I I)的中心轴与手指(9)连接。2.如权利要求1所述关节式机器人手腕摆动和手指回转传动系统,其特征在于:所述电机底板(4)上设若干调整螺钉(3);左、右两侧伺服电机为对称布置;采用两级减速传动。
【文档编号】B25J17/00GK205685355SQ201620224279
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年3月22日 公开号201620224279.6, CN 201620224279, CN 205685355 U, CN 205685355U, CN-U-205685355, CN201620224279, CN201620224279.6, CN205685355 U, CN205685355U
【发明人】钱芝萍
【申请人】钱芝萍
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