一种履带式多功能排烟灭火救援机器人的制作方法

本发明涉及消防灭火技术领域，具体涉及一种履带式多功能排烟灭火救援机器人。

背景技术：

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。此类灾害具有突发性强、处置过程复杂、危害巨大、防治困难等特点，已成顽疾。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。

在处处讲求以人为本的社会发展趋势中，设计一款高性能的多功能消防机器人成为了使消防人员远离危险、避免伤害以及火场及时扑救的有效替代方案。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中消防机器人功能单一的问题，本发明提供一种履带式多功能排烟灭火救援机器人来解决上述问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种履带式多功能排烟灭火救援机器人，其特征在于：它包括一包括蓄水箱的机体，且所述机体的下方设置一用于移动的履带底盘行走装置，所述机体的前方设置一用于清除行进过程中障碍的清障装置，所述机体的后方设置一用于拍摄移动过程中前方的影像装置和一用于照明的照明装置，所述机体的上方设置一用于喷水的炮筒装置，所述炮筒装置连通所述机体内的蓄水箱。

所述履带底盘行走装置包括一连接所述机体的支撑机构，所述支撑机构的一端连接一驱动轮，所述支撑机构的另一端连接一导向轮，且所述导向轮通过一缓冲弹簧和一张紧装置连接所述支撑机构；所述支撑机构的下端间隔设置若干支撑轮；所述支撑机构的上端设置一托带轮；所述驱动轮、所述导向轮、所述支撑轮和所述托带轮的外围设置一履带。

所述清障装置包括一清障油缸和一清障铲，所述清障油缸的活塞杆连接所述清障铲，且所述清障油缸固定连接所述机体的前方。

所述影像装置包括一第一升降油缸和一摄像机构，所述升降油缸的底端连接所述机体的后方，所述升降油缸的顶端连接所述摄像机构。

所述照明装置包括一第二升降油缸和一照明机构，所述第二升降油缸的底端连接所述机体的后方，所述第二升降油缸的顶端连接所述照明机构。

所述炮筒装置包括两上臂、两下臂、一臂架、两举升油缸、一炮筒和两风炮油缸；所述机体的后方两侧各活动设置一所述上臂和一所述下臂，且同一侧的所述上臂和所述下臂上下间隔平行设置；每一所述下臂的下方各自对应连接一所述举升油缸的活塞杆顶端，所述举升油缸连接所述机体的后方；所述上臂的另一端和所述下臂的另一端分别连接所述臂架，所述臂架中间柔性连接所述炮筒的两侧，所述炮筒的两侧各对应连接一所述风炮油缸的活塞干顶端。

所述上臂和所述下臂通过销轴与所述机体铰接。

所述臂架通过销轴分别与所述上臂和所述下臂铰接，所述臂架通过销轴与所述炮筒铰接。

本发明的有益效果是：1、本发明的履带底盘行走装置包括所述履带底盘行走装置包括一连接所述机体的支撑机构，所述支撑机构的一端连接一驱动轮，所述支撑机构的另一端连接一导向轮，且所述导向轮通过一缓冲弹簧和一张紧装置连接所述支撑机构；所述支撑机构的下端间隔设置若干支撑轮；所述支撑机构的上端设置一托带轮；所述驱动轮、所述导向轮、所述支撑轮和所述托带轮的外围设置一履带。通过以上设置实现适应复杂的路面，得到较强的爬坡和越障能力。2、本发明的清障装置包括一清障油缸和一清障铲，清障油缸的活塞杆连接清障铲，且清障油缸固定连接机体的前方，通过以上设置实现在清障油缸的驱动下清障铲能够作举升动作，从而能够将前方的障碍物进行铲除。3、本发明的影像装置包括一第一升降油缸和一摄像机构，升降油缸的底端连接机体的后方，升降油缸的顶端连接摄像机构，通过以上设置能够实现第一升降油缸的驱动下影像装置作垂直升降动作，从而能够更好的针对救援环境进行监测，进而能够在更多复杂的工况下作业。4、本发明的照明装置包括一第二升降油缸和一照明机构，第二升降油缸的底端连接机体的后方，第二升降油缸的顶端连接照明机构，通过以上设置能够实现第二升降油缸的驱动下照明装置作垂直升降动作，从而能够更好的提供光源，使得摄像装置能够更好的针对救援环境进行监测，进而能够在更多复杂的工况下作业。5、本发明的炮筒装置包括两上臂、两下臂、一臂架、两举升油缸、一炮筒和两风炮油缸；机体的后方两侧各活动设置一上臂和一下臂，且同一侧的上臂和下臂上下间隔平行设置；每一下臂的下方各自对应连接一举升油缸的活塞杆顶端，举升油缸连接机体的后方；上臂的另一端和下臂的另一端分别连接臂架，臂架中间柔性连接炮筒的两侧，炮筒的两侧各对应连接一风炮油缸的活塞干顶端，通过以上设置能够实现在举升油缸的驱动下，上臂、下臂和臂架作举升运动，在风炮油缸的驱动下，炮筒作俯仰运动，使得炮筒装置的作业范围更广，提高消防作业效率。鉴于以上理由，本发明可以广泛用于消防灭火技术领域。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的履带底盘行走装置示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“径向”、“轴向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本发明一种履带式多功能排烟灭火救援机器人，它包括一包括蓄水箱的机体100，且机体100的下方设置一用于移动的履带底盘行走装置200，机体100的前方设置一用于清除行进过程中障碍的清障装置300，机体100的后方设置一用于拍摄移动过程中前方的影像装置400和一用于照明的照明装置500，机体100的上方设置一用于喷水的炮筒装置600，炮筒装置600连通机体100内的蓄水箱。

上述如图2所示，履带底盘行走装置200包括一连接机体100的支撑机构201，支撑机构201的一端连接一驱动轮202，支撑机构201的另一端连接一导向轮203，且导向轮203通过一缓冲弹簧204和一张紧装置205连接支撑机构201，以便过缓冲弹簧204和一张紧装置205在安装导向轮203时调节安装距离；支撑机构201的下端间隔设置若干支撑轮206，以便辅助支撑机构201运行；支撑机构201的上端设置一托带轮207，以防安装履带208时履带208下榻影响运行；驱动轮202、导向轮203、支撑轮206和托带轮207的外围设置一履带208。通过以上设置实现适应复杂的路面，得到较强的爬坡和越障能力。

上述实施例中，所述履带208采用橡胶。

上述清障装置300包括一清障油缸301和一清障铲302，清障油缸301的活塞杆连接清障铲302，且清障油缸301固定连接机体100的前方，通过以上设置实现在清障油缸301的驱动下清障铲302能够作举升动作，从而能够将前方的障碍物进行铲除。

上述影像装置400包括一第一升降油缸401和一摄像机构402，升降油缸401的底端连接机体100的后方，升降油缸401的顶端连接摄像机构402，通过以上设置能够实现第一升降油缸401的驱动下影像装置400作垂直升降动作，从而能够更好的针对救援环境进行监测，进而能够在更多复杂的工况下作业。

上述实施例中，摄像机构402型号WX-MAC8108Y-KT。

上述照明装置500包括一第二升降油缸501和一照明机构502，第二升降油缸501的底端连接机体100的后方，第二升降油缸501的顶端连接照明机构502，通过以上设置能够实现第二升降油缸501的驱动下照明装置500作垂直升降动作，从而能够更好的提供光源，使得摄像装置400能够更好的针对救援环境进行监测，进而能够在更多复杂的工况下作业。

上述实施例中，照明机构502可以采用包括但不限于(KYQB2X9A)。

上述炮筒装置600包括两上臂601、两下臂602、一臂架603、两举升油缸604、一炮筒605和两风炮油缸606；机体100的后方两侧各活动设置一上臂601和一下臂602，且同一侧的上臂601和下臂602上下间隔平行设置；每一下臂602的下方各自对应连接一举升油缸604的活塞杆顶端，举升油缸604连接机体100的后方；上臂601的另一端和下臂602的另一端分别连接臂架603，臂架603中间柔性连接炮筒605的两侧，炮筒605的两侧各对应连接一风炮油缸606的活塞干顶端，通过以上设置能够实现在举升油缸604的驱动下，上臂601、下臂602和臂架603作举升运动，在风炮油缸606的驱动下，炮筒605作俯仰运动，使得炮筒装置600的作业范围更广，提高消防作业效率。

上述实施例中，上臂601和下臂602通过销轴与机体100铰接。臂架603通过销轴分别与上臂601和下臂602铰接，臂架603通过销轴与炮筒605铰接。

上述实施例中，清障油缸301、第一升降油缸401、第二升降油缸501、举升油缸604、风炮油缸606可以采用包括但不限于液压油缸。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。